信息处理装置、处理系统、物体移动系统和物体移动方法制造方法及图纸

本发明专利技术涉及信息处理装置、处理系统、物体移动系统和物体移动方法。一种用于通过重复拍摄物体的图像、使用由图像拍摄获取的图像识别物体的位置以及移动所识别的物体的处理来移动多个物体的移动方法包括：获取在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的图像；在第一状态中的图像的整个区域中设定与第一空间对应的第一部分区域和与第二空间对应的第二部分区域；通过使用第一状态中的图像识别第一部分区域中的第一物体的位置和第二部分区域中的第二物体的位置；以及，通过使用机器人移动所识别的第一物体和第二物体。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术的多个方面总体上涉及信息处理装置、处理系统、物体移动系统和物体移动方法。
技术介绍
近年来，在工业制品的组装线中，越来越多的机器人开始代替操作人员执行用于从托盘(箱子)逐个取出随机放置(堆叠)而没有排列的工件(物体)的动作和用于排列工件的动作。使用这种机器人的工件移动系统拍摄以各种取向随机放置在托盘(箱子)中的多个工件的图像(成像处理)。然后，工件移动系统处理通过图像拍摄所获得的图像以获取工件的二维或三维信息。然后，工件移动系统执行用于通过使用获取的信息获得工件的位置和取向以识别工件的位置和取向的计算(识别处理)。然后，工件移动系统控制机器人操作器，使得识别的工件从托盘被拾取并且被排列(拾取处理)。当多个随机放置的工件中的特定工件被保持并且移动时，并且，在保持的工件接触其它工件的情况下，或者在由于特定工件的移动而在其它的工件之间出现重量不平衡的情况下，多个随机放置的其它工件的状态崩塌(collapse)。因此，多个随机放置的其它工件的位置和取向改变。因此，在移动下一工件之前，需要再次执行成像处理和识别处理。因此，用于保持和移动多个工件的总时间(节拍时间(takt time))被拉长。为了解决该问题，日本专利No.4199264讨论了用于确定随机堆叠的工件的状态是否已改变的确定单元的设置。日本专利No.4199264讨论了这样一种情况，即，当随机堆叠的工件的状态被确定没有改变时，通过使用在过去拍摄的图像检测工件并且在不执行成像处理的情
况下取出下一工件。日本专利No.5201411讨论了这样一种情况，即，在从托盘取出工件之后，拍摄工件的二维图像，并且，当拍摄的图像与在取出工件之前拍摄的另一二维图像之间的差异处于允许范围内时，在没有通过激光执行的距离测量的情况下取出下一工件。但是，根据在日本专利No.4199264和日本专利No.5201411中讨论的专利技术，在随机堆叠的工件的状态在从随机放置工件的位置执行工件的移动之后崩塌的情况下，需要再次拍摄随机堆叠的工件的图像和识别工件的位置并然后移动工件的处理。更具体而言，每当随机堆叠的工件的状态崩塌时，必须执行工件的图像拍摄和识别。并且，即使随机堆叠的工件的状态没崩塌，也花费用于确定随机堆叠的工件的状态是否已改变的时间。因此，根据在日本专利No.4199264和日本专利No.5201411中讨论的专利技术，从拍摄多个工件到完成工件的移动仍然花费长的时间段。
技术实现思路
本专利技术的多个方面针对提供用于缩短从拍摄多个物体的图像到完成物体移动的时间段的信息处理装置、处理系统、物体移动系统和物体移动方法。根据本专利技术的一方面，信息处理装置包括：被配置为获取物体的拍摄图像的获取单元；被配置为通过使用图像识别物体的位置的识别单元；和被配置为指示移动单元移动所识别的物体的指示单元，其中，获取单元获取在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的通过图像拍摄所拍摄的图像，其中，在第一状态中的图像的整个区域中，识别单元基于第一空间与第二空间之间的分隔件设定与第一空间对应的第一部分区域和与第二空间对应的第二部分区域，并且，通过使用第一状态中的图像识别第一部分区域中的第一物体和第二部分区域中的第二物体的位置，并且其中，指示单元指示移动单元移动识别的第一物体和第二物体。从参照附图对示例性实施例的以下描述，本专利技术的各方面的其它
