【技术实现步骤摘要】
基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统及方法
本专利技术涉及传感器信息融合
,尤其涉及一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统及方法。
技术介绍
车道线信息是汽车实现自动驾驶最重要的环境感知信息之一。利用车道线信息自动驾驶汽车才能够保持安全行驶在当前车道内。同时,准确平滑的车道线能够使车辆的行驶更加平稳,提升体验感和安全性。目前,自动驾驶汽车获取车道线信息的方式是通过智能摄像头。智能摄像头能够从视频图像中检测识别出车道线,实时输出给自动驾驶控制器。摄像头的优点是感知实时性强,检测较为准确。但摄像头也有易受天气、光线等的影响,视野范围有限,易被障碍物遮挡等缺点。当前的视频图像检测识别技术在弯道、路面阴影、路面标线复杂等特殊工况下的性能不能保证。由于当前摄像头的这些特性,在复杂的行驶工况下,自动驾驶汽车的行驶安全性并不能得到保障。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合系统及方法,在复杂的行驶工况下,实现了智能摄像头和和高精地图定位器有点的互相补充冗余,提高自动驾驶的安全性和可靠性的。为实现上述目的,本专利技术提供了一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,所述方法包括以下步骤:(S1)对智能摄像头输出的车道线信息进行预处理包括:智能摄像头输出车道线的三次曲线,并对三次曲线进行平滑处理;车道线丢失进行补全;车道线合理性判断及异常曲线剔除;(S2)对高精地图定位控制器输出的车道线信息进行预处理包括:将本 ...
【技术保护点】
1.一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:/n(S1)对智能摄像头(1)输出的车道线信息进行预处理包括:智能摄像头(1)输出车道线的三次曲线,并对三次曲线进行平滑处理;车道线丢失进行补全;车道线合理性判断及异常曲线剔除;/n(S2)对高精地图定位控制器(2)输出的车道线信息进行预处理包括:将本车经纬度位置、本车航向将地图车道线经纬度点坐标转换到车身坐标系下的相对坐标点,然后拟合成三次曲线,并对三次曲线进行平滑处理;车道线合理性判断及异常曲线剔除;/n(S3)判断经过预处理的智能摄像头(1)输出的车道线是否存在异常;若智能摄像头(1)输出的车道线没有异常时,则选择智能摄像头(1)输出的车道线来辅助自动驾驶控制;/n若智能摄像头(1)输出的车道线出现异常,需判断此时高精地图定位器(2)输出的车道线是否可用,若是可用的,则选择高精地图定位器(2)输出的车道线来辅助自动驾驶控制,所述智能摄像头(1)输出的车道线平稳过渡到高精地图定位器(2)输出的车道线上以实现融合;/n若智能摄像头(1)输出的车道线恢复,判定智能摄像头(1)输出的车道线可用,则选择 ...
【技术特征摘要】
1.一种基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,其特征在于,所述方法包括以下步骤:
(S1)对智能摄像头(1)输出的车道线信息进行预处理包括:智能摄像头(1)输出车道线的三次曲线,并对三次曲线进行平滑处理;车道线丢失进行补全;车道线合理性判断及异常曲线剔除;
(S2)对高精地图定位控制器(2)输出的车道线信息进行预处理包括:将本车经纬度位置、本车航向将地图车道线经纬度点坐标转换到车身坐标系下的相对坐标点,然后拟合成三次曲线,并对三次曲线进行平滑处理;车道线合理性判断及异常曲线剔除;
(S3)判断经过预处理的智能摄像头(1)输出的车道线是否存在异常;若智能摄像头(1)输出的车道线没有异常时,则选择智能摄像头(1)输出的车道线来辅助自动驾驶控制;
若智能摄像头(1)输出的车道线出现异常,需判断此时高精地图定位器(2)输出的车道线是否可用,若是可用的,则选择高精地图定位器(2)输出的车道线来辅助自动驾驶控制,所述智能摄像头(1)输出的车道线平稳过渡到高精地图定位器(2)输出的车道线上以实现融合;
若智能摄像头(1)输出的车道线恢复,判定智能摄像头(1)输出的车道线可用,则选择智能摄像头输出的车道线来辅助自动驾驶控制,高精地图定位器(2)输出的车道线平稳过渡到智能摄像头(1)输出的车道线上以实现融合;
(S4)对融合后的车道线进行跟踪验证及处理,以输出准确、稳定且可靠的车道线来辅助自动驾驶控制。
2.根据权利要求1所述的基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,其特征在于,在步骤(S1)和步骤(S2)中,将三次曲线进行平滑处理,具体步骤为:对三次曲线的系数用可变权重的低通滤波器使其平滑化。
3.根据权利要求1所述的基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,其特征在于,在步骤(S1)中,对车道线丢失进行补全,具体步骤包括:对单侧车道线丢失根据历史车道宽进行平移补全;对左右车道线全部丢失的情况根据历史数据进行预测然后补全。
4.根据权利要求1所述的基于智能摄像头和高精地图定位的车道线融合方法,其特征在于,在步骤(S3)中,所述智能摄像头(1)输出的车道线平稳过渡到高精地图定位器(2)输出的车道线上以实现融合,具体包括以下步骤:根据车辆行驶状态以智能摄像头历史输出的车道线预测下一帧车道线拟合成三次曲线的车道线参数A0、A1、A2和A3;根据经验值每次以A0最大跳变0.05,A1最大跳变0.001,A2最大跳变0.00001,A3最大跳变0.000001作为当前的车道线参数输出,直至过渡到以当前高精地图定位器(2)输出的车道线作为融合输出车道线。
5.根据权利要求1所述的基于...
【专利技术属性】
技术研发人员:汤兆丰,熊周兵,
申请(专利权)人:重庆长安汽车股份有限公司,
类型:发明
国别省市:重庆;50
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