移动体系统技术方案

本发明专利技术为用线性传感器检测移动体的位置的移动体系统，沿移动体（Ａ、Ｂ）的移动路径隔开间隔将线性传感器（Ｌ１～Ｌ４、Ｒ１～Ｒ４）配置成２列，求出移动体（Ａ、Ｂ）中设置的磁铁相对于线性传感器的相对位置。在求出的相对位置中加上线性传感器原点的坐标，求出移动体的绝对位置。能够在地面上高速并且高精度地检测移动体的绝对位置。通过上述措施，本发明专利技术能够高精度并且迅速地求出移动体的绝对位置。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及移动体系统，尤其涉及能够在地面上高精度并且迅速 地检测移动体的绝对位置的系统。
技术介绍
专利技术者对在地面上高精度并且迅速地识别塔式起重机、有轨台 车、高架行车等移动体的绝对位置进行了研究。如果能够如此，则能 够容易地进行移动体的行走控制和停止控制、避免冲撞或拥堵等。因 此，需要沿移动路径连续不断地或者基本连续地检测移动体的位置。 并且，由于每个线性传感器输出的是相对于线性传感器自身原点的相 对坐标，因此需要将其变换成绝对位置。另外，专利文献1中公开了 使用了线性传感器的移动体位置的检测。专利文献1日本特愿2006-218694号
技术实现思路
本专利技术的课题就是要能够在地面上高精度并且迅速地求出移动 体的绝对位置。本专利技术的另一个课题是要能够区分多个移动体、能够 求出每个移动体的绝对位置。本专利技术的再一个目的就是要在线性传感 器的检测区域的边界处使移动体位置的检测不中断。本专利技术为用线性传感器检测移动体的位置的移动体系统，其特征 在于，上述线性传感器输出以每个传感器的原点为基准的相对位置； 沿上述移动体的移动路径将多个线性传感器配置成至少2歹U;在上述移动体中设置至少2个用这至少2列线性传感器列检测的标记；并且 设置了将每个传感器的原点的绝对坐标加算到上述线性传感器的输 出中，求出上述移动体的绝对位置的单元。优选设置存储上述移动体的ID及其当前位置的存储单元；以及 从上述存储单元的存储数据中检索上述线性传感器的输出与上述当 前位置接近的上述移动体，用上述线性传感器的输出更新上述当前位 置的单元。并且优选使上述至少2列线性传感器的检测区域在检测区 域的边界处互相重叠。由于本专利技术沿移动体的移动路径配置至少2列线性传感器，分2 列交互地检测移动体的至少2个标记，因此能够不断地检测移动体的 位置。虽然线性传感器输出各自的相对坐标，但如果将线性传感器原 点的绝对坐标加算到其中的话，则能够求出移动体的绝对位置。通过 上述措施，本专利技术能够高精度并且迅速地求出移动体的绝对位置。在此，如果存储移动体的ID及其当前位置，检索与线性传感器 的输出和当前位置接近的移动体，用线性传感器的输出更新当前位 置，则叩使在存在多个移动体的情况下也能够跟踪各个移动体的绝对 位置。因此不用设置移动体ID读出器等就能够跟踪多个移动体的移 动状况。并且，如果至少2列线性传感器的检测区域在边界处互相重 叠，则移动体的标记在检测区域的边界部由任意一个线性传感器检 测，能够不断地检测移动体的绝对位置。附图说明图l实施例的移动体系统的方框图2表示实施例的线性传感器与磁铁的方框图3表示实施例的传感器值到线性坐标的变换的图;图4实施例的局域控制器的方框图5表示实施例的移动体位置管理的算法的流程图;图6实施例的局域控制器之间的交换的图。 具体实施例方式下面叙述实施本专利技术的优选实施例。 图1—图6表示实施例的移动体系统2。虽然实施例描述的是地 面上使用了一次线性电动机的线性搬运台车系统，但并不局限于此， 也可以控制塔式起重机或有轨台车、高架行车等其他的搬运台车。并 且，本专利技术能够用于电梯等台车以外的移动体的控制。图中6为线性 电动机，设置在地面上，移动体A、 B在例如其左右两侧具备至少2 个磁铁7、 8作为标记。D1 D3为局域控制器，R1 R4为设置在移 动体A C的行进方向的例如右侧的线性传感器。在移动体A C的 行进方向的左侧同样配置有线性传感器L1 L4，排成例如1列。虽然这里将线性传感器R1 R4、 L1 L4配置在移动体A C的 移动路径的左右两侧合计2列，但也可以在左右一边配置2列，或者 在左右各配置2列合计4列。图中表示的线性传感器R1 R4、 Ll L4表示其检测区域，使右侧一列的线性传感器与左侧一列的线性传 感器的检测区域在检测区域的边界部分部分重合地配置。由此，在检 测区域的边界能够连续不断地检测移动体A C的位置。13为传感器网络，将来自多个线性传感器的信号传送给局域控制 器D1 D3; 14为控制网络，传送从局域控制器D1 D3对线性电动 机6的控制信号。15为局部区域边界，为各局域控制器控制区域的 边界。局部区域边界15优选配置在线性传感器检测区域的边界附近。图2表示线性传感器的结构。20为交流电源，给多个线圈21施 加检测电流，假设电流的相位为例如sin"t。 22为相位检测电路，23、 24为运算电路，将各线圈两端之间的电压等输入运算电路23中，求 出sin9 .sin"t或cos9 .cos"t等。在此，9为使线性传感器的检测区域为2 :x时的相位，线圈的电感随磁铁与线圈的磁耦合而变化，因此，相位e根据磁铁相对于检测区域的位置而变化。当假设线性传感器检测区域的长度为2A时，线性传感器的传感器值例如在检测区 域的中央为0， 一边为+ ，另一边为一。虽然这里说明线性传感器与 磁铁的组合，但标记并不局限于磁铁，也可以是适当的磁性体。而且 线性传感器和标记的种类自身是任意的。图3以移动体A为例表示单个线性传感器的传感器值到线性坐标 (绝对位置)的变换。各线性传感器以相对于每个传感器原点的相对 位置为传感器值，以每个线性传感器原点的坐标为偏移量加以保存。 将偏移量加到传感器值中就能求出相对于移动体原点的线性坐标一 一即绝对位置。移动体的行进方向能够从线性传感器的传感器值是增 加还是减少求得，存储启动时检测移动体的线性传感器的ID，每次 切换线性传感器时判断是在沿移动体移动的方向检测行进方向上的 下一个线性传感器，还是在检测眼前的线性传感器。这样求出线性传 感器正在检测的线性传感器的ID，将其记录到后述的轨迹表中。图4表示局域控制器的结构。偏移量表26中存储每个局域控制 器所管理的线性传感器的偏移量。轨迹表27中存储每个局域控制器 管理下的移动体的ID、当前使用中的线性传感器的编号(传感器ID)、 每个线性传感器的相对于原点的传感器值、用偏移量将传感器值换算 成线性坐标(绝对坐标)的值以及移动体的前进目的地或其他的数据。每当从线性传感器获得新的传感器值时，在轨迹表内检索传感器 值最接近的记录，根据传感器值或输入了线性坐标的新的传感器值进 行更新。例如，图4中在局域控制器D2管理下的有移动体A、 B这 2台，移动体A上次的线性坐标为1200，移动体B上次的线性坐标 为4150。这里，当输入相当于线性坐标1250的传感器值时，将该值 作为移动体A的新的线性坐标。同样，当输入线性坐标4200时，将 该值作为移动体B的数据。如此这般，能够跟踪每个移动体的位置。轨迹表27的其他栏中记载移动体在局域控制器之间的出入管理 数据。例如，当移动体C从上游的局域控制器D1向下游的局域控制 器D2移动时，局域控制器D1将这个旨意通知局域控制器D2。局域 控制器D2记录最上游的线性传感器Rl的最上游的传感器值例如一 400作为移动体C的临时位置。然后，当线性传感器R1实际检测移 动体时，更新移动体C的记录。移动体B要脱离局域控制器D2的控 制区域，该旨意通知给下游的局域控制器D3。当移动路径存在岔道时，为了确认移动体接下来进入到哪一个局 域控制器的控制之下，并且为了避免移动体拥堵或避免冲撞等，优选 在轨迹表27等中保存前进的目的地或今后的移动路本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种用线性传感器检测移动体的位置的移动体系统，其特征在于，上述线性传感器输出以每个传感器的原点为基准的相对位置；沿上述移动体的移动路径将多个线性传感器配置成至少２列；在上述移动体中设置至少２个用这至少２列线性传感器列检测的标记；并且设置了将每个传感器的原点的绝对坐标加算到上述线性传感器的输出中、求出上述移动体的绝对位置的运算单元。

【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：堀喜久雄，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]