汽车车道变更控制方法及汽车车道变更控制装置制造方法及图纸

在自动驾驶控制中，实现尊重驾驶员意图的汽车车道变更控制。本发明专利技术的汽车车道变更控制方法及装置检测在与本车辆(10)相同的行驶车道上行驶的前行车辆(1)，基于本车辆(10)及前行车辆(1)的相对关系判断规定条件是否成立，从判断为规定条件成立起经过第一规定时间(N1)后，通过自动控制执行本车辆(10)的车道变更。判定本车辆(10)的车道变更是否依据驾驶员的意愿，在判定为车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比第一规定时间(N1)长的第二规定时间(N2)作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，从禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起至经过第二规定时间(N2)为止，禁止基于自动控制的车道变更。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】汽车车道变更控制方法及汽车车道变更控制装置
本专利技术涉及一种车辆的自动驾驶中的车道变更控制方法及车道变更控制装置。
技术介绍
在车辆的自动驾驶控制中，提出了基于本车辆与在与本车辆相同的车道上行驶的前行车辆的相对关系，自动地变更车道的控制(例如专利文献1)。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2003－632734号公报根据专利文献1记载的控制装置，在前行车辆的车速比本车辆的设定车速慢的情况下，能够自动将本车辆移动到与前行车辆不同的车道。但是，由于自动驾驶而引起的车道变更存在没有按照驾驶员的意图的情况。例如，根据驾驶员的意愿执行了车道变更后，继续执行基于自动驾驶的车道变更，被认为没有按照驾驶员的意图。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于，在自动驾驶控制中，实现尊重驾驶员的意图的汽车车道变更控制。为了实现上述目的，本专利技术的汽车车道变更控制方法是：检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆，基于本车辆及前行车辆的相对关系判断规定条件是否成立，从判断为规定条件成立起经过第一规定时间后，通过自动控制执行本车辆的车道变更。进而，在该方法中，判定本车辆的车道变更是否依据驾驶员的意愿(意思)，在判定为车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比第一规定时间长的第二规定时间作为禁止基于自动控制的车道变更的时间，从禁止基于自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过第二规定时间为止，禁止基于自动控制的车道变更。专利技术效果即，在基于驾驶员的意愿执行了车道变更的情况下，在一定时间(第二规定时间)不执行基于自动控制的车道变更。其结果是，可以避免在基于驾驶员意愿的车道变更后，继续通过自动驾驶来执行车道变更的情况。因此，能够实现尊重驾驶员的意图的汽车车道变更控制。附图说明图1是本专利技术的汽车车道变更控制方法及装置的概要图。图2是本专利技术的汽车车道变更控制方法及装置的基本构成图。图3是表示汽车车道变更控制的基本流程的概念图。图4是图3所示的汽车车道变更控制的流程图。图5是本专利技术的汽车车道变更控制的流程图。图6是实施例1的汽车车道变更控制的流程图。图7是实施例2的汽车车道变更控制的流程图。具体实施方式以下，参照附图说明用于实施本专利技术的汽车车道变更控制方法及装置的方式。另外，在本说明书中，“汽车车道变更”是后述的自动驾驶的一个例子，意味着为了避免过度接近前行车辆，自动变更本车辆的行驶车道。实施例1如图1所示，本专利技术的汽车车道变更控制方法及装置(本车辆10)大致具备三种构成。第一，本车辆10具有取得变更车道所需的信息的第一单元100。第一单元100具备前行车辆检测部、存储部、白线识别部。前行车辆检测部检测在与本车辆相同的车道上行驶的前行车辆1(参照图3)，取得前行车辆1的车速和与本车辆10的车间距离。监视部监视本车辆10的周边状况。存储部存储取得的前行车辆1的信息。白线识别部检测白线，取得白线与本车辆10的距离等。第二，本车辆10具有管理基于自动驾驶的车道变更的第二单元200。第二单元200具备：行驶控制管理部、车道变更管理部27(参照图2)、车道变更判断部。行驶控制管理部管理自动驾驶控制所需的参数(例如，本车辆10的设定车速VS)。进而，车道变更管理部27管理汽车车道变更控制的接通/断开，并且在该控制有效的情况下，管理在当前时刻本车辆10处于该控制的哪个顺序。车道变更判断部基于第一单元100的监视部取得的车辆周边状况、前行车辆与本车辆的相对关系等，判断是否可以变更汽车车道。在本说明书中，“自动驾驶”是至少自动地进行本车辆10的操舵的意愿。另外，该自动驾驶也可以是在操舵的基础上自动进行加减速。第三，车辆10具有执行汽车车道变更控制的第三单元300。第三单元300具备执行部，其接收从第二单元200的车道变更判断部发送的汽车车道变更的指令，控制本车辆10的方向盘或加速器开度。参照图2，说明本车辆10的更详细的构成。本车辆10具有物体检测传感器11、监视摄像机12和GPS接收器13。物体检测传感器11例如由毫米波雷达或激光雷达构成，检测存在于本车辆10前方的物体。监视摄像机12例如由多个CCD摄像机构成，至少取得本车辆10的前方及后方的图像。