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作为自主移动系统的清扫机器人(1)，将由朝向斜前下方配置的距离图像传感器(20)测量而得到的3维坐标数据进行坐标变换，生成地面基准的3维坐标数据。对该数据根据距离地面(F)的高度辨别台阶或障碍物等并进行标签附加，作成从清扫机器人主体的正上方...
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