车辆搬运装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种车辆搬运装置(10)。车辆搬运装置(10)由进入到车辆(94)的下方，将车辆(94)的车轮(96)抬起并行驶的第一机器人(12a)和第二机器人(12b)构成。第一机器人(12a)和第二机器人(12b)具有：测距传感器(54)，其检测机器人与存在于机器人的周围的物体的距离；和机器人运算部(64)，其控制机器人的行驶动作和装卸动作，机器人运算部(64)在于泊车区域放下车辆(94)时，基于由测距传感器(54)检测出的信息，来调整车辆(94)的泊车位置。根据本发明专利技术，能够有效地利用泊车区域的场地。

【技术实现步骤摘要】
车辆搬运装置
本专利技术涉及一种在泊车区域搬运车辆的车辆搬运装置。
技术介绍
例如，在日本专利技术专利公开公报特开平09-078875号中公开了一种有效地利用有限的场地，意图提高泊车效率的泊车装置。
技术实现思路
希望在未设置有作为如日本专利技术专利公开公报特开平09-078875号所示那样的设备的泊车装置的泊车区域(泊车场(停车场)、货船、港口等)，有效地利用场地。本专利技术是考虑到这样的技术问题而完成的，其目的在于提供一种能够有效地利用泊车区域的场地的车辆搬运装置。本专利技术的技术方案为：一种车辆搬运装置，其抬起车轮以搬运车辆，所述车辆搬运装置由第一机器人和第二机器人构成，其中，所述第一机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的前轮抬起并行驶；所述第二机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的后轮抬起并行驶，所述第一机器人和所述第二机器人具有万向轮、驱动力传递机构、测距传感器和机器人运算部，其中，所述万向轮自如地进行主体向所有方向的行驶和旋转；所述驱动力传递机构向所述万向轮传递驱动力；所述测距传感器检测机器人与存在于所述机器人的周围的物体的距离；所述机器人运算部控制所述机器人的行驶动作和装卸动作，所述机器人运算部在于泊车区域放下所述车辆时，基于由所述测距传感器检测出的信息，来调整所述车辆的泊车位置。根据本专利技术，能够有效地利用泊车场的场地。根据参照附图所说明的下面的实施方式的说明，可容易地理解上述的目的、特征和优点。附图说明图1A、图1B是表示搬运车辆的车辆搬运装置的示意图。图2是表示上部罩被拆下的搬运机器人的立体图。图3是表示上部罩被拆下的搬运机器人的俯视图。图4是表示搬运机器人的控制系统和电力系统的结构框图。图5是表示相对于车辆的对位阶段的车辆搬运装置的示意图。图6A、图6B是表示抬起车轮前的车辆搬运装置的示意图。图7A、图7B是表示抬起车轮后的车辆搬运装置的示意图。图8是表示车辆搬运系统的系统结构图。图9是表示泊车列表的示意图。图10是表示向泊车场入库车辆的入库处理的顺序图。图11是表示从泊车场出库车辆的出库处理的顺序图。具体实施方式下面，列举优选的实施方式，参照附图对本专利技术所涉及的车辆搬运装置详细地进行说明。[1.车辆搬运装置10]如图1A、图1B所示，车辆搬运装置10具有一组搬运机器人12(第一机器人12a、第二机器人12b)，该一组搬运机器人12能够在需要搬运车辆94的规定区域自主行驶。第一机器人12a能够进入车辆94的下方，抬起车辆94的前轮96f而在规定区域内自主行驶。第二机器人12b能够进入车辆94的下方，抬起车辆94的后轮96r而在规定区域内自主行驶。第一机器人12a的构造与第二机器人12b的构造相同。其中，第一机器人12a是主机，第二机器人12b是从机。[1.1.搬运机器人12的构造]使用图2和图3对搬运机器人12(第一机器人12a、第二机器人12b)的构造进行说明。图2、图3表示覆盖主体16的上部的上部罩14(图1A)被拆下的搬运机器人12。此外，在本说明书中，为了便于说明，如下定义以搬运机器人12为基准的各方向。将相对于后述的右升降臂42R和左升降臂42L配置有右抵接部48R和左抵接部48L的方向设为前方，将其相反方向设为后方。另外，在本说明书中，将相对于搬运机器人12的宽度方向上的中心位置(下面称为中心线C)配置有后述的右装卸机构30R的方向称为右方，将相对于中心线C配置有后述的左装卸机构30L的方向称为左方。在下面的说明中只要没有特别限定，前后左右是指搬运机器人12的前后左右的方向。搬运机器人12大体上具有主体16、配置在主体16内侧的四组驱动机构20、配置在主体16的右侧的右装卸机构30R、和配置在主体16的左侧的左装卸机构30L。右装卸机构30R相对地配置在搬运机器人12的右侧。左装卸机构30L相对地配置在搬运机器人12的左侧。四组驱动机构20相对地位于搬运机器人12的中央，且配置在右装卸机构30R和左装卸机构30L之间。主体16在构成搬运机器人12的外形的同时，也是支承各零部件的框架。一组驱动机构20具有驱动力传递机构22和万向轮28。