基于车路协同的自动驾驶公交调度方法、设备、存储介质技术

本发明专利技术涉及一种基于车路协同的自动驾驶公交调度方法、设备、存储介质，包括：步骤S1.沿道路旁侧等间距排列多个用于实现公交总站与道路上自动驾驶公交中继通信的路侧单元；步骤S2.针对A路公交线路，控制公交总站等间隔发车；步骤S3.控制A路公交线路上的自动驾驶公交每驶经一个公交站点，则经路侧单元向公交总站上传在该公交站点处的乘车人次；步骤S4.控制公交总站实时监测乘车人次，并在乘车人次超出设定的单次乘车阈值时，标记上传该乘车人次的自动驾驶公交为求援车辆、标记发生该乘车人次的公交站点为超负荷站点，然后经路侧单元通知位于求援车辆下一班次的自动驾驶公交加速驶向超负荷站点。本发明专利技术用于加速缓解公交站点人流过多的拥堵情况。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的自动驾驶公交调度方法、设备、存储介质
本专利技术涉及公共交通控制领域，尤其涉及一种基于车路协同的自动驾驶公交调度方法、设备、存储介质。
技术介绍
现有的公交发车大致可分为两个时间段，即上下班高峰期及正常时间段，上下班高峰期内，公交的发车班次以固定间隔H1进行等间隔发车，正常时间段内，则以固定间隔H2进行等间隔发车，发车后，公交总站对发车车辆只做突发事件应急处理，导致整个公交调度不具备适于实际的动态调整能力。
技术实现思路
本专利技术旨在根据公交线路上的实时乘车情况，对自动驾驶公交进行动态调度，以加速缓解公交站点人流过多的拥堵情况。为此，提供一种基于车路协同的自动驾驶公交调度方法，包括下述步骤：步骤S1.沿道路旁侧等间距排列多个用于实现公交总站与道路上自动驾驶公交中继通信的路侧单元；步骤S2.针对A路公交线路，控制公交总站等间隔发车；步骤S3.控制A路公交线路上的自动驾驶公交每驶经一个公交站点，则经路侧单元向公交总站上传在该公交站点处的乘车人次；步骤S4.控制公交总站实时监测所述乘车人次，并在乘车人次超出设定的单次乘车阈值时，标记上传该乘车人次的自动驾驶公交为求援车辆、标记发生该乘车人次的公交站点为超负荷站点，然后经路侧单元通知位于求援车辆下一班次的自动驾驶公交加速驶向所述超负荷站点。作为优选方案，所述步骤S3进一步包括：以公交费用收款次数作为所述乘车人次进行统计。作为优选方案，所述步骤S4进一步包括：对于加速驶向超负荷站点的自动驾驶公交，控制其在驶出超负荷站点后恢复至原车速运行。作为优选方案，还包括步骤S5：控制公交总站实时统计A路公交线路上求援车辆的数量，在所述数量超出设定的线路负荷阈值时，缩短公交总站的发车间隔。作为优选方案，所述步骤S5进一步包括：在设定时间内均无监测到求援车辆增加，则恢复公交总站的发车间隔。作为优选方案，所述步骤S5进一步包括：基于所述数量相对于所述线路负荷阈值的超出程度，调整所述发车间隔的缩短步进。作为优选方案，所述步骤S5进一步包括：分档设定多个依次递增的线路负荷阈值，并为每个线路负荷阈值分配一设定的发车间隔，确定所述数量超出的最大线路负荷阈值，按该最大线路负荷阈值所对应的发车间隔进行发车。作为优选方案，所述步骤S5进一步包括：线路负荷阈值的数值与发车间隔的数值呈负相关关系。还提供一种设备，其中，该设备包括：控制器；以及，被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述控制器实现上述的方法。还提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被控制器执行时，实现上述的方法。有益效果：本专利技术通过基于上一班次公交在站点中的实时乘车人次，调整下一班次公交的车速，实现在运营过程中对各个自动驾驶公交进行动态调度，使相邻班次间可以相互配合，从而加快缓解拥堵站点中的人流，达到实时调控交通状况之目的。上述说明仅是本专利技术技术方案的概述，为了能够更清楚了解本专利技术的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本专利技术的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本专利技术的具体实施方式。附图说明通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本专利技术的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：图1示出了本专利技术基于车路协同的自动驾驶公交调度方法的实施流程图；图2为本专利技术的电子设备的结构示意图；图3为本专利技术的计算机可读存储介质的结构示意图。具体实施方式本实施例所指公交为自动驾驶公交，其上设有由常规激光传感器(Ibeo)、视觉传感器(双目视觉摄像头)、位置传感器(GPS)、前后雷达、主控电脑(Nuvo-5095GC工控机)所组成的自动驾驶系统，能够实施自动驾驶所需的常规传感检测及驾驶控制。本实施例的基于车路协同的自动驾驶公交调度方法包括如图1所示的以下步骤S1-S4：步骤S1.沿道路旁侧等间距排列多个用于实现公交总站与道路上自动驾驶公交中继通信的路侧单元。具体地，所述路侧单元指代基于移动通信技术的网联通信设备，设置时，沿行车方向，在道路旁侧等间距布置多个路侧单元，并设置各路侧单元的通信范围紧邻而又互不重叠，然后控制每个路侧单元以自身作为协调器，周期广播寻呼位于其通信范围内的自动驾驶公交车载单元，并以车载单元作为节点进行组网，以形成星型拓扑结构的局域网络，接着，控制各路侧单元分别与公交总站进行远程通信，此时，路侧单元承担道路上自动驾驶公交与公交总站之间的数据中继传输功能，使自动驾驶公交在按公交线路行驶的路途中能实时与公交总站进行交互，实现公交总站对公交线路上全部自动驾驶公交的线上监控。步骤S2.针对A路公交线路，控制公交总站等间隔发车。对于每一路公交线路，公交总站均按相同方法进行独立调度控制，为简化表述，本实施例中仅以其中一路公交路线A进行描述。对于A路公交线路，初期时，公交总站以固定的初始间隔(如15min)进行等间隔发车，并控制所发公交以设定速度v1行驶，例如，存在自动驾驶公交A1、A2、A3……，公交总站首发A1，控制其车速为v1，经15min后，发出A2，再经15min后，发出A3，依次类推，直至公交运营时间截止。步骤S3.控制A路公交线路上的自动驾驶公交每驶经一个公交站点，则经路侧单元向公交总站上传在该公交站点处的乘车人次。例如，当自动驾驶公交A1驶入公交站点1时，有26人上车，则控制自动驾驶公交A1在驶出公交站点1之刻，通过路侧单元向公交总站上传乘车记录数据包，数据包中包括自动驾驶公交A1的ID号、公交站点1的编号及在公交站点1中的乘车人次(即26)，而当自动驾驶公交A1驶入站点2时，同样实施上述过程，记录自动驾驶公交A1在公交站点2中的乘车人次，依次类推，从而确保公交总站实时跟踪自动驾驶公交A1在公交线路上的乘车人次动态数据。其中，自动驾驶公交可利用已有的公交费用收款系统，通过统计公交费用的收款次数，以收款次数作为乘车人次，实现便捷统计。步骤S4.控制公交总站实时监测所述乘车人次，并在乘车人次超出设定的单次乘车阈值时，标记上传该乘车人次的自动驾驶公交为求援车辆、标记发生该乘车人次的公交站点为超负荷站点，然后经路侧单元通知位于求援车辆下一班次的自动驾驶公交加速驶向所述超负荷站点。具体地，公交总站收到乘车人次信息后，形成历史图表监控，然后将当前乘车人次与设定的单次乘车阈值进行比对，在超过单次乘车阈值时，意味着相应站点的人流密度较大，则访问当前乘车人次所在的数据包，从中查询对应的自动驾驶公交及公交站点，假如为A1、站点1，然后将A1标记为求援车辆，将站点1标记为超负荷站点。接着，经路侧单元通知A1的下一班次公交本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.基于车路协同的自动驾驶公交调度方法，其特征在于，包括下述步骤：/n步骤S1.沿道路旁侧等间距排列多个用于实现公交总站与道路上自动驾驶公交中继通信的路侧单元；/n步骤S2.针对A路公交线路，控制公交总站等间隔发车；/n步骤S3.控制A路公交线路上的自动驾驶公交每驶经一个公交站点，则经路侧单元向公交总站上传在该公交站点处的乘车人次；/n步骤S4.控制公交总站实时监测所述乘车人次，并在乘车人次超出设定的单次乘车阈值时，标记上传该乘车人次的自动驾驶公交为求援车辆、标记发生该乘车人次的公交站点为超负荷站点，然后经路侧单元通知位于求援车辆下一班次的自动驾驶公交加速驶向所述超负荷站点。/n

【技术特征摘要】
1.基于车路协同的自动驾驶公交调度方法，其特征在于，包括下述步骤：
步骤S1.沿道路旁侧等间距排列多个用于实现公交总站与道路上自动驾驶公交中继通信的路侧单元；
步骤S2.针对A路公交线路，控制公交总站等间隔发车；
步骤S3.控制A路公交线路上的自动驾驶公交每驶经一个公交站点，则经路侧单元向公交总站上传在该公交站点处的乘车人次；
步骤S4.控制公交总站实时监测所述乘车人次，并在乘车人次超出设定的单次乘车阈值时，标记上传该乘车人次的自动驾驶公交为求援车辆、标记发生该乘车人次的公交站点为超负荷站点，然后经路侧单元通知位于求援车辆下一班次的自动驾驶公交加速驶向所述超负荷站点。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：以公交费用收款次数作为所述乘车人次进行统计。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤S4进一步包括：对于加速驶向超负荷站点的自动驾驶公交，控制其在驶出超负荷站点后恢复至原车速运行。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括步骤S5：控制公交总站实时统计A路公交线路上求援车辆的数量，在所述数量超出设定的...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敬锋，王立，张南峰，蓝飞腾，刘晓松，魏忠伟，杨峰，
申请(专利权)人：广东中科臻恒信息技术有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44