自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质技术

本发明专利技术涉及一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质，包括下述步骤：步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。本发明专利技术通过对窄道、弯道、坡道、直行道四类进行随机组合，保障测试地图中道路种类的全面性，通过在行车路径所涉及的道路上随机生成障碍物，保障障碍物类型、位置的多元化，达到丰富测试场景、提高其多样性及变化性的目的。

Automatic driving vehicle test scenario construction method, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质
本专利技术涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质。
技术介绍
自动驾驶车辆在投入使用前需进行场景测试，现有的测试场景常见为人工参照车祸事故进行场景模拟，其测试场景中的道路类型全面性不足，且测试场景内容较为类似，无法实现多元化及全面性。
技术实现思路
本专利技术解决或部分解决现有技术中的不足之处，而提供一种自动驾驶汽车测试场景构建方法、设备、存储介质。为此，提供一种自动驾驶汽车测试场景构建方法，包括下述步骤：步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。作为优选方案，步骤S1进一步包括：事先对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路中的每一类，随机生成符合其道路定义的形状。作为优选方案，步骤S2进一步包括：根据出发地和目的地生成多条路径，并从中挑取最长长度的路径作为所述行车路径。作为优选方案，所述障碍物包含动态障碍物及静态障碍物。作为优选方案，步骤S3进一步包括：对所述静态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并固定于行车路径所涉及道路上的随机位置。作为优选方案，步骤S3进一步包括：对所述动态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并置于行车路径所涉及道路上的随机位置，然后控制其朝向邻近的行车路径移动。作为优选方案，所述动态障碍物的移动速度在设定区间内随机变化。还提供一种设备，其中，该设备包括：控制器；以及，被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。有益效果：本专利技术通过对窄道、弯道、坡道、直行道四类进行随机组合，保障测试地图中道路种类的全面性，通过在行车路径所涉及的道路上随机生成障碍物，保障障碍物类型、位置的多元化，达到丰富测试场景、提高其多样性及变化性的目的。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的台件。在附图中：图1示出了本专利技术的自动驾驶汽车测试场景构建方法的实施流程图；图2为本专利技术的电子设备的结构示意图；图3为本专利技术的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式本实施例的车辆为自动驾驶汽车，其上设有由常规激光传感器(Ibeo)、视觉传感器(双目视觉摄像头)、位置传感器(GPS)、前后雷达、主控电脑(Nuvo-5095GC工控机)所组成的自动驾驶系统，能够实施自动驾驶所需的常规传感检测及驾驶控制。参见图1，本实施例的自动驾驶汽车测试场景构建方法，包括下述步骤S1-S3：步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接。由于道路类型可划分为窄道、弯道、坡道、直行道四类，为保证全面性，选用窄道、弯道、坡道、直行道进行随机组合，具体地，在计算机上，事先对每一类道路类型，均随机生成符合其道路定义的形状，如对于窄道在设定区间内随机设置其道路宽度，对于弯道在设定区间内随机设置其弯道数量及弯道转弯度，对于坡道在设定区间内随机设置上坡/下坡的高度及陡峭度，对于直行道在设定区间内随机设定其长度距离。四类道路均随机生成后，对四类道路进行随机组合从而生成虚拟地图，其中，对于每两个相接道路的端部，如窄道的一端A衔接直行道的一端B，控制A端朝靠近端面的方向，逐步渐变成B端，以实现两端的趋同，保障衔接的可能性。步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径。虚拟地图生成后，用户在虚拟地图通过鼠标指定出发地和目的地，计算机根据出发地和目的地在虚拟地图生成多条路径，为增大测试量，从中挑取出长度最长的路径作为行车路径。步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。生成行车路径后，对行车路径沿途涉及到的进行标记，为节省计算量，仅在具有标记的道路上随机生成障碍物，其中，障碍物分为动态障碍物及静态障碍物两种。对于静态障碍物，其生成时先在指定区间内随机指定其体积，在生成后，将静态障碍物随机固定在具有标记的道路上，此后保持不动，以实现静态阻碍。而对于动态障碍物，同样生成时先在指定区间内随机指定其体积，在生成后，将动态障碍物随机放置于具有标记的道路上，然后控制动态障碍物朝向其邻近的行车路径移动，以实现动态阻碍，优选地，为提高变化性，控制动态障碍物的移动速度在设定区间内进行随机变化。本实施例通过对窄道、弯道、坡道、直行道四类进行随机组合，保障测试地图中道路种类的全面性，通过在行车路径所涉及的道路上随机生成障碍物，保障障碍物类型、位置的多元化，达到丰富测试场景、提高其多样性及变化性的目的。需要说明的是：本实施例所用的方法，可转化为可存储于计算机存储介质中的程序步骤及装置，通过被控制器调用执行的方式进行实施。在此提供的算法和显示不与任何特定计算机、虚拟装置或者其它设备固有相关。各种通用装置也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类装置所要求的结构是显而易见的。此外，本专利技术也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本专利技术的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本专利技术的最佳实施方式。在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本专利技术的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。类似地，应当理解，为了精简本公开并帮助理解各个专利技术方面中的一个或多个，在上面对本专利技术的示例性实施例的描述中，本专利技术的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本专利技术要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。更确切地说，如下面的权利要求书所反映的那样，专利技术方面在于少于前面公开的单个实施例的所有特征。因此，遵循具体实施方式的权利要求书由此明确地并入该具体实施方式，其中每个权利要求本身都作为本专利技术的单独本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.自动驾驶汽车测试场景构建方法，其特征在于，包括下述步骤：/n步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；/n步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；/n步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。/n

【技术特征摘要】
1.自动驾驶汽车测试场景构建方法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤S1.对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路进行随机组合以生成虚拟地图，并在任意两个相接道路的端部中，控制其中一者逐步渐变以趋同于另一者从而实现衔接；
步骤S2.在虚拟地图上指定出发地和目的地，根据出发地和目的地生成行车路径；
步骤S3.在所述行车路径所涉及的道路上，随机生成障碍物。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤S1进一步包括：事先对窄道、弯道、坡道、直行道四类道路中的每一类，随机生成符合其道路定义的形状。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于：所述障碍物包含动态障碍物及静态障碍物。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，步骤S3进一步包括：对所述静态障碍物，在指定区间内生成随机大小的体积，并固定于行车路径所涉及道路上的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敬锋，王立，张南峰，蓝飞腾，刘晓松，魏忠伟，杨峰，
申请(专利权)人：广东中科臻恒信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44