本发明专利技术提供一种移动体系统，沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将行走路径分割为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控制，将来自于线圈的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的坐标转换为以行走路径为基准的坐标。如果将移动体的位置以行走路径为基准来表现，则能够求出移动体间的距离，能够使多台移动体在一个区中行走。
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及使用了线性电动机的移动体系统，尤其涉及求出移动体的 相对于行走^f各径的坐标。
技术介绍
公知的有下述系统在无尘室等中搬运物品时，借助地上一侧为一次、 机器上一侧为二次的线性电动机来使移动体移动。线性电动机的种类例如 是LSM (线性同步电动机)，在地上一侧设置线圈，在机器上一侧设置磁 铁等二次侧部件。由于大规模的系统行走路径长、并且具有多个环路以及 环路之间的连接部等，将行走路径分割成多个区，通过每个区的区控制器 来控制线性电动机。区控制器能够利用设于线性电动机的一次侧线圈上的线性标度等、识 别以线性标度为基准的移动体的坐标。但是，将该坐标相互连接、以求出 相对于行走路径的移动体的坐标并不是公知的。其中，由于区控制器利用 以各个线性标度为基准的坐标来管理移动体的位置，因此，难以在一个区 中配置多个移动体。这是因为，不是以行走路径上的位置、而是以相对于 线圈的位置对移动体的位置进行管理，因此难以管理移动体间的距离等。每一区的移动体的数量表示系统的搬运能力。于是，专利技术人探讨了以 下方案，即，能够不利用线性标度基准的坐标、而利用直接表现行走路径 上的位置的坐标系来表现移动体的位置，从而增加搬运能力。至于其中相 关联的现有技术，专利文献l:特开2002-337037提出了使用线性标度来检 测移动体的位置的方案。专利文献1日本特开2002-337037号公报
技术实现思路
本专利技术的课题在于，通过以现有的传感器求出移动体相对于行走 路径的坐标，从而能够使多台移动体在每一区中行走。本专利技术中，移动体系统沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线 圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将所述行走路径分割 为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控 制，其特征在于，在区控制器上设有坐标计算机构，该坐标计算机构用于将来自于所述线圏的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的 坐标转换为以行走路径为基准的坐标。优选设有用于通过由所述坐标计算机构求出的坐标求出移动体 间的距离的机构，使多台移动体在一个区内的行走自由。更优选的是， 在移动体上设有ID，并且，在各个区中设置至少一台ID读取器，来读取区内的移动体的ID。尤其优选的是，以所述行走路径为基准的 坐标，由分割行走路径的副路径的ID以及副路径内的坐标构成。在本专利技术中，通过将线性标度基准的坐标转换为以行走路径为基 准的坐标，从而求出移动体的客观位置。因此，能够求出移动体之间 的车间距离，能够使多台移动体在一个区中行走。其中，如果利用ID读取器来读取区内的移动体的ID，则在移动 体进入新的区时，能够确定是哪个移动体进入了该区，追踪移动体的 移动变得容易。此外，在从停电等状态修复的情况下，能够确认哪个 移动体存在于哪个区中。因此，即使作业人员不沿着行走路径巡视并确认移动体的配置，也能够修复系统。并且，如果利用副路径的ID 和在副路径内的坐标来表现移动体在行走路径中的坐标，能够唯一地 表现移动体的位置。此外，通过参照记载了副路径间的连接关系的数 据，能够容易地求出直到目的地的行走距离。附图说明图1是实施例的移动体系统的主要部分俯视图。 图2是表示实施例的移动系统的布局的俯视图。 图3是示意性地表示实施例中的区控制器的控制范围的图。4图4是表示实施例中的区控制器的结构的方块图。 图5是表示实施例中的绝对坐标的数据构造的图。图6是以一个路径表示实施例中的路径表的数据的图。图7是表示实施例中、移动体通过区控制器之间的边界时的控制的图。(附图标记说明)1 ~15:区20，21 :基干环路22制程区内部环路(intrabay loop )24连接线26捷径30控制器32总线40电源线41信号线42线圏43线性标度44移动体45磁铁46ID47磁极传感器50移载装置51绝对坐标计算部52目标速度设定部53电动机控制部54移载控制部55分支控制部56通信部60 ~62 :绝对坐标数据64 :路径表 CI ~C15 :区控制器 11-145 : ID读取器 Dl ~D4 :分支装置 Ml ~ M3 :合流装置具体实施例方式以下表示用于实施本专利技术的最佳实施例。在图1~图7中表示实施例的移动体系统。图l表示实施例中的 基本概念。行走路径被分割为区1至区6的多个区，其中，区1~区 4是不同制程区间路径(interbay route )，区5、区6是制程区内部路 径(intrabay route )。不同制程区间路径是作为基干或主路的副路径， 制程区内部路径是作为分支或子路的副路径。此外，各副路径原则上 是环状，路径与路径之间以连接线24连接。在各区的每一个中设置区控制器C1 C6，由对系统整体进行控 制的控制器30来控制这些区控制器。将区1的行走路径的一部分扩 大表示在图l的下侧。沿着行走路径以例如规定的节距排列线性同步 电动机的一次侧线圏42，具有这些线性电动机的二次侧磁铁的移动体 44进行移动。各线圏42具有线性标度43,通过对移动体44的磁铁 45等进行磁检测、或对设在移动体44上的光学式的标度进行读取等， 由此输出以线性标度43的设置位置为基准的移动体44的坐标。控制器Cl等存储副路径单位中的坐标系中的各行走路径上的线 圏42的偏移量，将偏移量和来自线性标度的坐标相加，求出其在副 路径内的坐标。区控制器C1等如上所述，求出移动体在副路径中的 位置，并将其转换成附加了副路径的ID以及类别的绝对坐标，再输 出至周围的区控制器以及控制器30。另外，在此优选的是，使线圈 42、42的排列节距比由移动体44与线性标度43的组合所确定的测量 跨度小，从而无间隙地连续测量移动体的坐标。图2表示移动体系统的布局。其中，与图l相同的附图标记表示相同的部分，以区1 ~区4和区8~区9构成双车道的基干环^各20。 此外，以区14、 15构成单车道的基干环路21。通过区12、 13构成制 程区内部环路22、 22。图中的单点划线表示区的边界，24是连接线， 将制程区内部环3各22、 22与基干环^各20、 21连接，此外，以双车道 的基干环路20将车道之间连接。26是捷径，能够以更短时间在环路 20、 21间行走。区控制器CI ~C15管理相对应的区，在各区上设置至少一台ID 读取器11~145，读取移动体的ID。在此，ID读取器II ~145设置在区的入口侧和分支的上游侧，但也可以按照线性电动机的每个线圏设 置。另外，图2的箭头表示移动体的行走方向。图3中以区1为例表示ID读取器的配置以及连接线24的配置。 ID读取器配置在通向区的入口及分支的近前。这样， 一旦移动体进 入区1内，就能够读取ID，此外，在分支的近前读取ID,能够控制 直行或分支。虽然在实施例中，移动体通过机械的机构进行分支和合 流，但也可以通过线性电动机控制分支和合流，D1 D4是分支装置， Ml ~ M3是合流装置，他们分别设置在图2的各分支部以及合流部的 每一个上。32是总线，连接控制器30和各区控制器Cl等，控制器30向区 控制器Cl等发送搬运指令，区控制器Cl等对控制器30报告绝对坐 标中的移动体的当前位置和速度。此外，区控制器C1等向上游侧的 区控制器通知区的边界处的限制速度，上游侧的区控制器本文档来自技高网...
【技术保护点】
一种移动体系统，沿着行走路径排列线性电动机的一次侧线圈，并且在移动体上设置线性电动机的二次侧，将所述行走路径分割为多个区，通过各区的区控制器对区内的线性电动机的线圈进行控制，其特征在于，在区控制器上设有坐标计算机构，该坐标计算机构用于将来自于所述线圈的线性标度的、以线性标度为基准的移动体的坐标转换为以行走路径为基准的坐标。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：久保秀树，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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