一种车辆控制方法、装置、终端设备和存储介质制造方法及图纸

本申请涉及车辆控制技术领域，提出一种车辆控制方法、装置、终端设备和存储介质。该方法包括：在车辆按照预设的规划路径行驶的过程中，根据以车辆车体上的一点作为控制点构建得到的车辆运动学模型，计算得到控制点与参考点之间的状态参数误差；从车体上选取除控制点之外的一点作为目标偏差点；根据目标偏差点的横向误差和之前的状态参数误差，生成车辆控制指令；其中，横向误差为目标偏差点和规划路径在与车辆的行驶方向垂直的横向方向上的距离；根据车辆控制指令对车辆进行控制。采用该方法能够在一定程度上减小车身整体和规划路径之间的偏差，减小碰撞风险。

【技术实现步骤摘要】

本申请涉及车辆控制，尤其涉及一种车辆控制方法、装置、终端设备和存储介质。

技术介绍

1、如今，随着计算机、人工智能和机器人控制等技术的不断发展，无人驾驶技术的研究也获得了显著的成果。在无人驾驶的车辆控制中，通常选择车体上的一点作为控制点进行建模，然后根据该控制点选取参考的规划路径上的一点作为参考点，最后根据控制点和参考点之间的状态参数误差对车辆进行控制，从而限制控制点和参考点之间的偏差在极小的范围内。然而，由于车辆实际上是一个大型的长方体，在上述控制方法中有可能出现控制点和参考点之间的偏差很小，但车身整体偏离规划路径很远的情况，存在较高的碰撞风险。

技术实现思路

1、有鉴于此，本申请实施例提供了一种车辆控制方法、装置、终端设备和存储介质，能够在一定程度上减小车身整体和规划路径之间的偏差，减小碰撞风险。

2、本申请实施例的第一方面提供了一种车辆控制方法，包括：

3、在车辆按照预设的规划路径行驶的过程中，根据以所述车辆的车体上的一点作为控制点构建得到的车辆运动学模型，计算得到所述控制点与参本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于大曲率的行驶场景中，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于大曲率的行驶场景中...

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述车体上选取除所述控制点之外的一点作为目标偏差点，包括：

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于大曲率的行驶场景中，包括：

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否处于大曲率...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚丽，柴天，胡斯博，盛维天，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：