行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法制造方法及图纸

基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置具备：获取机构，其获取对车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及控制机构，其进行使车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于车辆并行的其他车辆之间的距离。在与其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，控制机构作为偏移控制的模式而具有将距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，控制机构基于行驶场景信息和自动驾驶等级中的至少任一方设定第一模式或者第二模式来进行偏移控制。

Driving control device, vehicle and driving control method

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法
本专利技术涉及行驶控制装置、车辆以及行驶控制方法。
技术介绍
在专利文献1中，公开了基于相对于在本车辆的周围存在的避让对象的其他车辆的相对速度，来设定本车辆相对于其他车辆的目标路线的技术。现有技术文献专利文献专利文献1：国际公开WO2016/024313号
技术实现思路
专利技术所要解决的问题然而，在专利文献1的构成中，由于基于相对于其他车辆的相对速度来设定目标路线，因此在作为控制对象的车辆的行驶场景例如在拥堵跟随中，在普通道路上行驶，在高速道路上行驶等，在不同的行驶场景中，可能会产生无法控制相对于其他车辆的偏移量的情况。鉴于上述问题，本专利技术的目的在于提供一种能够与车辆的行驶场景对应地来控制相对于其他车辆的偏移量的行驶控制技术。用于解决问题的手段本专利技术的一个方式的行驶控制装置是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，所述行驶控制装置具备：获取机构，其获取对所述车辆的行驶本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行驶控制装置，是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，/n所述行驶控制装置具备：/n获取机构，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及/n控制机构，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，/n在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，/n所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种行驶控制装置，是基于设定的自动驾驶等级来控制车辆的自动驾驶行驶的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置具备：
获取机构，其获取对所述车辆的行驶场景进行确定的行驶场景信息；以及
控制机构，其进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制，以扩大与相对于所述车辆并行的其他车辆之间的距离，
在与所述其他车辆的距离变成侧方的第一距离阈值以下的情况下，所述控制机构作为所述偏移控制的模式而具有将所述距离只扩大第一偏移量的第一模式、以及与所述第一模式中的所述第一偏移量相比抑制了偏移量的第二偏移量的第二模式，
所述控制机构基于所述行驶场景信息和所述自动驾驶等级中的至少任一方设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。


2.根据权利要求1所述的行驶控制装置，其特征在于，在所述行驶场景信息中，包含地图信息、所述地图信息中的所述车辆的位置信息、以及与位于所述车辆周围的目标相关的周边车辆信息中的至少任一个。


3.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述控制机构以所述第一模式或者第二模式进行偏移控制的情况下，
且在与所述其他车辆的距离为比侧方的所述第一距离阈值小的第二距离阈值以下的情况下，
所述控制机构基于与所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆之间的距离和前后方向的距离阈值之间的比较结果，使所述车辆加速或者减速，或者在与所述第二模式中的第二偏移量相比而扩大偏移量、且与所述第一模式中的第一偏移量相比抑制了偏移量的第三偏移量的第三模式下，进行使所述车辆的行驶位置沿车宽方向偏移的偏移控制。


4.根据权利要求3所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制机构与相对于所述车辆并行的所述其他车辆的位置对应地来控制所述车辆的加速或者减速。


5.根据权利要求4所述的行驶控制装置，其特征在于，
在并行的所述其他车辆位于比所述车辆靠前方的位置的情况下，所述控制机构以使所述车辆减速的方式进行控制，
在所述其他车辆位于比所述车辆靠后方的位置的情况下，所述控制机构以使所述车辆加速的方式进行控制。


6.根据权利要求3至5中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
基于所述周边车辆信息，在所述车辆行驶的同一车道内的前后方向的其他车辆存在于小于前后方向的距离阈值的距离内的情况下，
所述控制机构进行如下控制，即，与使所述车辆加速或者减速的控制相比而优先进行偏移控制。


7.根据权利要求3至6中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
在所述同一车道内的前后方向的其他车辆存在于前后方向的距离阈值以上的距离处的情况下，
所述控制机构进行如下控制，即，与所述偏移控制相比而优先进行使所述车辆加速或者减速的控制。


8.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述行驶控制装置还具备检测所述车辆的速度的检测机构，
在所述速度小于速度阈值并且基于所述周边车辆信息而在所述车辆行驶的同一车道内检测到成为跟随对象的其他车辆的情况下，所述控制机构设定所述第二模式来进行所述偏移控制。


9.根据权利要求2所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构基于所述地图信息以及地图信息中的所述车辆的位置信息及所述周边车辆信息中包含的与静态目标有关的信息来判定所述车辆正在行驶的道路的种类，
所述控制机构基于所述道路的种类，设定所述第一模式或者所述第二模式来进行所述偏移控制。


10.根据权利要求9所述的行驶控制装置，其特征在于，所述控制机构基于所述判定的结果而在所述车辆在机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第一模式来进行所述偏移控制，在所述车辆在非机动车专用道路上行驶的情况下，设定所述第二模式来进行所述偏移控制。


11.根据权利要求1至10中任一项所述的行驶控制装置，其特征在于，
所述控制机构基于表示所设定的自动驾驶等级的等级信息来确定当前设定的自动驾驶等级是对驾驶员不要求周边监视义务的高等级的自动驾驶等级、还是对驾驶员要求所述周边监视义务的低等级的自动驾驶等级，
基...

【专利技术属性】
技术研发人员：吉田友马，高田雄太，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP