分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法技术方案

本申请公开了一种分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法，该车辆搬运系统具有沿系统长度方向贯通的架空区，车辆搬运系统包括沿系统长度方向依次布置的两架体，每个架体包括成对布置的基座，同对基座沿系统宽度方向布置在架空区两侧且通过绕经架空区上方的连接梁相互连接固定；每台基座均配置有行走机构以及夹臂机构，各基座上的夹臂机构相互配合用于承托位于架空区的车辆；系统宽度方向上处在架空区同侧的基座之间通过伸缩机构相连，通过伸缩机构的导引，两架体沿系统长度方向的间距可调整变化该方案相对于现有技术，车辆搬运系统不必从车辆底盘下进入，避免车辆搬运系统的高度受限于车辆底盘距车辆支撑面的高度。

【技术实现步骤摘要】
分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法
本申请涉及立体车库领域，特别是涉及一种分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法。
技术介绍
随着社会高速发展，汽车越来越普及，为了解决汽车的停车问题，车库类型也各种各样。其中，智能车库已发展出采用机械手AGV小车作为车辆搬运器，进行完成对车辆存、取。目前，市场上机械手AGV小车主要分为两种形式：1、一体式机械手AGV小车；2、分体式机械手AGV小车。然而，不论是一体式还是分体式，其搬运车辆时均是采用从车辆底盘下发进入及穿梭，然后通过抱夹车辆轮胎的方式进行搬运车辆。此时AGV小车的高度受限于车辆底盘距地面的高度，AGV小车在高度方向的尺寸尽量做小以适应不同的车辆，此时AGV小车的行走轮直径也受限于小车的外形尺寸，较小直径滚轮的AGV小车对地面的平整度、地面耐磨均有较高的要求。
技术实现思路
本申请提供的一种分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法，用于解决现有技术中AGV小车的高度受限于车辆底盘距地面高度的技术问题。本申请提供一种分体式的车辆搬运系统，具有相对的系统长度和系统宽度方向，且车辆搬运系统具有沿系统长度方向贯通的架空区，车辆搬运系统包括沿系统长度方向依次布置的两架体，每个架体包括成对布置的基座，同对基座沿系统宽度方向布置在架空区两侧且通过绕经架空区上方的连接梁相互固定；每台基座均配置有行走机构以及夹臂机构，各基座上的夹臂机构相互配合用于承托位于架空区的车辆；系统宽度方向上处在架空区同侧的基座之间通过伸缩机构相连，通过伸缩机构的导引，两架体沿系统长度方向的间距可调整变化。以下还提供了若干可选方式，但并不作为对上述总体方案的额外限定，仅仅是进一步的增补或优选，在没有技术或逻辑矛盾的前提下，各可选方式可单独针对上述总体方案进行组合，还可以是多个可选方式之间进行组合。可选的，连接梁包括：挑高件，由所在基座向上延伸；横跨件，连接在同对基座的挑高件之间。可选的，挑高件由所在基座向斜上方延伸，且位于两架体上的挑高件顶端相互靠拢。可选的，两架体具有相互邻近的靠拢状态，以及相互远离的伸展状态，改变状态时两架体中仅一者行走，或两者同时行走。可选的，车辆搬运系统配置有：检测单元，用于检测车辆的车轮位置；控制单元，与检测单元电路连接，用于接收来自检测单元的信号并驱动行走机构，使夹臂机构与相应的车轮位置匹配。可选的，所述检测单元相对于所述车辆搬运系统外置，所述检测单元与所述控制单元之间采用无线通讯。可选的，与伸缩机构相连的分别为第一基座和第二基座，伸缩机构至少包括一导向件，导向件的一端与第一基座滑动配合，另一端与第二基座滑动或固定配合。可选的，第一基座和第二基座分别沿系统长度方向成排安装有导向轮，导向件的两端分别与相应侧基座上的导向轮配合。可选的，车辆搬运系统还包括以下限位机构中的至少一者：第一限位机构，作用于两架体之间以限制靠拢状态下两架体的最小间距；第二限位机构，作用于两架体之间以限制伸展状态下两架体的最大间距。本申请还提供如下技术方案：车辆搬运方法，采用以上任意一项的车辆搬运系统，所述车辆搬运方法包括：获取车辆的轴距信息；依据所述轴距信息调整车辆搬运系统中各架体的间距，使各夹臂机构的相对位置与所述轴距信息相匹配；针对位于架空区的车辆，在各夹臂机构与车轮位置相匹配的状态下，驱动各夹臂机构分别夹持并承托起对应的车辆车轮；车辆搬运系统整体运动搬运车辆。本申请的一种分体式的车辆搬运系统及车辆搬运方法，车辆处于架空区内，然后位于车辆两侧的各夹臂机构抱夹对应的车轮，并相互配合用于承托位于架空区的车辆，车辆搬运系统不必从车辆底盘下进入，避免车辆搬运系统的高度受限于车辆底盘距地面的高度。附图说明图1为本申请提供的一实施例车辆搬运系统的结构示意图；图2为图1中车辆搬运系统的结构示意图；图3为图1中车辆搬运系统的结构示意图；图4为图1中车辆搬运系统的结构示意图；图5为图1中车辆搬运系统的结构示意图；图6为图1中第一基座的结构示意图；图7为图1中第二基座的结构示意图；图8为图1中行走机构与夹臂机构的结构示意图；图9为图8中夹臂机构的结构示意图；图10为图8中夹臂机构的结构示意图；图11为图8中行走机构的结构示意图；图12为本申请提供的一实施例车辆搬运方法的流程图。图中附图标记说明如下：100、车辆搬运系统；101、架空区；10、架体；11、基座；111、第一基座；112、第二基座；20、连接梁；21、挑高件；22、横跨件；30、行走机构；31、行走轮；33、轮架；34、第三驱动机构；35、第四驱动机构；36、主动轮；37、从动轮；40、夹臂机构；41、活动臂；42、升降座；43、第一驱动机构；44、第二驱动机构；45、导向机构；451、导向杆；452、导向套；46、丝杠螺母机构；461、丝杆；4611、第一丝杆；4612、第二丝杆；462、同步件；463、螺母件；464、第一同步轮；465、第二同步轮；466、传动件；467、传动轮；47、蜗轮蜗杆机构；471、蜗杆；472、蜗轮；50、伸缩机构；51、导向件；52、导向轮；53、第一限位机构；54、第二限位机构。具体实施方式下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。需要说明的是，当组件被称为与另一个组件“连接”时，它可以直接与另一个组件连接或者也可以存在居中的组件。当一个组件被认为是“设置于”另一个组件，它可以是直接设置在另一个组件上或者可能同时存在居中组件。除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的
的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是在于限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。其中一实施例中，如图1至图5所示，一种分体式的车辆搬运系统100，具有相对的系统长度和系统宽度方向，且车辆搬运系统100具有沿系统长度方向贯通的架空区101，车辆搬运系统100运动至车辆的停放位置，直至车辆处于架空区101内。此时，车辆搬运系统100不必从车辆底盘下进入，避免车辆搬运系统100的高度受限于车辆底盘距地面的高度。其中，系统长度(即图3中的X方向)和系统宽度(即图3中的Y方向)，且系统长度和系统宽度相互垂直。车辆搬运系统100包括沿系统长度方向依次布置的两架体10，为了保证车辆搬运系统100的平衡及稳定性，每个架本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.分体式的车辆搬运系统，具有相对的系统长度和系统宽度方向，且车辆搬运系统具有沿系统长度方向贯通的架空区，其特征在于，车辆搬运系统包括沿系统长度方向依次布置的两架体，每个架体包括成对布置的基座，同对基座沿系统宽度方向布置在架空区两侧且通过绕经架空区上方的连接梁相互连接固定；/n每台基座均配置有行走机构以及夹臂机构，各基座上的夹臂机构相互配合用于承托位于架空区的车辆；/n系统宽度方向上处在架空区同侧的基座之间通过伸缩机构相连，通过伸缩机构的导引，两架体沿系统长度方向的间距可调整变化。/n

【技术特征摘要】
1.分体式的车辆搬运系统，具有相对的系统长度和系统宽度方向，且车辆搬运系统具有沿系统长度方向贯通的架空区，其特征在于，车辆搬运系统包括沿系统长度方向依次布置的两架体，每个架体包括成对布置的基座，同对基座沿系统宽度方向布置在架空区两侧且通过绕经架空区上方的连接梁相互连接固定；
每台基座均配置有行走机构以及夹臂机构，各基座上的夹臂机构相互配合用于承托位于架空区的车辆；
系统宽度方向上处在架空区同侧的基座之间通过伸缩机构相连，通过伸缩机构的导引，两架体沿系统长度方向的间距可调整变化。


2.根据权利要求1的车辆搬运系统，其特征在于，连接梁包括：
挑高件，由所在基座向上延伸；
横跨件，连接在同对基座的挑高件之间。


3.根据权利要求2的车辆搬运系统，其特征在于，挑高件由所在基座向斜上方延伸，且位于两架体上的挑高件顶端相互靠拢。


4.根据权利要求1的车辆搬运系统，其特征在于，两架体具有相互邻近的靠拢状态，以及相互远离的伸展状态，改变状态时两架体中仅一者行走，或两者同时行走。


5.根据权利要求1的车辆搬运系统，其特征在于，车辆搬运系统配置有：
检测单元，用于检测车辆的车轮位置；
控制单元，与检测单元电路连接，用于接收来自检测单元的信号并驱动行走机构，使夹臂机构与相...

【专利技术属性】
技术研发人员：戴岳芳，褚志斌，周斌，
申请(专利权)人：杭州西子智能停车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33