驱动力传递机构22具有行驶马达24和驱动侧减速器26。四组驱动机构20以中心线C为界，在左右分别分为两组进行配置。左侧的两组驱动机构20和右侧的两组驱动机构20以中心线C为轴呈线对称地配置。另外，前侧的两组驱动机构20和后侧的两组驱动机构20以与搬运机器人12的宽度方向平行的平行线(未图示)为轴呈线对称地配置。各组的行驶马达24、驱动侧减速器26和万向轮28从中心线C向宽度方向外侧依次排列。另外，在各组中，行驶马达24、驱动侧减速器26和万向轮28以轴线一致的方式排列。行驶马达24是电动马达。行驶马达24的输出轴与驱动侧减速器26的输入轴连接。驱动侧减速器26的输入轴和输出轴位于同一线上，该驱动侧减速器26例如具有行星齿轮减速器。驱动侧减速器26的输出轴与万向轮28连接。万向轮28是麦克纳姆轮(Mecanumwheel)。每组所设置的麦克纳姆轮能够通过彼此协作来驱动而进行主体16在所有方向上的(以平面二维自由度全方位的)移动。此外，在本实施方式中，驱动机构20具有麦克纳姆轮，但也可以具有能够向所有方向移动的其他车轮。例如，驱动机构20可以具有全向轮(Omniwheel)来代替麦克纳姆轮。在全向轮的情况下，由于能够使用三个全向轮来自如地进行主体16向所有方向的行驶和旋转，因此只要设置三组驱动机构20即可。此外，为了使搬运机器人12在水平方向上的姿态稳定，也可以在万向轮28的基础上具有辅助轮。右装卸机构30R具有右旋转力传递机构32R、右升降臂42R和右抵接部48R。另外，左装卸机构30L具有左旋转力传递机构32L、左升降臂42L和左抵接部48L。右装卸机构30R和左装卸机构30L以中心线C为轴呈线对称地配置。右旋转力传递机构32R和左旋转力传递机构32L分别具有装卸马达34、制动器36、装卸侧减速器38和连杆部件40。装卸马达34、制动器36、装卸侧减速器38和连杆部件40朝搬运机器人12的后方依次排列。连杆部件40配置在搬运机器人12的后端。此外，由于右装卸机构30R和左装卸机构30L的构造相同，因此，在下面，对右装卸机构30R的构造进行说明。此外，在右装卸机构30R的说明中，通过将右替换为左，将被标注于附图标记的R改为L，来作为左装卸机构30L的说明。装卸马达34是电动马达。装卸马达34的输出轴与制动器36的输入轴连接。制动器36例如使用电磁制动器。制动器36的输出轴与装卸侧减速器38的输入轴连接。货物装卸侧减速器38的输入轴与输出轴正交，例如使用锥齿轮。装卸侧减速器38的输出轴与连杆部件40连接。该输出轴与上下方向平行。连杆部件40具有上部板材、下部板材和侧部板材，其中，上部板材和下部板材本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆搬运装置(10)，其抬起车轮(96)以搬运车辆(94)，其特征在于，/n所述车辆搬运装置(10)由第一机器人(12a)和第二机器人(12b)构成，其中，/n所述第一机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的前轮(96f)抬起并行驶；所述第二机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的后轮(96r)抬起并行驶，/n所述第一机器人和所述第二机器人具有万向轮(28)、驱动力传递机构(22)、测距传感器(54)和机器人运算部(64)，其中，/n所述万向轮自如地进行主体(16)向所有方向的行驶和旋转；/n所述驱动力传递机构向所述万向轮传递驱动力；/n所述测距传感器检测机器人(12a、12b)与存在于所述机器人的周围的物体的距离；/n所述机器人运算部控制所述机器人的行驶动作和装卸动作，/n所述机器人运算部在于泊车区域(86)放下所述车辆时，基于由所述测距传感器检测出的信息，来调整所述车辆的泊车位置。/n

【技术特征摘要】
20190227 JP 2019-0346551.一种车辆搬运装置(10)，其抬起车轮(96)以搬运车辆(94)，其特征在于，
所述车辆搬运装置(10)由第一机器人(12a)和第二机器人(12b)构成，其中，
所述第一机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的前轮(96f)抬起并行驶；所述第二机器人进入到所述车辆的下方，将所述车辆的后轮(96r)抬起并行驶，
所述第一机器人和所述第二机器人具有万向轮(28)、驱动力传递机构(22)、测距传感器(54)和机器人运算部(64)，其中，
所述万向轮自如地进行主体(16)向所有方向的行驶和旋转；
所述驱动力传递机构向所述万向轮传递驱动力；
所述测距传感器检测机器人(12a、12b)与存在于所述机器人的...

【专利技术属性】
技术研发人员：鹿野直人，室园智纪，近藤修平，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP