【技术实现步骤摘要】
车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质
本专利技术涉及车辆的控制系统、车辆的控制方法以及介质。
技术介绍
在车辆的驾驶辅助控制中，已知有在形成了难以由驾驶员驾驶的状态的情况下等紧急时的控制。例如，在专利文献1中，公开了在车辆需要从自动驾驶行驶模式向手动驾驶行驶模式的切换时在未检测到驾驶员的转向超控的情况下继续自动驾驶模式而将车辆向紧急躲避道路引导的方法。现有技术文献专利文献专利文献1：日本特开2000-276690号公报
技术实现思路
专利技术所要解决的问题在紧急时的驾驶辅助控制中，由于驾驶员的操作被限制，因此需要使可能发生的风险最小化。例如，尽管在多个车道的道路上行驶中需要向驾驶员进行操作的切换，但是在驾驶员不进行操作的情况下，还是需要根据周边的状况来进行车道变更、停车等。因此，本专利技术的目的在于，在需要向驾驶员进行驾驶替换时而不进行驾驶替换的情况下，根据周边环境来更安全地控制车辆。用于解决问题的手段为了解决上述问题，本专利技术具有以下的...
【技术保护点】
1.一种车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制系统，其中，/n所述控制系统具有：/n第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；/n请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；/n第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及/n控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，/n在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元将...
【技术特征摘要】
20190108 JP 2019-0013511.一种车辆的控制系统，其是能够在不需要驾驶员的操作的第一行驶状态和需要驾驶员的操作的第二行驶状态下进行行驶的车辆的控制系统，其中，
所述控制系统具有：
第一判定单元，其判定是否需要从所述第一行驶状态向所述第二行驶状态的转变；
请求单元，其在由所述第一判定单元判定为需要所述转变的情况下，对所述驾驶员进行操作的请求；
第二判定单元，其判定是否根据所述请求单元的请求进行了所述驾驶员的操作；以及
控制单元，其在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下，使所述车辆停止于规定的位置，
在为了使所述车辆停止于所述规定的位置而需要车道变更的情况下，所述控制单元将该车道变更时的横向的移动速度抑制得低于在所述第一行驶状态下进行的车道变更时的横向的移动速度。
2.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制单元根据所述车道变更前后的车道的构成来切换所述横向的移动速度。
3.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制单元使进行所述车道变更前的行驶位置从车道的中心靠向所述规定的位置侧。
4.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制单元通过控制转向角来抑制横向的移动速度。
5.根据权利要求4所述的控制系统，其中，在进行所述车道变更时，所述控制单元使在车道内行驶的期间的转向角与跨越车道间的线的期间的转向角不同。
6.根据权利要求1所述的控制系统，其中，所述控制系统还具有报告控制单元，所述报告控制单元在由所述第二判定单元判定为未进行所述驾驶员的操作的情况下进行向外部的报告。
7.根据权利要求6所述的控制系统，其中，通过危险警示灯或喇叭进行所述向外部的报告。
8.根据权利要求6所述的控制系统，其中，在所述车辆停止于所述规定的位置后，所述报告控制单元通过通信部的通信进行向外部的报告。
9.根据权利要求6所述的控制系统，其中，在所述车辆停止于所述规定的位置后，在检测到进行了驾驶员的操作的情况下，所述报告控制单元停止向外部的报告。
10.根据权利要求1所述的控制系统，其中，在进行所述车道变更时检...
【专利技术属性】
技术研发人员：石冈淳之，辻完太，古森雄一，西田大树，广濑峰史，成濑忠司，
申请(专利权)人：本田技研工业株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP
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