车辆控制装置制造方法及图纸

本发明专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够针对各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。本发明专利技术是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置(100)，其特征在于，具有：周边车辆检测部(10b)，该周边车辆检测部检测正在本车辆(1)的周边行驶的周边车辆(3)；路面状态推定部(10d)，该路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；速度分布设定部(10e)，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布(40)，该限制速度分布(40)规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部(10f)，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】车辆控制装置
本专利技术涉及一种车辆控制装置，尤其涉及对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置。
技术介绍
在日本特开2006-218935号公报(专利文献1)中记载有车辆用行驶辅助装置。在该车辆用行驶辅助装置中，对位于本车辆的行进方向上的物体进行检测，预测在该物体与本车辆最接近时是否确保了安全距离，在预测为无法确保安全距离时执行行驶辅助控制。另外，在该车辆用行驶辅助装置中，检测物体的朝向，根据该朝向来设定安全距离。然而，专利文献1记载的车辆用行驶辅助装置的控制仅以回避碰撞为目的，在本车辆的通常行驶时，在直线超越或变道超越前行车辆(驻车车辆)的情况下，仅回避碰撞是不足够的。即，在直线超越、变道超越前行车辆的情况下，需要在本车辆与前行车辆(驻车车辆)之间维持不会给驾驶员带来不安感的充分的间隔。为了达到该目的，申请人已开发了一种如下的车辆控制装置：在前行车辆等对象物的周围设定限制速度分布，而该限制速度分布规定了多个相对速度的允许上限值，并控制本车辆的车速、操舵以不超过该允许上限值(国际专利申请JP2016/075233号)。通过搭载这样的车辆控制装置，从而，即使在直线超越、变道超越前行车辆等对象物时，也能够在本车辆与对象物之间维持充分的间隔，在难以给驾驶员带来不安的车辆控制上取得了成功。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2006-218935号公报专利技术要解决的课题然而，驾驶员感到安全、安心的与前行车辆之间的距离并非始终恒定，而是根据本车辆正在行驶的路面的状态而变化。因此，在本车辆通过车辆控制装置而被控制为了在本车辆与前行车辆之间取得某一恒定的间隔的情况下，根据行驶的路面的状态，驾驶员也有时会对该间隔感到不安。然而，如果本车辆被控制为不论在任何的路面状态下都取得驾驶员不会感到不安的间隔，则驾驶员有时会对该间隔感觉过长，感到焦躁。
技术实现思路
因此，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，其能够针对各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。用于解决课题的技术手段为了解决上述的课题，本专利技术是一种对车辆的行驶进行控制的车辆控制装置，其特征在于，具有：周边车辆检测部，该周边车辆检测部检测正在本车辆的周边行驶的周边车辆；路面状态推定部，该路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；速度分布设定部，该速度分布设定部在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布，该限制速度分布规定了能够允许的相对速度的上限值；以及控制部，该控制部控制本车辆的速度和/或操舵以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，并且，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。在这样构成的本专利技术中，周边车辆检测部检测正在本车辆的周边行驶的周边车辆，路面状态推定部推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态。速度分布设定部设定在由周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布，该限制速度分布规定了能够允许的相对速度的上限值。另外，速度分布设定部在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下使允许的相对速度的上限值降低，控制部控制本车辆的速度和/或操舵，以满足该限制速度分布。根据这样构成的本专利技术，在推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低，因此，对于相同的相对速度而言所允许的车间距离变长，能够抑制给驾驶员带来的不安感。在本专利技术中，优选的是，路面状态推定部接收从由周边车辆检测部检测出的周边车辆发送的与周边车辆的行驶状态相关的信息，并使用该信息来推定是否为制动距离变长的路面状态。车辆正在行驶的路面的状态未必一样，有时随着本车辆的行驶，行驶路面的路面μ的值发生变化，制动距离也发生变化。因此，例如，若仅考虑了天气气候或气温则难以推定充分的制动距离，需要更准确地掌握路面的状态。作为一例，在日本专利第5035419号中记载了路面摩擦系数推定方法，在该推定方法中，基于轮胎产生的横向力、滑移角、轮胎在某一路面μ下的特性曲线等来推定行驶路面的路面μ。