【技术实现步骤摘要】
本申请属于自动驾驶，尤其涉及一种横向控制方法、装置、设备、介质及产品。
技术介绍
1、横向控制作为无人驾驶车辆整车控制的重点，在无人驾驶车辆行驶的安全性、稳定性及舒适性等方面起到至关重要的作用。
2、但是，由于车辆传感器的安装偏差和过程噪声，以及转向执行机构死区会使无人驾驶车辆在行驶时存在稳态误差，从而容易导致车辆偏离目标轨迹。而且，转向执行机构的延迟和惯性会对横向控制的稳定性产生极大的影响，并且还会导致横向控制参数的调整难度较大，出现车辆沿目标轨迹“画龙”的现象。
3、由于存在上述问题，现有的横向控制方法会导致无人驾驶车辆的稳定性较低，也就降低了无人驾驶车辆的安全性和舒适性。
技术实现思路
1、本申请实施例提供一种横向控制方法、装置、设备、介质及产品，能够至少提高无人驾驶车辆横向控制的稳定性。
2、第一方面，本申请实施例提供一种横向控制方法，该方法包括：
3、根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，目标模型包括惯性模型和延迟模型；
4、根据增广模型和目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的横向控制增益；
5、根据横向控制增益、目标车辆的转向比和状态参数，确定目标车辆的期望方向盘转动角度，状态参数是根据目标车辆在行驶过程中的状态数据和轨迹数据确定的；
6、控制所述目标车辆的方向盘按照期望方向盘转动角度转动。
7、第二方面，本申请实施例提供了一种横向控制装置，该装置包括
8、构建模块，用于根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，目标模型包括惯性模型和延迟模型；
9、第一确定模块，用于根据增广模型和目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的横向控制增益；
10、第二确定模块，用于根据横向控制增益、目标车辆的转向比和状态参数，确定目标车辆的期望方向盘转动角度，状态参数是根据目标车辆在行驶过程中的状态数据和轨迹数据确定的；
11、控制模块，用于控制所述目标车辆的方向盘按照期望方向盘转动角度转动。
12、第三方面，本申请实施例提供了一种电子设备，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
13、所述处理器执行所述计算机程序指令时实现如第一方面的任一项实施例中所示的横向控制方法。
14、第四方面，本申请实施例提供了一种计算机存储介质，所述计算机存储介质上存储有计算机程序指令，所述计算机程序指令被处理器执行时实现第一方面的任一项实施例中所示的横向控制方法。
15、第五方面，本申请实施例提供了一种计算机程序产品，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得电子设备执行第一方面的任一项实施例中所示的横向控制方法。
16、本申请实施例的横向控制方法、装置、设备、介质及产品，可以根据惯性模型、延迟模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，然后根据增广模型和目标车辆的车辆参数，确定目标车辆的横向控制增益，并根据横向控制增益、目标车辆的转向比和状态参数，确定目标车辆的期望方向盘转动角度，从而控制目标车辆的方向盘转动。由于增广模型是在车辆横向控制模型的基础上引入根据惯性模型、延迟模型和横向误差积分项，而引入横向误差积分项可以降低因车辆传感器的安装偏差和过程噪声，以及转向执行机构死区导致的稳态误差，避免车辆偏离目标轨迹，引入惯性模型和延迟模型可以避免因转向执行机构的延迟和惯性导致车辆稳定性差的问题，也可以降低横向控制参数的调整难度，因此，本申请实施例的横向控制方法、装置、设备、介质及产品，突破性地在车辆横向控制模型的基础上引入根据惯性模型、延迟模型和横向误差积分项，可以从多个维度综合提高无人驾驶车辆横向控制的稳定性，也就提高了无人驾驶车辆的安全性和舒适性。
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1.一种横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括横向误差对时间的积分、横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率、当前时刻前轮的转向角度和前一个延迟周期内前轮的多个历史转向角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标模型还包括道路曲率预瞄模型，所述状态参数还包括下一个预瞄周期内的预瞄道路曲率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述增广模型和目标车辆的车辆参数，确定所述目标车辆的横向控制增益，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述增广模型的状态方程为：
7.一种横向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
8.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；
9.一种计算机存储介质，其特征在于，所述计算机存储介质上存储有计算机程
10.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品中的指令由电子设备的处理器执行时，使得所述电子设备执行如权利要求1-6任意一项所述的横向控制方法。
...【技术特征摘要】
1.一种横向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述状态参数包括横向误差对时间的积分、横向误差、横向误差变化率、航向误差、航向误差变化率、当前时刻前轮的转向角度和前一个延迟周期内前轮的多个历史转向角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标模型还包括道路曲率预瞄模型，所述状态参数还包括下一个预瞄周期内的预瞄道路曲率。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据目标模型和包括横向误差积分项的车辆横向控制模型，构建增广模型，包括：
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述增广模型和目标车辆的车辆参...
【专利技术属性】
技术研发人员：盛维天，易金花，马志远，
申请(专利权)人：长沙智能驾驶研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：
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