移动底盘和移动机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种移动底盘和移动机器人。其中，该移动底盘包括：盘体；移动组件，所述移动组件包括麦克纳姆轮、连接架和驱动件，所述麦克纳姆轮可转动地安装于所述连接架，所述驱动件嵌设于所述麦克纳姆轮的轮毂内，所述驱动件用于驱动所述麦克纳姆轮转动；以及减震组件，所述减震组件连接于所述盘体和所述连接架之间。本实用新型专利技术的移动底盘可实现全向运动，驱动件占用空间小，整体结构更为紧凑，同时还具有较好的减震效果。

【技术实现步骤摘要】
移动底盘和移动机器人
本技术涉及机器人
，特别是涉及一种移动底盘和移动机器人。
技术介绍
移动底盘可广泛应用于机器人、物流运输等领域。传统的移动底盘一般采用轮边电机驱动，此类移动底盘的驱动电机的占用空间较大，且通常无法实现全向运动，同时也不具备减震功能，导致移动底盘的整体性能较差。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述问题，提供一种移动底盘和移动机器人，该移动底盘可实现全向运动，驱动件占用空间小，整体结构更为紧凑，同时还具有较好的减震效果。一种移动底盘，包括：盘体；移动组件，所述移动组件包括麦克纳姆轮、连接架和驱动件，所述麦克纳姆轮可转动地安装于所述连接架，所述驱动件嵌设于所述麦克纳姆轮的轮毂内，所述驱动件用于驱动所述麦克纳姆轮转动；以及减震组件，所述减震组件连接于所述盘体和所述连接架之间。上述的移动底盘采用麦克纳姆轮进行移动可实现全向运动的效果，并且将驱动件嵌设于麦克纳姆轮的轮毂内，可有效减小驱动件的占用空间，此外，在移动过程中通过减震组件可起到很好的缓冲作用。相较于传统的移动底盘，本技术的移动底盘可实现全向运动，驱动件的占用空间小，整体结构更为紧凑，同时还具有较好的减震效果，功能更为全面，能够广泛应用于各领域中。在其中一个实施例中，所述盘体包括安装板，所述连接架包括与所述安装板相对设置的连接板，以及固定于所述连接板侧部的侧板，所述驱动件为轮毂电机，所述麦克纳姆轮套设于所述轮毂电机上，所述轮毂电机的电机轴连接于所述侧板，所述减震组件连接于所述安装板和所述连接板之间。在其中一个实施例中，所述减震组件包括连接轴和弹性件，所述连接轴的一端与所述安装板连接固定，另一端可活动地连接于所述连接板，所述弹性件套设于所述连接轴的外围，所述弹性件位于所述安装板和所述连接板之间。在其中一个实施例中，所述盘体包括支撑架及设于所述支撑架外侧的侧围板，所述支撑架内设有电池仓，所述侧围板上设有与所述电池仓连通的电池安装口，所述电池仓的底部设有滚轮条。在其中一个实施例中，所述电池仓的侧部设有导向机构。在其中一个实施例中，所述盘体上还设有锁紧机构，所述锁紧机构用于将电池固定于所述电池仓内。在其中一个实施例中，所述盘体的外侧设有避障传感器。在其中一个实施例中，所述避障传感器的数量有多个，所述避障传感器包括设于所述盘体侧面的激光位移传感器，以及设于所述盘体侧面和/或角部的超声波传感器。在其中一个实施例中，所述盘体上还设有导航雷达。一种移动机器人，包括如上所述的移动底盘。附图说明图1为本技术一实施例所述的移动底盘的结构示意图；图2为图1中的移动底盘的俯视示意图；图3为图1中的移动底盘的第一侧视图；图4为图1中的移动底盘的第二侧视图；图5为图1中的移动底盘的部分结构示意图；图6为一实施例中移动底盘的移动组件和减震组件的配合示意图。10、盘体，11、安装板，12、支撑架，121、电池仓，13、侧围板，131、电池安装口，14、盖板，15、滚轮条，16、锁紧机构，17、门锁，18、控制开关，19、指示灯带，20、移动组件，21、麦克纳姆轮，22、连接架，221、连接板，222、侧板，23、驱动件，24、端盖，30、减震组件，31、连接轴，32、弹性件，33、开槽螺母，40、电池，50、激光位移传感器，60、超声波传感器，70、安全触边，80、导航雷达。具体实施方式为了便于理解本技术，下面将参照相关附图对本技术进行更全面的描述。附图中给出了本技术的较佳实施方式。但是，本技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本技术的公开内容理解的更加透彻全面。需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。相反，当元件被称作“直接在”另一元件“上”时，不存在中间元件。请参照图1及图6，一种移动底盘包括盘体10、移动组件20和减震组件30。移动组件20包括麦克纳姆轮21、连接架22和驱动件23，麦克纳姆轮21可转动地安装于连接架22，驱动件23嵌设于麦克纳姆轮21的轮毂内，驱动件23用于驱动麦克纳姆轮21转动；减震组件30连接于盘体10和连接架22之间。其中，盘体10用于形成主体支撑结构，盘体10的形状可根据实际需要设计成方形盘、圆形盘或其他形状。移动组件20用于实现盘体10的自由移动，移动组件20的数量可根据实际需要设置为两组、三组及以上，只要能够保证移动底盘整体的平稳性即可。减震组件30用于在运动过程中起到缓冲作用，减震组件30包括但不限于采用弹簧或者液压减震器等实现缓冲减震。例如，在一具体实施例中，如图1所示，盘体10大体呈方形盘，其外形尺寸约为760mm*800mm，负载能力约为400KG，盘体10的底部对称设有四组移动组件20，每一组移动组件20均包括麦克纳姆轮21、连接架22和驱动件23，每一组移动组件20的连接架22与盘体10之间均设有减震组件30，使得移动底盘的运动更为灵活、平稳，能够更好地进行全向移动。上述的移动底盘采用麦克纳姆轮21进行移动可实现全向运动的效果，并且将驱动件23嵌设于麦克纳姆轮21的轮毂内，可有效减小驱动件23的占用空间，此外，在移动过程中通过减震组件30可起到很好的缓冲作用。相较于传统的移动底盘，本技术的移动底盘可实现全向运动，驱动件23的占用空间小，整体结构更为紧凑，同时还具有较好的减震效果，功能更为全面，能够广泛应用于各领域中。在其中一个实施例中，盘体10包括安装板11，连接架22包括与安装板11相对设置的连接板221，以及固定于连接板221侧部的侧板222，驱动件23为轮毂电机，麦克纳姆轮21套设于轮毂电机上，轮毂电机的电机轴连接于侧板222，减震组件30连接于安装板11和连接板221之间。装配时，将麦克纳姆轮21与轮毂电机装配于一体，再将轮毂电机的电机轴与侧板222固定连接即可，结构简单，装配方便。可选地，安装板11的相对两侧分别设有一个侧板222，麦克纳姆轮21的轮毂内嵌设有双边轴轮毂电机，轮毂电机两边的电机轴分别与对应的侧板222连接固定，整体安装结构更为稳定、可靠。可选地，如图6所示，侧板222上设有供轮毂电机的电机轴穿出的第一缺口槽，移动组件20还包括可拆卸地固定于侧板222外侧的端盖24，端盖24上设有与第一缺口槽对应的第二缺口槽，第一缺口槽与第二缺口槽配合以将供轮毂电机的电机轴卡紧。具体地，第一缺口槽和第二缺口槽均呈U形槽设置，第一缺口槽的槽口向下，第二缺口槽的槽口向上，当麦克纳姆轮21磨损需要更换时，只需拆下端盖24，便可将轮毂电机连同麦克纳姆轮21从侧板222上整体拆下，从而能够快速更换麦克纳姆轮21。进一步地，减震组件本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：/n盘体；/n移动组件，所述移动组件包括麦克纳姆轮、连接架和驱动件，所述麦克纳姆轮可转动地安装于所述连接架，所述驱动件嵌设于所述麦克纳姆轮的轮毂内，所述驱动件用于驱动所述麦克纳姆轮转动；以及/n减震组件，所述减震组件连接于所述盘体和所述连接架之间。/n

【技术特征摘要】
1.一种移动底盘，其特征在于，包括：
盘体；
移动组件，所述移动组件包括麦克纳姆轮、连接架和驱动件，所述麦克纳姆轮可转动地安装于所述连接架，所述驱动件嵌设于所述麦克纳姆轮的轮毂内，所述驱动件用于驱动所述麦克纳姆轮转动；以及
减震组件，所述减震组件连接于所述盘体和所述连接架之间。


2.根据权利要求1所述的移动底盘，其特征在于，所述盘体包括安装板，所述连接架包括与所述安装板相对设置的连接板，以及固定于所述连接板侧部的侧板，所述驱动件为轮毂电机，所述麦克纳姆轮套设于所述轮毂电机上，所述轮毂电机的电机轴连接于所述侧板，所述减震组件连接于所述安装板和所述连接板之间。


3.根据权利要求2所述的移动底盘，其特征在于，所述减震组件包括连接轴和弹性件，所述连接轴的一端与所述安装板连接固定，另一端可活动地连接于所述连接板，所述弹性件套设于所述连接轴的外围，所述弹性件位于所述安装板和所述连接板之间。


4.根据权利要求1所述的移动底...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈康，吉同山，刘瑞星，刘浩然，李承宸，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44