这样，已知有基于车辆的行驶状态来推定行驶中的路面的路面μ的技术。根据如上述那样构成的本专利技术，接收从周边车辆发送的与周边车辆的行驶状态相关的信息，使用该信息来推定是否为制动距离变长的路面状态，因此能够精细地推定路面的状态，能够适当地设定限制速度分布。另外，由于使用从周边车辆发送的与行驶状态相关的信息来推定路面状态，因此不仅能够推定本车辆当前正在行驶的路面的状态，还能够推定本车辆在以后行驶的前方的路面的状态，即使在前方的路面状态发生了变化的情况下，也能够尽早应对。在本专利技术中，优选的是，路面状态推定部构成为，推定行驶车道的路面μ，并在该路面μ为规定值以下的情况下推定为是制动距离变长的路面状态，在推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，速度分布设定部使本车辆的行驶方向上的允许相对速度的上限值降低。根据这样构成的本专利技术，路面状态推定部推定行驶车道的路面μ，并基于该路面μ来判断是否为制动距离变长的路面状态，因此能够以简便的方法来推定制动距离。另外，在推定为制动距离变长的情况下，使行驶方向上的允许相对速度的上限值降低，因此即使在制动距离较长的状态下也能够确保充分的安全性。在本专利技术中，优选的是，速度分布设定部以距周边车辆的距离越远则允许的相对速度的上限值越高的方式设定限制速度分布，并在由路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使相对于距周边车辆的距离而允许的相对速度的上限值降低。根据这样构成的本专利技术，在推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，相对于距周边车辆的距离而允许的相对速度的上限值被降低，因此，对于相同的相对速度而言，周边车辆与本车辆之间的行驶方向的间隔被扩大，即使在制动距离变长的路面状态下也能够给驾驶员带来充分的安心感。根据本专利技术的车辆控制装置，能够针对本车辆行驶的各种各样的路面状态而在本车辆与前行车辆之间空开适当的间隔，抑制给驾驶员带来的不安感。附图说明图1是基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置的结构图。图2是基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置的控制框图。图3是在基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中设定的第一目标行驶路径的说明图。图4是在基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中设定的第二目标行驶路径的说明图。图5是在基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中设定的第三目标行驶路径的说明图。图6是通过在基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中修正行驶路径来回避障碍物的说明图。图7是表示在基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中回避周边车辆时的周边车辆与本车辆之间的距离和相对速度的允许上限值的关系的说明图。图8是基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中的车辆模型的说明图。图9是基于本专利技术的实施方式的车辆控制装置中的驾驶辅助控制的处理流程图。图10是基于本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆的行驶进行控制，其特征在于，具有：/n周边车辆检测部，该周边车辆检测部构成为检测正在本车辆的周边行驶的周边车辆；/n路面状态推定部，该路面状态推定部构成为推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；/n速度分布设定部，该速度分布设定部构成为在由所述周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布，该限制速度分布规定了能够允许的相对速度的上限值；以及/n控制部，该控制部构成为控制本车辆的速度和/或操舵，以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，/n所述速度分布设定部构成为，在由所述路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180219 JP 2018-0266341.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆的行驶进行控制，其特征在于，具有：
周边车辆检测部，该周边车辆检测部构成为检测正在本车辆的周边行驶的周边车辆；
路面状态推定部，该路面状态推定部构成为推定对本车辆的制动器的制动距离造成影响的路面状态；
速度分布设定部，该速度分布设定部构成为在由所述周边车辆检测部检测出的周边车辆的周围设定限制速度分布，该限制速度分布规定了能够允许的相对速度的上限值；以及
控制部，该控制部构成为控制本车辆的速度和/或操舵，以满足由该速度分布设定部设定的限制速度分布，
所述速度分布设定部构成为，在由所述路面状态推定部推定为是制动距离变长的路面状态的情况下，使允许的相对速度的上限值降低。


2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：大村博志，立畑哲也，西條友马，粟根梨绘，片山翔太，
申请(专利权)人：马自达汽车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP