【技术实现步骤摘要】
本专利技术实施例涉及数据处理领域，特别涉及一种设备安装误差角校正方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
1、对于车载后装产品而言，无法像车载前装产品一样能够在安装时实现设备坐标系和车辆坐标系的完全对齐，而是会存在一定的安装误差角。安装误差角的存在会导致设备的惯性测量单元(inertial measurement unit，imu)检测的数据无法正确的反应车辆的运动信息。由于imu数据经常使用于精度要求相对较高的应用场景，如惯性导航、组合导航、驾驶行为检测等，因此，为了减小对测量的产生的负面影响并避免由误差累计造成的导航系统失能，需要一种方法对安装误差角进行校正计算。
2、目前，相关技术中关于安装误差角进行校正计算的方法，需要在急刹车的情况下触发校正算法，需要借助极端的条件才能触发校正算法，算法触发难度较高且安全系数低；并且，基于急刹车的情况下触发校正算法，也会因为急刹过程中不能保证合力完全平行于车辆的传动轴方向，从而进一步产生一定的测量和计算误差，导致安装误差角校正计算结果不准确。因此，需要一种能够在车辆在非极端情况、正常运行过程中能够进行误差角的计算和校正的方法。
技术实现思路
1、本专利技术实施例的目的在于提供一种设备安装误差角校正方法、系统、终端及存储介质，使得在车辆正常运行过程中通过车辆的动静状态的运行数据即可实现设备安装误差角校正。
2、为解决上述技术问题，本专利技术的实施例提供了一种设备安装误差角校正方法，包括：根据传感器数据判断车辆的运动状态；
3、本专利技术的实施例还提供了一种设备安装误差角校正系统，包括：运动状态判断模块，用于根据传感器数据判断车辆的运动状态；偏航角计算模块，用于在所述车辆的运动状态为线运动时，根据所述传感器数据计算所述车辆的误差航向角；水平校准模块，用于在所述车辆的运动状态为静止时，根据所述传感器数据计算所述车辆的误差横滚角和误差俯仰角；全方向校准模块，用于获取车辆在线运动时的误差航向角，并获取车辆在静止时的误差横滚角和误差俯仰角，计算所述车辆的设备坐标系和车辆坐标系的转换矩阵；以及根据所述转换矩阵将设备坐标系数据转换并校正为车辆坐标系数据。
4、本专利技术的实施例还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行上述的设备安装误差角校正方法。
5、本专利技术的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的设备安装误差角校正方法。
6、在本专利技术实施例中，通过计算车辆在线运动时的误差航向角，并获取车辆在静止时的误差横滚角和误差俯仰角，将误差航向角、误差横滚角和误差俯仰角进一步转换为转换矩阵，通过转换矩阵实现坐标系的转换和对误差的校正；在车辆正常运行的情况下，即进行线运动或静止状态下即可进行安装误差角度的校正计算，无需在急刹车等极端情况、危险系数较高的情况才触发误差校正，提高了触发设备安装误差角校正计算的安全性，并避免了极端情况下进一步产生的测量和计算误差，从而提高了校正的准确性，加强校正效果。
7、另外，所述传感器包括gnss、陀螺仪和加速度计；所述传感器数据包括：gnss地面速率、gnss地面航向、车辆角速度数据、车辆加速度数据。
8、另外，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差航向角，包括：根据所述车辆加速度数据对航向角进行多次测量计算，将每次测量计算的航向角与航向角均值进行差值计算得到航向角测量误差；当所述航向角测量误差收敛至小于第一预设阈值后，则将最近计算得到的偏航角均值作为所述误差航向角；其中，所述航向角均值通过多个航向角计算得到，并在每次测量计算出航向角后进行更新。
9、另外，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差横滚角和误差俯仰角，包括：根据所述车辆角速度数据和所述车辆加速度数据对横滚角和俯仰角进行多次测量计算，在每次测量计算出横滚角后更新横滚角方差值和横滚角均值，并在每次测量计算出俯仰角后更新俯仰角方差值和俯仰角均值；判断所述横滚角方差值是否收敛至第一预设区间内，并判断所述俯仰角方差值是否收敛至第二预设区间内；若所述横滚角方差值收敛至所述第一预设区间内，且所述俯仰角方差值收敛至所述第二预设区间内，则将最近计算得到的横滚角均值作为所述误差横滚角，将最近计算得到的俯仰角均值作为所述误差俯仰角。
10、另外，所述根据传感器数据判断车辆当前的运动状态，包括：若所述gnss地面速率非零、所述gnss地面航向不变，且所述陀螺仪的角速度方差在第一预设范围内，则所述车辆当前的运动状态为线运动；若所述gnss地面速率为零、所述陀螺仪的角速度方差在第二预设范围内，且所述加速度计的加速度方差在第三预设范围内，则所述车辆当前的运动状态为静止。
11、另外，所述第一预设范围为大于静止角速度阈值且小于曲线运动角速度方差；所述第二预设范围为小于直线运动时的角速度方差；所述第三预设范围为小于直线运动时的加速度方差。
12、另外，所述计算所述车辆的设备坐标系和车辆坐标系的转换矩阵，包括：将所述误差航向角、所述误差横滚角和所述误差俯仰角转换为旋转余弦阵。
本文档来自技高网...【技术保护点】
1.一种设备安装误差角校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述传感器包括GNSS、陀螺仪和加速度计；
3.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差航向角，包括：
4.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差横滚角和误差俯仰角，包括：
5.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据传感器数据判断车辆当前的运动状态，包括：
6.根据权利要求5所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述第一预设范围为大于静止角速度阈值且小于曲线运动角速度方差；
7.根据权利要求1至6中任一项所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述计算所述车辆的设备坐标系和车辆坐标系的转换矩阵，包括：
8.一种设备安装误差角校正系统，其特征在于，包括：
9.一种终端，其特征在于，包括：
10.一种计算机可读存储介质，存储
...【技术特征摘要】
1.一种设备安装误差角校正方法，其特征在于，包括：
2.根据权利要求1所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述传感器包括gnss、陀螺仪和加速度计；
3.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差航向角，包括：
4.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据所述传感器数据计算所述车辆的误差横滚角和误差俯仰角，包括：
5.根据权利要求2所述的设备安装误差角校正方法，其特征在于，所述根据传感器数据判断车辆当前的运动状态，包...
【专利技术属性】
技术研发人员：苏竞成，
申请(专利权)人：合肥移顺信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。