自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置制造方法及图纸

对应于乘员的有无，生成适当的目标路径。在自动驾驶车辆的目标路径生成装置中，自动驾驶用识别判断处理器(3)(控制器)具有：判别乘员的有无的乘员判别单元(51)(乘员判别部件)；在通过乘员判别单元(51)(乘员判别部件)判别为有乘员时，生成第1目标路径的第1权重设定单元(52)以及目标路径生成单元(54)(第1目标路径生成部件)；以及在通过乘员判别单元(51)(乘员判别部件)判别为无乘员时，生成第2目标路径的第2权重设定单元(53)以及目标路径生成单元(54)(第2目标路径生成部件)，在通过第1权重设定单元(52)以及目标路径生成单元(54)(第1目标路径生成部件)生成的第1目标路径和通过第2权重设定单元(53)以及目标路径生成单元(54)(第2目标路径生成部件)生成的第2目标路径中，使目标路径具有差异。

Target path generation method and generation device of autonomous vehicle

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置
本公开涉及自动驾驶车辆的目标路径生成方法以及生成装置。
技术介绍
以往，已知以基于拖车(Trailer)的队列行驶为对象，以改善油耗为目的，在有人驾驶时和无人驾驶时进行切换的车辆控制装置(例如，参照专利文献1)。在该以往装置中，在后续的拖车为无人时，通过切换动力传动系统的各控制，进行用于改善乘车感觉或不适感的减振控制或加减速控制的停止/抑制，赚取与此相伴的能量消耗量。现有技术文献专利文献专利文献1:(日本)特开2001-001787号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题但是，在以往装置中，在以队列行驶为例的情况下，用于追踪的目标路径基于前行的目标车辆的运动来决定。因此，目标路径调整的余地非常少。因此，在无人出租车这样的存在基于单独行驶的有人驾驶和无人驾驶的模式的自动驾驶系统的情况下，有将目标路径自身在有人驾驶和无人驾驶下进行调整的余地。本公开着眼于上述问题而完成，其目的在于提供一种对应于乘员的有无而生成适当的目标路径的自动驾驶车辆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆的目标路径生成方法，该自动驾驶车辆具有生成本车可追随、且没有路外脱离或障碍物接触的目标路径的控制器，该方法其特征在于，/n判别乘员的有无，/n在判别为有乘员时，生成第1目标路径，/n在判别为无乘员时，生成第2目标路径，/n在所述第1目标路径和所述第2目标路径中，使目标路径具有差异。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种自动驾驶车辆的目标路径生成方法，该自动驾驶车辆具有生成本车可追随、且没有路外脱离或障碍物接触的目标路径的控制器，该方法其特征在于，
判别乘员的有无，
在判别为有乘员时，生成第1目标路径，
在判别为无乘员时，生成第2目标路径，
在所述第1目标路径和所述第2目标路径中，使目标路径具有差异。


2.如权利要求1所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法，其特征在于，
与所述第1目标路径相比，所述第2目标路径生成规定行驶车道的左右边界和本车之间的距离长的目标路径。


3.如权利要求1或者权利要求2所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法，其特征在于，
与所述第2目标路径相比，所述第1目标路径生成从构成所述目标路径的各点算出的路径曲率小的目标路径。


4.如权利要求1至权利要求3的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法，其特征在于，
在生成所述第1目标路径和所述第2目标路径时，设定在弯道进行行驶时的速度目标值，
所述速度目标值，设定为不超过预先设定的本车的横向加速度限制以及横摆率限制的至少一方的限制的速度。


5.如权利要求1至权利要求4的任一项所述的自动驾驶车辆的目标路径生成方法，其特征在于，
在判别...

【专利技术属性】
技术研发人员：高木良贵，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP