【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及汽车控制，具体涉及一种换道位置确定方法及装置、电子设备及存储介质。
技术介绍
1、成熟的自动驾驶技术能够极大缓解驾驶员的操作负担，降低交通事故率，优化交通流运行，因此人们对自动驾驶技术的依赖和要求越来越高，尤其希望汽车在复杂场景下也能如经验丰富的驾驶员一样做出可靠、高效的决策，以获得更为安全、舒适的驾乘体验。自动驾驶技术主要包括感知、决策、规划、控制四大模块，其中决策模块需要根据感知信息来判断汽车未来的行为，如换道、车道保持、车道偏移等。换道决策需要根据道路信息、相邻车辆信息才能判断出汽车换道后的目标位置，由于相邻车辆状态复杂多变，难以准确决策出有效的目标位置，现有的汽车换道决策方法仅能对一些简单场景做出有效决策，针对本车道和目标车道的前、后方均存在行驶车辆等场景往往只能做出跟车行驶或车道保持的决策。
2、由此可见，相关技术中存在当车辆行驶场景复杂的情况下，无法准确地进行换道决策的技术问题。
技术实现思路
1、本专利技术的目的之一在于提供一种换道位置确定方法，以解决现有技术中的当车辆行驶场景复杂的情况下，无法准确地进行换道决策的问题；目的之二在于提供一种换道位置确定装置；目的之三在于提供一种电子设备，目的之四在于提供一种存储介质。
2、为了实现上述目的，本专利技术采用的技术方案如下：
3、一种换道位置确定方法，包括：
4、获取目标换道指令，其中，所述目标换道指令用于指示目标车辆从本车道换道至目标车道；
5、响
6、根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置，其中，所述目标换道位置用于指示当所述目标车辆在所述目标车道上时，与所述目标车道上的每个相邻车辆的相对位置。
7、通过本实施例的方法，可以在获取目标换道指令之后，可以基于目标车辆当前对应的当前车道信息以及当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置；并且，目标换道位置用于指示在当目标车辆在目标车道上时，与目标车道上的每个相邻车辆的相对位置；从而可以达到在复杂场景下，可以在目标车道上的不同位置确定出能够进行换道的目标换道位置的目的，进而可以解决现有技术中的当车辆行驶场景复杂的情况下，无法准确地进行换道决策的问题。
8、可选地，如前述的换道位置确定方法，所述根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置，包括：
9、根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，确定出当前换道场景；
10、按照所述当前换道场景确定出所述目标车辆对应的候选换道位置；
11、确定出与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息；
12、根据所述目标车辆的当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出与每个候选换道位置对应的车辆运动模型；
13、根据与每个候选换道位置对应的车辆运动模型，在所有候选换道位置中确定出所述目标换道位置。
14、通过本实施例的方法，可以确定出与每个候选换道位置对应的车辆运动模型，从而可以便于准确在所有候选换道位置中确定出所述目标换道位置，并且可以有效提升确定出目标换道位置的效率。
15、可选地，如前述的换道位置确定方法，所述根据所述目标车辆的当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出与每个候选换道位置对应的车辆运动模型，包括：
16、根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，其中，所述位置关系模型用于指示所述目标车辆与所述每个相邻车辆在每个时刻的相对位置关系，所述候选换道位置对应的规划运行状态信息用于指示所述目标车辆变道至所述候选换道位置的运行方式；
17、根据所述位置关系模型确定出所述目标车辆与所述每个相邻车辆之间的最短距离；
18、根据所述目标车辆的当前运动位置和所述当前车道信息，确定出边线距离模型，其中，所述边线距离模型用于指示所述目标车辆分别与第一车道线和第二车道线之间的距离，所述第一车道线为所述本车道中不与所述目标车道共享的车道线，所述第二车道线为所述目标车道中不与所述本车道共享的车道线；
19、根据所述位置关系模型、所述最短距离以及所述边线距离模型，确定出与所述候选换道位置对应的车辆运动模型。
20、通过本实施例的方法，可以基于当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息；从而可以便于后期对目标车辆的换道进行准确地判定。
21、可选地，如前述的换道位置确定方法，所述根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，包括：
22、建立得到全局坐标系；
23、基于所述候选换道位置对应的规划运行状态信息确定出与所述候选换道位置对应的候选自车轨迹；
24、基于所述当前行驶车辆信息，确定出与每个相邻车辆对应的预期邻车轨迹；
25、根据与所述候选换道位置对应的候选自车轨迹以及预期邻车轨迹，确定出与每个所述候选换道位置对应的、所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型。
26、通过本实施例的方法，提供了一种可以确定出在每个候选换道位置下，目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，进而可以有效避免车辆的相撞。
27、可选地，如前述的换道位置确定方法，所述根据所述位置关系模型确定出所述目标车辆与所述每个相邻车辆之间的最短距离，包括：
28、确定出所述目标车辆的第一矩形包络框，以及所述每个相邻车辆的第二矩形包络框；
29、基于所述位置关系模型以及所述每个相邻车辆的第二矩形包络框，确定出所述目标车辆与所述每个相邻车辆之间的最短距离。
30、通过本实施例的方法，提供了一种够可以确定出目标车辆与每个相邻车辆之间最短距离的实现方式，从而可以便于分析得到目标车辆在进行换道时的安全性。
31、可选地，如前述的换道位置确定方法，所述根据所述目标车辆的当前运动位置和所述当前车道信息，确定出边线距离模型，包括：...
【技术保护点】
1.一种换道位置确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置，包括：
3.根据权利要求2所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出与每个候选换道位置对应的车辆运动模型，包括：根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，其中，所述位置关系模型用于指示所述目标车辆与所述每个相邻车辆在每个时刻的相对位置关系，所述候选换道位置对应的规划运行状态信息用于指示所述目标车辆变道至所述候选换道位置的运行方式；
4.根据权利要求3所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，
5.根据权利要求3所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述位置关系模型确定出所述目标车辆与所述每个相邻车辆之间的最短距离，包括：
6.根据权利要求3所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前运动位置和所述当前车道信息，确定出边线距离模型，包括：
7.根据权利要求2所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置，包括：
8.根据权利要求7所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述基于所述与所述每个候选换道位置对应的安全性评价、舒适性评价以及高效性评价，在所述目标车道上确定出所述目标换道位置，包括：
9.根据权利要求7所述的换道位置确定方法，其特征在于，在所述按照与所述候选换道位置对应的车辆运动模型，确定出与所述每个候选换道位置对应的安全性评价、舒适性评价以及高效性评价之后，所述方法还包括：
10.一种换道位置确定装置，其特征在于，包括：
11.一种电子设备，包括处理器、通信接口、存储器和通信总线，其中，所述处理器、所述通信接口和所述存储器通过所述通信总线完成相互间的通信，其特征在于，
12.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行权利要求1至9中任一项中所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种换道位置确定方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前车道信息以及所述当前行驶车辆信息，在所述目标车道上确定出目标换道位置，包括：
3.根据权利要求2所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述目标车辆的当前运动位置、所述当前换道场景、所述当前车道信息、所述当前行驶车辆信息以及所述与每个候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出与每个候选换道位置对应的车辆运动模型，包括：根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，其中，所述位置关系模型用于指示所述目标车辆与所述每个相邻车辆在每个时刻的相对位置关系，所述候选换道位置对应的规划运行状态信息用于指示所述目标车辆变道至所述候选换道位置的运行方式；
4.根据权利要求3所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述当前换道场景、所述当前行驶车辆信息以及与所述候选换道位置对应的规划运行状态信息，确定出所述目标车辆与每个相邻车辆之间的位置关系模型，包括：
5.根据权利要求3所述的换道位置确定方法，其特征在于，所述根据所述位置关系模型确定出所述目标车辆与所述每个相...
【专利技术属性】
技术研发人员：王镇，肖雄，
申请(专利权)人：重庆长安汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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