动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。动力半挂车控制方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据方向盘转角和实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若实时夹角的绝对值小于参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于临界滑移率；若实时夹角的绝对值大于或等于参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低驱动轮的输出扭矩。采用本申请能够提高牵引式车辆的行驶安全性。

【技术实现步骤摘要】
动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质
本申请涉及车辆驱动
，特别是涉及一种动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。
技术介绍
牵引式车辆是指包括牵引车及被牵引车牵引的半挂车的车辆，其中，牵引车和半挂车之间通过铰接连接，牵引车和半挂车之间的铰接连接可以实现快速接和与断开，常用于货物运输。然而，当遇到转弯情况时，牵引车先转弯，半挂车受牵引车的牵引而改变走向，转弯过程中牵引车和半挂车之间会形成夹角，即半挂车上的质心与牵引车的质心的相对位置关系会发生变化，易导致牵引车与半挂车之间产生折叠失稳现象，行驶安全性低。
技术实现思路
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高牵引式车辆行驶安全性的动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质。一种动力半挂车控制方法，所述方法包括：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。一种动力半挂车控制装置，所述装置包括：数据获取模块，用于获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；参考夹角确定模块，用于根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；第一扭矩调整模块，用于在所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角时，若任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率，则调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；第二扭矩调整模块，用于在所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角时，根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。一种控制设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。上述动力半挂车控制方法、装置、控制设备和存储介质，将牵引车和动力半挂车的实时夹角、方向盘转角、动力半挂车的实时车速和驱动轮的实际滑移率作为控制的输入参数；当前时刻的实时夹角的绝对值小于根据实时车速和方向盘转角确定的参考夹角时，在任一驱动轮的实际滑移率大于临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到各驱动轮的实际滑移率均小于或等于临界滑移率；当前时刻的实时夹角的绝对值大于或等于参考夹角时，根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低驱动轮的输出扭矩。如此，通过降低驱动轮的输出扭矩，限制实时夹角和驱动轮的实际滑移率的增大，使动力半挂车的质心与牵引车的质心的相对位置关系稳定，驱动轮行驶比较稳定，不易出现折叠失稳现象，可以提高牵引式车辆的行驶安全性，同时保证整车的操纵稳定性。附图说明图1为一个实施例中动力半挂车控制方法的流程示意图；图2为一个实施例中获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率的流程示意图；图3为另一个实施例中动力半挂车控制方法的流程示意图；图4为一个实施例中牵引车与动力半挂车的实时夹角示意图；图5为一个实施例中动力半挂车控制装置的结构框图；图6为一个实施例中控制设备的内部结构图。具体实施方式为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。在其中一个实施例中，如图1所示，提供了一种动力半挂车控制方法，可以应用于动力半挂车，对动力半挂车的驱动进行控制。其中，动力半挂车是自身具有驱动机构的半挂车。以该方法应用于控制设备为例进行说明，包括以下步骤：S110：获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、动力半挂车的实时车速、牵引车与动力半挂车之间的实时夹角以及动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率。牵引车用于牵引动力半挂车，驾驶员在牵引车上操作方向盘可以调节牵引车的行驶方向。其中，方向盘转角是牵引车的方向盘的转向角度，可以通过用于检测角度的器件检测得到，比如角位移传感器。动力半挂车的实时车速是动力半挂车在当前时刻行驶的车速，可以是通过获取动力半挂车的行驶参数计算得到，也可以是通过用于检测车速的器件检测得到。牵引车与动力半挂车通过铰接连接；其中，实时夹角是当前时刻牵引车的车体的长度方向与动力半挂车的车体的长度方向之间实际存在的夹角，可以通过用于检测角度的器件检测得到。动力半挂车包括有驱动轮，驱动轮是动力半挂车上进行驱动行驶的车轮，驱动轮在驱动电机提供的驱动扭矩下行驶。驱动轮的滑移率会影响动力半挂车行驶的稳定性，从而影响牵引式车辆行驶的安全性。具体地，可以在牵引车的方向盘上安装检测转向角度的器件以检测当前时刻的方向盘转角，在牵引车与动力半挂车的铰接连接部位安装检测角度的器件，以检测实时夹角。控制设备可以实时获取当前时刻的方向盘转角、实时夹角、实时车速和实际滑移率，实现监测不同时刻牵引车和动力半挂车的相关数据。S130：根据方向盘转角和实时车速确定对应本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种动力半挂车控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；/n根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；/n若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；/n若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。/n

【技术特征摘要】
1.一种动力半挂车控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率；
根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角；
若所述实时夹角的绝对值小于所述参考夹角，则当任一驱动轮的实际滑移率大于预设的临界滑移率时，调整各个驱动轮的输出扭矩降低且相等、直到所有驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；
若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率，包括：
获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角、所述动力半挂车的从动轮转速以及所述动力半挂车的各驱动轮转速；
根据所述从动轮转速和已存的从动轮尺寸计算得到动力半挂车的实时车速；
根据所述从动轮转速、各驱动轮转速、已存的驱动轮尺寸和已存的从动轮尺寸，分别确定各驱动轮的实际滑移率。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述从动轮尺寸包括从动轮半径，所述驱动轮尺寸包括驱动轮半径；所述根据所述从动轮转速、各驱动轮转速、已存的驱动轮尺寸和已存的从动轮尺寸，分别确定各驱动轮的实际滑移率，包括：
计算各驱动轮转速与对应的驱动轮半径的乘积得到对应驱动轮的第一值；
计算所述从动轮转速与所述从动轮半径的乘积得到第二值；
根据对应驱动轮的第一值与所述第二值的差值以及所述第二值计算得到对应驱动轮的实际滑移率，所述实际滑移率与所述差值正相关，与所述第二值负相关。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的参考夹角，包括：
将所述实时车速和所述方向盘转角作为已存的参考关系函数的输入量，计算所述参考关系函数的输出量得到对应当前时刻的参考夹角。


5.根据权利要求1-4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述获取当前时刻动力半挂车连接的牵引车的方向盘转角、所述动力半挂车的实时车速、所述牵引车与所述动力半挂车之间的实时夹角以及所述动力半挂车的各驱动轮的实际滑移率之后，还包括：
根据所述方向盘转角和所述实时车速确定对应当前时刻的临界夹角，所述临界夹角大于所述参考夹角；
各驱动轮各自连接一个驱动电机；所述若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角，则根据获取的实时夹角和获取的实际滑移率降低所述驱动轮的输出扭矩，包括：
若所述实时夹角的绝对值大于或等于所述参考夹角且小于所述临界夹角，则按照减小所述实时夹角的绝对值的趋势调整对应驱动轮的输出扭矩后，当任一驱动轮的实际滑移率大于所述临界滑移率时，降低对应实际滑移率大于所述临界滑移率的驱动轮的输出扭矩、直到对应驱动轮的实际滑移率小于或等于所述临界滑移率；

【专利技术属性】
技术研发人员：柴天，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南;43