周围环境识别装置、使用其的自主移动系统以及周围环境识别方法制造方法及图纸

作为自主移动系统的清扫机器人(1)，将由朝向斜前下方配置的距离图像传感器(20)测量而得到的3维坐标数据进行坐标变换，生成地面基准的3维坐标数据。对该数据根据距离地面(F)的高度辨别台阶或障碍物等并进行标签附加，作成从清扫机器人主体的正上方观看的俯视图图像数据。仅在扫描俯视图图像数据、标签按特定的顺序排列的情况下，实施将未确定区域置换为台阶的处理。由此，能校正由于死角而产生的台阶的边缘的位置偏差，准确地掌握台阶位置。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】周围环境识别装置、使用其的自主移动系统以及周围环境识别方法
本专利技术涉及用于根据对作为对象的周围环境的距离进行了测量的数据来正确地识别该测量范围所包括的地面和障碍物或台阶等区域的周围环境识别装置、使用该周围环境识别装置的自主移动系统以及周围环境识别方法。
技术介绍
在机器人或无人搬运车等自主移动系统中，需要在移动时检测位于前方的障碍物或台阶、防止碰撞或滚落。为了检测这样的障碍物或台阶，正在开发使用传感器的周围环境识别装置。在用于这种用途的传感器中，存在激光测距仪(LRF)或距离图像传感器。激光测距仪是一边对测量对象物投射激光一边进行角度扫描、通过检测其反射光来测量到对象物的距离的结构。虽得到比较高的测量精度，但角度扫描通常是一个方向，因此通过1次测量仅得到1维的距离分布信息。为了得到2维的距离分布，需要设法并排配置多个激光测距仪来测量、或者一边机械地移动一边测量多次等。在距离图像传感器中，根据距离的测量方法存在图案光照射方式、TOF(TimeOfFlight：飞行时间)方式、立体方式等几种方式，其特征均是针对摄像元件的视野范围内的测量对象物输出用像素的浓淡表现距离信息的距离图像，可本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种周围环境识别装置，其特征在于，具备：距离传感器(20、301、302)；凹部辨别部(38、313)，其基于从上述距离传感器(20、301、302)得到的距离数据，至少辨别比地面(F)低的凹状区域(C)；俯视图数据作成部(39、314)，其将上述距离数据以上述地面(F)为基准进行坐标变换后作成俯视图数据；以及校正处理部(40、315)，其在上述俯视图数据内校正由于上述距离传感器(20)的死角而产生的凹状区域与该凹状区域以外的区域的边界的位置偏差。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2013.02.27 JP 2013-037823;2013.05.27 JP 2013-110881.一种周围环境识别装置，其特征在于，具备：距离传感器(20、301、302)；凹部辨别部(38、313)，其基于从上述距离传感器(20、301、302)得到的距离数据，至少辨别比地面(F)低的凹状区域(C)；俯视图数据作成部(39、314)，其将上述距离数据以上述地面(F)为基准进行坐标变换后作成俯视图数据；以及校正处理部(40、315)，其校正上述俯视图数据内的由于上述距离传感器(20、301、302)的死角而产生的凹状区域与该凹状区域以外的区域的边界的位置偏差，上述校正处理部(40、315)基于上述距离传感器(20、301、302)的安装角度θS、上述凹状区域(C)的深度信息h、以及上述凹状区域(C)的距离数据L2，计算上述距离传感器(20、301、302)的死角的大小，确定校正量，上述安装角度θS是上述距离传感器(20、301、302)相对于铅垂面的倾斜角。2.根据权利要求1所述的周围环境识别装置，其特征在于，上述校正处理部(40、315...

【专利技术属性】
技术研发人员：花冈透，松尾顺向，松尾光平，
申请(专利权)人：夏普株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP