一种能够主动越障的举升背负式载车装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术属于AGV车库载车设备制造技术领域，涉及一种能够主动越障的举升背负式载车装置，车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，车头和车尾采用相同的结构，车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，其主体结构简单，设计构思巧妙，适于工业化生产，市场前景广阔。

【技术实现步骤摘要】
一种能够主动越障的举升背负式载车装置
：本技术属于AGV车库载车设备制造
，涉及一种智能运载车辆的设备，特别是一种能够主动越障的举升背负式载车装置。
技术介绍
：随着人们消费水平提高，城市的车辆迅速增加，均出现了不同程度停车难的问题。为提供更多的车位，满足更多的停车需求，现有技术的做法一是不断扩大普通车库规模，提供更多车位，但是这类车库需要自行寻找空余车位，同时车库占地面积过大，导致司机停车后需要花费较多的时间才能够走出车库，实际应用效果不好；另一解决方案则是建立立体车库，立体车库最大的优势就在于其能够充分利用城市空间，具有广阔的发展前景，但是现有的立体车库均是将汽车从地面提升到一定位置后，再将其搬运到指定车位，根据车辆输送装置可以分为升降横移类、垂直升降类和巷道堆垛类，升降横移类机械式停车设备采用以载车板升降或横移存取车辆，最高层的载车板只能做升降动作，地面层的载车板只能做横移动作，而且每组设备必须留有至少一列空车位；垂直升降类停车设备通过提升机构将车辆或载车板升降到指定层，然后用安装在提升机构上的横移机构将车辆或载车板送入存车位，该类停车设备层数较高，每层车位数少，汽车只能实现一个方向的移动，且对提升机的依赖程度较高；巷道堆垛类停车设备采用巷道堆垛机将进到搬运器的车辆水平且垂直移动到存车位，通过梳齿状台架，依靠梳齿的交叉上下通过，实现车辆的存取,该类停车设备虽然具有无需车道，出入口设置方便等特点，但是巷道堆垛机水平移动占用空间较大，约占用了1/3的停车空间；同时巷道堆垛类停车设备，采用以巷道堆垛机或桥式起重机将进到搬运器的车辆水平且垂直移动到存车位，取车速度受提升设备速度的限制，当有较多用户存取车时，需等待较长时间。近年来，随着AGV技术的不断发展和平衡控制的产品的不断成熟，能够快速将车辆运输到空闲车位，并能实现自动化快速取车的AGV载车设备成为了解决停车和取车时间较长的关键，极大提高了停车和取车的效率，但是，现有AGV载车设备仍存在不足，一是AGV系统布置的门槛相对要求较高，整套系统的架设的首要重点便是对工作地面进行平整化处理，对地面平整度，粗糙度，清洁度要求都十分高，在对承载大底面积货物时，举升平台与货物面接触较小，在快速移动的加速及减速，或地面有不平产生颠簸时，其整车安全性、稳定性较差，同时，传统AGV无法在有一定坡度的路面上保证整体的安全，或者根本无法运行，使用环境严苛，实用性差；二是现有的AGV载车设备不具备地面障碍的主动侦测、主动跨越性能，在遇到一般的障碍时只能做停车处理；三是现有的AGV载车设备的车身为整体式结构，维护和使用不便；四是现有的AGV载车设备的车身为非举升背负式结构，支撑面积小，稳定性一般；五是在车轮与车身之间不安置或安置很简单的避震结构，AGV运行的震动主要靠车轮本身来吸收；因此，涉及制备一种能够主动越障的举升背负式载车装置。
技术实现思路
：本技术的目的在于克服现有技术存在的缺点，寻求一种能够主动越障的举升背负式载车装置，能够克服现有AGV车载装置无法越障的缺陷，并且采用拼装式车身结构，维护方便。为了实现上述目的，本技术涉及的能够主动越障的举升背负式载车装置的主体结构包括：车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，所述车头和车尾采用相同的结构，所述车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，用以作为车身的主要承重结构，位于中间处的两根横梁与立梁接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板，所述立梁的外侧设置有用以承载扩展设备的外挂设备架，所述立梁的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身稳固性和提高车身与车头、车尾连接稳定性的L形结构的加强梁，所述横梁与立梁构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统或激光扫描器或电源的并且水平放置的设备载板；所述姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；所述车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，所述支撑架为方形框架结构，其靠近车身一侧固定连接有车头泊接横梁，所述车头泊接横梁的两端处分别与加强梁的一端固定连接，用以提高车身与车头和车尾连接的稳固性；所述车头泊接横梁的中间处贯穿式设置有用以与车身外侧横梁连接的大于组的定位螺栓套，所述车头泊接横梁的侧面中间处设置有用以实现车身与车头或车尾定位的快速定位组件和定位轴套，快速定位组件、定位轴套和定位螺栓套的配合使用能够实现车身与车头和车尾快速拆解和安装，在车头、车身和车尾中任一一部分出现故障后，便于直接拆卸并更换和维修对应故障部分即可，其他无故障部分仍可正常工作，提高了维护和使用的便利性；所述支撑架的左右两侧分别与四边形结构的伸缩腿的一端转轴连接，用以通过伸缩形变来调整支撑架和车身的离地高度，在不平滑的作业区域作业时用以调节车身和支撑架的水平度，所述伸缩腿的另一端与轮架转轴连接，所述伸缩腿上设置有用以为伸