基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法、设备、存储介质技术

本发明专利技术涉及一种基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法、设备、存储介质，包括：通过卫星定位获取本车的车况信息，其中车况信息包含车辆的位置、速度及所在车道；以本车所在位置为起点，经路侧单元向本车前方道路上的各车辆征求其车况信息；基于车况信息，确定左侧相邻车道上临近本车的左侧车辆及右侧相邻车道上临近本车的右侧车辆；分别比较本车与左右两侧车辆之间的距离及速度差异，根据差异结果，控制本车择一变换至相邻车道。本发明专利技术通过卫星定位精确获取本车的车况信息，并以本车所在位置为起点，利用路侧单元向本车前方道路上的各车辆征求车况信息，实现数据的大范围高精度收集，能确保以此为基础进行变道决策准确可靠。

【技术实现步骤摘要】
基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法、设备、存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法、设备、存储介质。
技术介绍
现有的自动驾驶技术在实施变道控制时，主要依赖自动驾驶车辆上的全球定位系统来定位本车位置、速度及车道等车况信息，并结合视觉计算、雷达探测等技术检测其周边车辆的位置及速度，然后基于位置、速度上的差异执行变道控制。这种方式由于周边车辆的位置及速度依赖视觉计算、雷达探测等技术进行检测，其检测范围小，且以本车为中心检测精度逐步朝外下降，导致所构建的周边车辆地图模型存在精度误差，影响变道控制实际效果。
技术实现思路
本专利技术为解决现有技术中的不足之处，而提供一种基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法、存储介质。其中，所述路侧单元指等间距排列于道路旁侧的多个网联通信设备，各网联通信设备之间相互通信且分别与其通信范围内的各车辆组网，所述动态自动驾驶换道轨迹规划方法包括下述步骤：步骤S1.通过卫星定位获取本车的车况信息，其中车况信息包含车辆的位置、速度及所在车道；步骤本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法，所述路侧单元指等间距排列于道路旁侧的多个网联通信设备，各网联通信设备之间相互通信且分别与其通信范围内的各车辆组网，其特征在于，包括依序执行的下述换道步骤：/n步骤S1.通过卫星定位获取本车的车况信息，其中车况信息包含车辆的位置、速度及所在车道；/n步骤S2.以本车所在位置为起点，经路侧单元向本车前方道路上的各车辆征求其车况信息；/n步骤S3.基于车况信息，确定左侧相邻车道上临近本车的左侧车辆及右侧相邻车道上临近本车的右侧车辆；/n步骤S4.分别比较本车与左右两侧车辆之间的距离及速度差异，根据所述差异结果，控制本车择一变换至相邻车道。/n

【技术特征摘要】
1.基于路侧单元的动态自动驾驶换道方法，所述路侧单元指等间距排列于道路旁侧的多个网联通信设备，各网联通信设备之间相互通信且分别与其通信范围内的各车辆组网，其特征在于，包括依序执行的下述换道步骤：
步骤S1.通过卫星定位获取本车的车况信息，其中车况信息包含车辆的位置、速度及所在车道；
步骤S2.以本车所在位置为起点，经路侧单元向本车前方道路上的各车辆征求其车况信息；
步骤S3.基于车况信息，确定左侧相邻车道上临近本车的左侧车辆及右侧相邻车道上临近本车的右侧车辆；
步骤S4.分别比较本车与左右两侧车辆之间的距离及速度差异，根据所述差异结果，控制本车择一变换至相邻车道。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S4中根据差异结果择一变换至相邻车道的方式进一步包括：
步骤S41.若左侧车辆与本车之间的距离差a1、右侧车辆与本车之间的距离差a2均小于设定的安全距离，则停止变道，否则执行步骤S42；
步骤S42.若距离差a1、距离差a2两者中仅有一者大于安全距离，则控制本车驶向所述两者中较大者所对应的车道，否则执行步骤S43；
步骤S43.若左侧车辆与右侧车辆的速度均小于本车速度，则控制本车驶向距离差a1、距离差a2两者中较大者所对应的车道，否则控制本车驶向左侧车辆与右侧车辆中较快者所对应的车道。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述换道步骤之前还执...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敬锋，王立，蓝飞腾，刘晓松，魏忠伟，杨峰，
申请(专利权)人：广东中科臻恒信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44