GPS接收机13接收来自GPS卫星的电波，并计算本车辆10的位置。由物体检测传感器11进行的检测结果被发送到前行车辆判定部14。前行车辆判定部14基于由物体检测传感器11检测到的物体的大小、移动速度和轨迹，确定所检测到的物体是否是前行车辆1。另外，物体检测传感器11和前行车辆判定部14相当于于检测前行车辆的检测部。检测部为了实现汽车车道变更控制，除了前行车辆1的车速之外，还计算前行车辆1和本车辆10的车间距离。由监视摄像机12取得的多个图像和由GPS接收器13计算出的本车辆10的位置发送给周边状况取得部15。周边状况取得部15根据从监视摄像机12发送来的图像、从GPS接收器13发送来的位置和预先保存的地图信息，取得本车辆10的周边状况。具体而言，取得后方车辆、本车辆周边的障碍物、或者在相邻的车道上行驶的前行车辆等的信息。另外，监视摄像机12、GPS接收器13以及周边状况取得部15相当于监视本车辆的周边状况的监视部。若由前行车辆判定部14检测出前行车辆1，则该前行车辆1的当前位置和当前的车速被存储到存储部16中。车辆10还具有设定部20。本车辆10的驾驶员能够通过设定部20选择(输入)汽车车道变更控制的接通/断开。另外，在将汽车车道变更控制设为接通的情况下，可以输入本车辆10的设定车速。经由设定部20输入的信息被发送到目标轨迹生成部21。另外，设定部20由设置在驾驶席正面的仪表面板和设置在方向盘上的各种开关和方向指示器(转向灯)构成。目标轨迹生成部21基于存储部16中存储的前行车辆1的信息、由周边状况取得部15取得的周边状况、经由设定部20输入的信息，生成执行汽车车道变更控制时的目标轨迹。车辆10具备车速传感器22、偏航率传感器23、舵角传感器24。由车速传感器22、偏航率传感器23、舵角传感器24检测出的各检测值和由GPS接收器13计算出的本车辆10的位置信息被输入到实际轨迹运算部25。实际轨迹运算部25根据输入的值计算本车辆10实际行驶的轨迹(实际行驶轨迹)。由目标轨迹生成部21生成的目标轨迹和由实际轨迹运算部25计算出的实际行驶轨迹输入到修正量计算部26。修正量计算部26计算出实际行驶轨迹相对于输入的目标轨迹的差值，并且对计算出的差值乘以适当设定的修正系数来计算修正量。在修正量计算部26计算出的修正量被发送到行驶控制部31。行驶控制部31根据接收到的修正量来决定对各种致动器32的指令值，以使本车辆10的实际行驶轨迹与目标轨迹一致。该致动器32根据接收到的指令值，使本车辆10的方向盘、加速器踏板、制动本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种汽车车道变更控制方法，至少在能够自动控制操舵的本车辆中，/n检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆，/n基于本车辆及所述前行车辆的相对关系判断规定条件是否成立，/n从判断为所述规定条件成立起经过第一规定时间后，通过所述自动控制执行本车辆的车道变更，其特征在于，/n判定本车辆的车道变更是否依据驾驶员的意愿，/n在判定为所述车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比所述第一规定时间长的第二规定时间作为禁止基于所述自动控制的车道变更的时间，/n从禁止基于所述自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过所述第二规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种汽车车道变更控制方法，至少在能够自动控制操舵的本车辆中，
检测在与本车辆相同的行驶车道上行驶的前行车辆，
基于本车辆及所述前行车辆的相对关系判断规定条件是否成立，
从判断为所述规定条件成立起经过第一规定时间后，通过所述自动控制执行本车辆的车道变更，其特征在于，
判定本车辆的车道变更是否依据驾驶员的意愿，
在判定为所述车道变更依据驾驶员的意愿的情况下，设定比所述第一规定时间长的第二规定时间作为禁止基于所述自动控制的车道变更的时间，
从禁止基于所述自动控制的车道变更的禁止条件成立起直至经过所述第二规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。


2.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述禁止条件在判断为依据驾驶员的意愿的所述车道变更完成时成立。


3.如权利要求1所述的控制方法，其特征在于，
所述禁止条件在判断为依据驾驶员的意愿的所述车道变更完成且在所述规定条件成立时成立。


4.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，
依据驾驶员的意愿的所述车道变更完成后，检测所述前行车辆，
基于本车辆与所述前行车辆的相对关系，在判断为有必要以规定减速度以上减速本车辆的情况下，或者，在判断为本车辆相对于所述前行车辆的相对速度为规定值以上的情况下，从所述禁止条件成立起直至经过所述第一规定时间以上且不足所述第二规定时间的第三规定时间为止，禁止基于所述自动控制的车道变更。


5.如权利要求2或3所述的控制方法，其特征在于，
依据驾驶员的意愿的所述车道变更完成后，检测所述前行车辆，
判断所述前行车辆检测时的车速与该前行车辆的当前车速之差值是否为规定差以上，
在判断所述差值为规定...

【专利技术属性】
技术研发人员：谷口洋平，石丸秀行，志野达弥，伊东敦，
申请(专利权)人：日产自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP