【技术实现步骤摘要】
基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法
本专利技术涉及汽车
，具体涉及一种基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法。
技术介绍
电子车身稳定系统(简称ESP)包含防抱死制动系统、牵引力控制系统和车辆行驶动态控制系统，该系统在汽车领域已经得到了广泛地应用，可用于提高汽车在不稳定行驶工况下的行车安全性。以汽车前后方向为Y轴，汽车左右方向为X轴，以垂直于X轴、Y轴平面的方向为Z轴，以汽车的质心C为坐标原点，组成一个三维坐标系如图3-5所示；对于后轮驱动的汽车，现有的ESP工作过程如图1-2所示，图1为汽车向左行驶躲避障碍物时的示意图，匀速直线行驶中的汽车状态如步骤G1所示，司机在发现前方突然出现的障碍物时，会迅速向左猛打方向盘进入步骤G2所示状态，此时前轮向左偏转，ESP介入并对左后轮施加制动力F1，在力臂L1的辅助下，该作用力将对Z轴产生一个逆时针力矩T1，使车头迅速转向避免撞到障碍物，此时汽车处于如步骤G3所示的状态，其中力臂L1是F1的作用线与Z轴之间的距离。当司机发现成功避开障碍物后，即向右打方向以控制汽车回到...
【技术保护点】
1.一种基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法，其特征在于，包括直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法和直线行驶中的汽车进行右偏转避障的控制方法；/n1)直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法的具体控制步骤为：/n步骤S1：汽车照常直线行驶；/n步骤S2：当发现前方突然出现障碍物需向左偏转避让时，首先迅速向左猛打方向盘使前轮向左偏转，同时后轮向右偏转角度β，此时Z轴与Q
【技术特征摘要】
1.一种基于后轮转向的后驱车ESP增强控制方法，其特征在于，包括直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法和直线行驶中的汽车进行右偏转避障的控制方法；
1)直线行驶中的汽车进行左偏转避障的控制方法的具体控制步骤为：
步骤S1：汽车照常直线行驶；
步骤S2：当发现前方突然出现障碍物需向左偏转避让时，首先迅速向左猛打方向盘使前轮向左偏转，同时后轮向右偏转角度β，此时Z轴与Q2的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线；
步骤S3：ESP介入并对左后轮的中心施加制动力FT，FT与此时作用于左后轮中心的驱动力FD1方向相反数值相等，此时右后轮中心的作用力合力F11与右后轮原有驱动力FD2同向并且迅速增大，以Z轴与Q2的距离作为力臂Lr，作用力合力F11对Z轴产生一个逆时针力矩T11，使车头迅速转向避免撞到障碍物；
步骤S4：成功避开障碍物后，向右打方向以控制汽车回复到原来的直线行驶轨迹上，此时车尾仍然有向左侧甩动的惯性并具有相对Z轴顺时针方向的惯性力矩W1，此时后轮向右偏转的角度β，保持Z轴与Q2的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线，由于行驶过程中发动机输出功率的变化，左后轮中心的驱动力FD1及右后轮中心的驱动力FD2为变量，调整ESP在左后轮中心施加的制动力FT，使其实时地与驱动力FD1保持方向相反数值相等，则右后轮中心的作用力合力F13也同步进行调整；此时仍以Z轴与Q2的距离作为力臂Lr，作用力合力F13相对于Z轴产生逆时针的力矩T13，力矩T13与力矩W1方向相反，阻止汽车发生甩尾；
步骤S5：如步骤S4中司机向右打方向的角度过大，则司机向左打方向并再次修正方向盘角度，此时惯性力矩W1逐渐减小，随着前轮朝向的改变，后轮向右偏转的角度是β，保持Z轴与Q2的垂直连线垂直于施加在右后轮中心的作用力合力的作用线，继续实时地调整ESP在左后轮上施加的制动力FT，使其与驱动力FD1保持方向相反数值相等，则此时的右后轮中心的作用力合力F14也同步进行调整；仍以Z轴与Q2的距离作为力臂Lr，制动力合力F14相对于Z轴产生逆时针的力矩T14，力矩T14与力矩W1方向相反以克服惯性力矩W1引起的甩尾风险；...
【专利技术属性】
技术研发人员：张焱，王群山，万超一，
申请(专利权)人：江苏理工学院，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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