一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统技术方案

本发明专利技术提供一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端，所述车载单元包括工控机、车载信号接收器，所述车载信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，工控机根据指令控制车辆行驶，所述路侧单元包括在红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧信号接收器和路侧信号发送器、SoC芯片，红外线发射柱与红外线接收柱分别设置在道路的两侧，摄像头设置在红外线发射柱的顶部；手机用户端供驾驶员自助监控驾驶的道路；SoC芯片用于控制路侧单元中的其他元件进行工作；所述路侧信号接收器和路侧信号发送器用于发送信号。使本发明专利技术的视觉检测系统达到全面地评估自动驾驶的车辆是否可以通过当前的道路而避免危险。

【技术实现步骤摘要】
一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统
本专利技术涉及自动驾驶的视觉检测系统，主要涉及一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可以将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可以使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。现有的自动驾驶模式通过安装在车辆前端可实时进行动态姿态调整的远红外传感器和内嵌入车内驾驶仪表板内的无线网络移动综合信息交互平台，对行车前方纵深坐标不同动态或静态目标的纵向距离、速度、加速度和危险性进行智能判断和动态跟踪，同时提醒驾车人减速或采取制动措施。但上述的技术方案仅能探测车辆前进方向30米范围内可被红外传感器探测的障碍物，其他不具有温度的障碍物是无法被检测到的，而自动驾驶车辆由于缺乏驾驶员人工自检，容易导致自动驾驶系统的误判，而出现车辆撞上不具有温度的障碍物的危险情况。
技术实现思路
本专利技术为解决上述问题，而提供一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，使其能全面地评估自动驾驶的车辆是否可以通过当前的道路，避免危险情况的发生。为此，提供一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端，所述车载单元包括工控机、车载信号接收器，所述车载信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，将该指令反馈至工控机，工控机根据指令控制车辆行驶，所述路侧单元包括红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧信号接收器和路侧信号发送器、SoC芯片，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别设置在道路的两侧，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别与SoC芯片电连接，所述摄像头设置在红外线发射柱的顶部，以拍摄路面的情况；所述手机用户端供驾驶员自助监控驾驶的道路；所述SoC芯片用于控制路侧单元中的其他元件进行工作；所述路侧信号接收器用于接收手机用户端的信息，路侧信号发送器用于发送信号给车载单元。进一步地，所述红外线发射柱具体设置为：在红外线发射柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线发射器，在任意一个红外线发射器的的水平方向等间距设置有6个红外线发射器。进一步地，所述红外线接收柱具体设置为：在红外线接收柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线接收器，所述红外线接收柱上的红外线接收器与红外线发射柱上的红外线发射器在水平方向上对称设置。进一步地，将道路以每30米分割成一段，任意一段道路的一侧设置有一根红外线发射柱，另一侧设置有6根等距离分布的红外线接收柱。进一步地，在红外线发射柱及红外线接收柱的顶端设置有路灯，给路灯供电的电线通过红外线发射柱或红外线接收柱的内腔与地下的电缆连接。进一步地，所述红外线发射柱上的红外线发射器朝向道路的方向，所述红外线接收柱上的红外线接收器朝向道路设置，以使红外线接收器接收到红外线发射器所发出的红外光。进一步地，还包括计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，该程序被手机用户端执行时运行如下步骤：扫描道路指令接收步骤，其用以控制SoC芯片经路侧信号接收器接收驾驶员通过手机用户端发送的监控指令；快速扫描道路步骤，其用以控制SoC芯片接收到监控指令后，打开红外线发射柱上所有的红外线发射器，通过读取道路对面的红外线接收器以获取道路上是否存在障碍物，同时根据红外线被遮挡的高度判断障碍物的高度；摄像头拍摄步骤，其用以控制SoC芯片在读取到红外线接收器中的红外线被遮挡时，打开红外线发射柱上的摄像头以拍摄当前道路的图像；障碍物所处车道分析步骤，其用以控制SoC芯片采集当前道路的图像并与预先拍摄道路的图像进行比较，根据比较结果分析出障碍物所在的车道；换道指令发送步骤，其用以控制SoC芯片通过路侧信号发送器向手机用户端发送换道指令，并等待驾驶员确认；换道操作确认步骤，其在驾驶员通过手机用户端确认换道时，使手机用户端将确认指令发送至车载信号接收器，车载信号接收器将确认指令反馈至工控机，工控机控制车辆向左或者向右进行移动；同时手机用户端将确认指令发送至路侧V2X信号接收器，SoC芯片通过路侧信号接收器接收到确认指令并记录；车辆停靠步骤，其在驾驶员没有通过手机用户端确认换道时，控制SoC芯片倒数并在倒数完成后，通过信号发送器向车载信号接收器发送靠边停车指令，工控机接收到靠边停车指令后，控制车辆靠边停车。进一步地，障碍物所处车道分析步骤进一步包括：控制SoC芯片中保存有预先拍摄道路的图像，并在该图像中记录好车道所在的位置。进一步地，车辆停靠步骤进一步包括：所述倒数的时间为30秒。进一步地，换道操作确认步骤进一步包括：若障碍物高度达到2.5m则控制车辆向左或向右切换两条车道继续行驶。有益效果：本专利技术涉及一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，通过在车头前端设置两个可实时进行动态调整的远红外传感器来检测车辆前方是否出现具有温度的物体，在道路的一侧设置有一根红外线发射柱，所述红外线发射柱上等间距设置有的红外线发射器，在道路的另一侧等间距设置有红外线接收柱，所述红外线接收柱上等间距设置有红外线接收器，使本专利技术的视觉检测系统不仅可通过远红外传感器来检测评估车辆前进方向是否有存在带有温度的物体，还可以通过设置在道路两侧的红外线装置探测当前道路的是否凹凸不平，使本专利技术的视觉检测系统达到全面地评估自动驾驶的车辆是否可以通过当前的道路而避免危险。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1为本专利技术实施例所述方法的实施流程图；图2为本专利技术的电子设备的结构示意图；图3为本专利技术的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式本实施例中的基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端。其中，车载单元包括工控机、车载V2X信号接收器，所述车载V2X信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，将该指令反馈至工控机，工控机根据指令控制车辆行驶。所述路侧单元包括在红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧V2X信号接收器和路侧V2X信号发送器、SoC芯片，红外线发射柱及红外线接收柱均设置为5m高，在红外线发射柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线发射器，每个红外线发射器之间相隔5cm；在任意一个红外线发射器的的水平方向等间距设置有6个红外线发射器，该6个红外线发射器中任意两个红外线发射器与红外线发射柱横截面的圆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端，所述车载单元包括工控机、车载信号接收器，所述车载信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，将该指令反馈至工控机，工控机根据指令控制车辆行驶，其特征在于：/n所述路侧单元包括红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧信号接收器和路侧信号发送器、SoC芯片，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别设置在道路的两侧，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别与SoC芯片电连接，所述摄像头设置在红外线发射柱的顶部，以拍摄路面的情况；所述手机用户端供驾驶员自助监控驾驶的道路；所述SoC芯片用于控制路侧单元中的其他元件进行工作；所述路侧信号接收器用于接收手机用户端的信息，路侧信号发送器用于发送信号给车载单元。/n

