【技术实现步骤摘要】
自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法
本专利技术涉及自动驾驶领域,尤其涉及在长弯道行驶时的控制方法。
技术介绍
车道居中辅助功能是一种通过系统自动控制方向盘来辅助驾驶员在车道中间行驶的功能,在驾驶员脱手的一段时间或者距离内并不会退出而是持续工作一段时间后报警通知驾驶员。现在的控制方法主要是通过路径预测或者计算道路偏离量来直接进行横向控制,在经过弯道时有时会因为长弯道的累积误差或者车辆载重发生变化而发生控制不平顺的情况,如果在这段时间驾驶员因为疲劳或者其他意外情况双手脱离方向盘则会有安全风险,所以现有传统算法及当前量产车型中经常出现车辆经过长弯道因为累计误差导致过弯转向力不足从而影响舒适性和安全性。
技术实现思路
鉴于目前现有技术的不足,本专利技术的目的在于提供一种安全性和舒适性较高的自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法。为达到上述目的,本专利技术的实施方式采用如下技术方案:一种自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,所述控制方法包括:步骤S1,获取 ...
【技术保护点】
1.一种自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:/n步骤S1,获取车辆所行驶车道的车道曲率,根据所述车道曲率判断车辆是否在长弯道行驶,如果是,则执行步骤S2,如果否,则忽略;/n步骤S2,判断条件一是否成立,如果是,则执行步骤S3,如果否,则忽略,所述条件一为车辆转向力不足;/n步骤S3,根据所述车道曲率按公式一计算因为车道曲率引起的车辆横向偏移值,/n公式一:车辆横向偏移值=K*车道曲率*预瞄距离的平方/2,/n其中,K为比例系数,根据不同车辆预先标定,所述预瞄距离为车道居中辅助功能按规划的路径预测车辆向前行驶的直线距离;/n步骤S ...
【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述控制方法包括:
步骤S1,获取车辆所行驶车道的车道曲率,根据所述车道曲率判断车辆是否在长弯道行驶,如果是,则执行步骤S2,如果否,则忽略;
步骤S2,判断条件一是否成立,如果是,则执行步骤S3,如果否,则忽略,所述条件一为车辆转向力不足;
步骤S3,根据所述车道曲率按公式一计算因为车道曲率引起的车辆横向偏移值,
公式一:车辆横向偏移值=K*车道曲率*预瞄距离的平方/2,
其中,K为比例系数,根据不同车辆预先标定,所述预瞄距离为车道居中辅助功能按规划的路径预测车辆向前行驶的直线距离;
步骤S4,根据所述车辆横向偏移值对所述车道居中辅助功能计算出的扭矩值进行补偿。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述步骤S1中,根据所述车道曲率判断车辆是否在长弯道行驶,是判断所述车道曲率的绝对值是否在第一时长范围内均大于第一阀值,如果是,则判定车辆是在长弯道行驶,如果否,则判定车辆不是在长弯道行驶。
3.根据权利要求1所述的自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述步骤S2,判断条件一是否成立,如果是,则执行步骤S3,如果否,则忽略,所述条件一为车辆转向力不足,包括:
获取方向盘转角、方向盘转角速度、车辆轴距,根据公式二计算是否大于第二阀值,如果是,则判定是车辆转向力不足,如果否,则判定不是车辆转向力不足;
公式二:车道曲率*车辆轴距*转向比-(方向盘转角+方向盘转角速度*预设第二时长)。
4.根据权利要求1所述的自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述步骤S2为,判断条件二是否成立,如果是,则执行步骤S3,如果否,则忽略,所述条件二为车辆横向偏移过大。
5.根据权利要求4所述的自动驾驶系统车道居中辅助功能长弯道行驶的控制方法,其特征在于,所述步骤S2,判断条件二是否成立,如果是,则执行步骤S3...
【专利技术属性】
技术研发人员:刘林帅,
申请(专利权)人:坤泰车辆系统常州有限公司,泰牛汽车技术苏州有限公司,
类型:发明
国别省市:江苏;32
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