缩腿提供伸缩动力的电推杆，所述电推杆一端固定于伸缩腿上靠近轮架的一侧，另一端固定于支撑架外面的减震机构，并且电推杆上设置有位置反馈装置(图中未示出)来实时感知立梁、横梁和支撑架的水平度并使其始终与地面保持水平；所述轮架为水平放置并且下端开口的空心三棱柱结构，三棱柱结构的轮架的三个侧面中的靠近电推杆的侧面与电推杆转轴式连接，上侧的侧面水平放置，位于下端的斜侧面为开口结构，所述空心结构的轮架内设置有用以行进和转向的驱动轮，并且驱动轮与轮架上靠近电推杆的侧面连接；所述每一驱动轮的侧面设置有能够360°扫描的激光扫描器，所述激光扫描器与姿态控制系统电连接，激光扫描器将从环境反射的激光反馈的角度及距离信号生成平面地图发送至姿态控制系统处，姿态控制系统根据全部接收的数据综合判断，向驱动轮发出对应的行驶路径的指令，来精准控制驱动轮的行驶路径，达到避障越障功能。所述姿态控制系统前后的横梁框架内均设置有用以为包括姿态控制系统和电推杆在内的电器件提供电能的电源。其中位置反馈装置中设置有RFID(射频识别技术)和UWB(UltraWideband)来实现位置确定与反馈。进一步的，本技术所述的外挂设备架位于立梁的外侧中间处，并且该外挂设备架为方形结构。进一步的，本技术所述设备载板为直角三角形或其他带有两条互相垂直边的多边形结构，并且设备载板的两条直接边分别与横梁和立梁固定连接。进一步的，本技术所述的驱动轮选用双并列差速驱动轮结构，双并列差速轮的两个轮子中间设置有空隙，用以降低驱动轮频繁转动产生的严重磨损。本技术与现有技术相比，克服了现有技术中的载车装置在地面不平整的情况下实用性较差的缺陷，能够实现主动越障并实时保持车身水平；采用并列差速驱动轮结构，在保持转动灵活性的同时能够有效降低车轮的摩擦，提高车轮的使用效率；采用整体背负式车身结构，能够提高车辆的托举高度，大大增大了纵向通过角，并且极大提本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于其主体结构包括：车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，车头和车尾采用相同的结构，车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，位于中间处的两根横梁与立梁接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板，立梁的外侧设置有用以承载扩展设备的外挂设备架，立梁的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身稳固性和提高车身与车头、车尾连接稳定性的L形结构的加强梁，横梁与立梁构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统或激光扫描器或电源的并且水平放置的设备载板；姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，支撑架为方形框架结构，其靠近车身一侧固定连接有车头泊接横梁，车头泊接横梁的两端处分别与加强梁的一端固定连接；车头泊接横梁的中间处贯穿式设置有用以与车身外侧横梁连接的大于组的定位螺栓套，车头泊接横梁的侧面中间处设置有用以实现车身与车头或车尾定位的快速定位组件和定位轴套；支撑架的左右两侧分别与四边形结构的伸缩腿的一端转轴连接，伸缩腿的另一端与轮架转轴连接，伸缩腿上设置有用以为伸缩腿提供伸缩动力的电推杆，电推杆一端固定于伸缩腿上靠近轮架的一侧，另一端固定于支撑架外面的减震机构，并且电推杆上设置有位置反馈装置来实时感知立梁、横梁和支撑架的水平度并使其始终与地面保持水平；轮架为水平放置并且下端开口的空心三棱柱结构，三棱柱结构的轮架的三个侧面中的靠近电推杆的侧面与电推杆转轴式连接，上侧的侧面水平放置，位于下端的斜侧面为开口结构，空心结构的轮架内设置有用以行进和转向的驱动轮，并且驱动轮与轮架上靠近电推杆的侧面连接；每一驱动轮的侧面设置有能够360°扫描的激光扫描器，激光扫描器与姿态控制系统电连接，姿态控制系统前后的横梁框架内均设置有用以为包括姿态控制系统和电推杆在内的电器件提供电能的电源。/n...

【技术特征摘要】
20181229 CN 20182224174341.一种能够主动越障的举升背负式载车装置，其特征在于其主体结构包括：车身和设置在车身前后两端的车头和车尾，车头和车尾采用相同的结构，车身的主体结构包括：承重垫板、外挂设备架、加强梁、设备载板、姿态控制系统、激光扫描器、电源、立梁和横梁；四根平行放置的横梁和位于横梁左右两侧的立梁构成目字形桁架结构，位于中间处的两根横梁与立梁接触处的上侧面上分别设置有长方形结构的用以承重的承重垫板，立梁的外侧设置有用以承载扩展设备的外挂设备架，立梁的两端处的外侧面上分别设置有用以提高车身稳固性和提高车身与车头、车尾连接稳定性的L形结构的加强梁，横梁与立梁构成的直角位置处设置有用以承载和固定姿态控制系统或激光扫描器或电源的并且水平放置的设备载板；姿态控制系统位于中间两根横梁之间，处于整个车体的几何中心，支撑并固定于设备载板上；车头和车尾的主体结构均包括：伸缩腿、转向电机、驱动轮、电推杆、轮架、车头泊接横梁、快速定位组件、定位轴套、定位螺栓套、承重垫板和支撑架，支撑架为方形框架结构，其靠近车身一侧固定连接有车头泊接横梁，车头泊接横梁的两端处分别与加强梁的一端固定连接；车头泊接横梁的中间处贯穿式设置有用以与车身外侧横梁连接的大于组的定位螺栓套，车头泊接横梁的侧面中间处设置有用以实现车身与车头或车尾定位的快速定位组件和定位轴套；支撑架的左右两侧分别与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李佳燅，于正河，
申请(专利权)人：青岛河澄知识产权有限公司，
类型：新型
国别省市：山东;37