【技术特征摘要】
1.一种基于车载单元、路侧单元的自动驾驶视觉检测系统，包括路侧单元、车载单元和手机用户端，所述车载单元包括工控机、车载信号接收器，所述车载信号接收器用于接收手机用户端发出的指令，将该指令反馈至工控机，工控机根据指令控制车辆行驶，其特征在于：
所述路侧单元包括红外线发射柱、红外线接收柱、摄像头、路侧信号接收器和路侧信号发送器、SoC芯片，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别设置在道路的两侧，所述红外线发射柱与红外线接收柱分别与SoC芯片电连接，所述摄像头设置在红外线发射柱的顶部，以拍摄路面的情况；所述手机用户端供驾驶员自助监控驾驶的道路；所述SoC芯片用于控制路侧单元中的其他元件进行工作；所述路侧信号接收器用于接收手机用户端的信息，路侧信号发送器用于发送信号给车载单元。


2.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线发射柱具体设置为：在红外线发射柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线发射器，在任意一个红外线发射器的的水平方向等间距设置有6个红外线发射器。


3.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线接收柱具体设置为：在红外线接收柱与地面垂直的方向上等间距设置有若干个红外线接收器，所述红外线接收柱上的红外线接收器与红外线发射柱上的红外线发射器在水平方向上对称设置。


4.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，将道路以每30米分割成一段，任意一段道路的一侧设置有一根红外线发射柱，另一侧设置有6根等距离分布的红外线接收柱。


5.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，在红外线发射柱及红外线接收柱的顶端设置有路灯，给路灯供电的电线通过红外线发射柱或红外线接收柱的内腔与地下的电缆连接。


6.根据权利要求1所述的自动驾驶视觉检测系统，其特征在于，所述红外线发射柱上的红外线发射器朝向道路的方向，所述红外线接收柱上的红外线接收器朝向道路设置，以使红外线接收器接收到红外线发射器所发出的红外光。

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【专利技术属性】
技术研发人员：杨敬锋，王立，张南峰，蓝飞腾，刘晓松，魏忠伟，杨峰，
申请(专利权)人：广东中科臻恒信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44