用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统技术方案

提供了一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的系统和方法。该方法包括通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置。该方法包括通过处理器接收车辆的位置；并且通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道。该方法包括通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径。该方法包括通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。

【技术实现步骤摘要】
用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统

总体上涉及用于控制车辆的方法和系统，更具体地涉及用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法和系统。
技术介绍
自主和半自主车辆可以依靠诸如从相机接收的图像数据来控制车辆相对于行驶车道的横向位置。通常，自主和半自主车辆可以依靠基于由相机提供的图像数据识别的车道标记来控制车辆的横向位置。在某些情况下，道路的一个或多个区域比如交叉路口可能没有车道标记。在其他情况下，交叉路口可包括不适用于车辆当前车道的车道标记，例如用于从另一行驶车道转弯的车道标记，这可能会干扰通过交叉路口的车辆的横向控制。因此，期望提供用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的改进的方法和系统。此外，结合附图以及前述
和
技术介绍
，根据随后的详细描述和所附权利要求，本专利技术的其他期望特征和特性将变得显而易见。
技术实现思路
根据各个实施例，提供了一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法。该方法包括通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法，包括：/n通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；/n通过处理器接收车辆的位置；/n通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；/n通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；以及/n通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。/n

【技术特征摘要】
20190301 US 16/289,8481.一种用于控制通过交叉路口的车辆的横向位置的方法，包括：
通过处理器接收由与交叉路口相关的基础设施发送的交叉路口数据，该交叉路口数据至少包括与交叉路口相关的多个车道的位置；
通过处理器接收车辆的位置；
通过处理器基于交叉路口数据和车辆的位置来确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道，交叉路口将当前行驶车道与未来行驶车道隔开；
通过处理器确定通过交叉路口的虚拟车道，该虚拟车道为车辆提供从当前行驶车道到未来行驶车道的行驶路径；以及
通过处理器基于虚拟车道来控制车辆。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
通过处理器接收与由与车辆相关的至少一个相机识别的交叉路口相关的车道标记；
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应；以及
通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆。


3.根据权利要求2所述的方法，其中，通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道对应；以及
通过处理器将一个或多个控制信号输出到横向控制系统，以将车辆保持在虚拟车道内。


4.根据权利要求2所述的方法，其中，通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记是否与虚拟车道相对应来控制车辆进一步包括：
通过处理器确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突；以及
通过处理器基于确定与交叉路口相关的车道标记与虚拟车道冲突来将一个或多个控制信号输出至横向控制系统以抑制横向控制。


5.根据权利要求1所述的方法，其中，通过处理器确定车辆的当前行驶车道和车辆的未来行驶车道进一步包括：
通过处理器基于车辆的位置和交叉路口数据来确定车辆的当前车道；
通过处理器接收车辆的前进方向、车辆的前进方向的变化率和与车辆的转向信号杆相关的转向信号数据中的至少一个；以及
通过处理器基于前进方向、前进方向的变化率和转向信号数据中的至少一个、当前行驶车道和交叉路口数据来确定未来行驶车道。


6.根据权利要求1...

【专利技术属性】
技术研发人员：M纳塞里安，DK格里姆，S阿里，VV库马尔，
申请(专利权)人：通用汽车环球科技运作有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US