特征将变得清晰。附图说明图1是示出根据第一示例性实施例的物体移动系统的示图。图2是示出物体移动方法的流程图。图3是示出通过图像拍摄所获得的图像的示图。图4是示出根据物体移动方法的处理的示图。图5A是示出距离测量单元的构成的例子的示图。图5B是示出分隔件的布局的示图。图5C和图5D是分别示出由图案光投影执行的指出的构成例子的示图。图6是示出分隔件的形状的示图。图7是示出根据第四示例性实施例的物体移动系统的示图。图8是示出由根据第四示例性实施例的图像拍摄所获得的图像的示图。图9A是示出多个托盘的布局的示图。图9B和图9C是分别示出由投影执行的指出的构成例子的示图。图9D是示出推荐墙壁布局位置的示图。图10是示出多个托盘的分隔部件的形状的示图。具体实施方式图1示出根据第一示例性实施例的物体移动系统1。物体移动系统1包含处理单元(信息处理装置)100、距离测量单元(传感器单元)200、机器人300(移动单元)和托盘400。在物体移动系统1中，机器人300保持随机放置在托盘400中的工件(物体)600中的每一个。机器人300从托盘400移出工件600并且排列工件600。例如，工件600为器件的多个部分。处理单元100包含用于指示距离测量单元200并且获取通过距离测量单元200拍摄的图像的传感器控制单元(获取单元)101。处理单元100还包括用于通过使用通过由距离测量单元200执行的图像拍摄
所获得的图像识别工件的位置的识别单元102和用于指示机器人300移动识别的工件的机器人指示单元103。距离测量单元200包含用于三角测量的多个光学系统，并且被配置为基于三角测量的原理执行距离测量。例如，在基于立体方法执行距离测量的情况下，距离测量单元200包含分别具有诸如电荷耦合器件(CCD)传感器的图像传感器和诸如透镜的成像光学系统的多个光学系统。在基于图案投影方法执行距离测量的情况下，光学系统中的一个是具有图像传感器和成像光学系统的光学系统，并且，另一个是具有光源、用于产生投影图案的图案产生单元、以及投影光学系统的光学系统。例如，机器人300为具有用于在尖端夹持工件的操作器(夹持单元)的机器人手或受控夹持装置。机器人300可包含多个机器人。机器人300包含用于控制机器人300的控制单元，该控制单元使得能够基于关于工件的位置和取向的输入信息夹持和移动工件。但是，输入信息不限于关于工件的位置和取向的信息，并且，可包含关于用于移动工件的操作器的轨迹和角度的信息以及关于操作器的动作定时的信息。托盘400具有用于分隔托盘400的内部区域的分隔件500(分隔部件)。在本示例性实施例中，托盘400包含通过分隔件500相互分隔的两个空间(第一空间A和第二空间B)。但是，分隔的空间的数量不限于两个，并且，空间可被分隔成三个或更多个。下面将描述利用物体移动系统1的物体移动方法。图2是示出物体移动方法的流程图。在步骤S201中，操作员在相互分隔的第一空间A和第二空间B中的每一个中随机放置多个工件。在随机放置的工件的状态中，多个工件没有被排列，而被随机放置在随机的位置和取向。在这种状态下，多个工件可能或者可能不相互重叠，或者可能被堆叠。在本示例性实施例中，随机放置在第一空间A和第二空间B中的每一个中的多个工件是基于相同的设计制造的相同类型的物体。但是，工件不限于相同类型的物体，并且，本示例性实施例也适用于使用不同
类型的物体的情况。下面将描述工件的图像拍摄。在步骤S202中，传感器控制单元101指示距离测量单元200执行图像拍摄。在从传感器控制单元101接收到成像指令时，距离测量单元200开始拍摄在第一状态中随机放置在第一空间A和第二空间B中的每一个中的多个工件的图像(成像处理)。在通过图案投影方法进行距离测量的情况下，距离测量单本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种信息处理装置，其特征在于包括：被配置为获取物体的拍摄图像的获取单元；被配置为通过使用图像识别物体的位置的识别单元；和被配置为指示移动单元移动所识别的物体的指示单元，其中，获取单元获取在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的通过图像拍摄所拍摄的图像，其中，在第一状态中的图像的整个区域中，识别单元基于第一空间与第二空间之间的分隔件设定与第一空间对应的第一部分区域和与第二空间对应的第二部分区域，并且，通过使用第一状态中的图像识别第一部分区域中的第一物体的位置和第二部分区域中的第二物体的位置，以及其中，指示单元指示移动单元移动所识别的第一物体和第二物体。

【技术特征摘要】
2015.02.27 JP 2015-0394041.一种信息处理装置，其特征在于包括：被配置为获取物体的拍摄图像的获取单元；被配置为通过使用图像识别物体的位置的识别单元；和被配置为指示移动单元移动所识别的物体的指示单元，其中，获取单元获取在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的通过图像拍摄所拍摄的图像，其中，在第一状态中的图像的整个区域中，识别单元基于第一空间与第二空间之间的分隔件设定与第一空间对应的第一部分区域和与第二空间对应的第二部分区域，并且，通过使用第一状态中的图像识别第一部分区域中的第一物体的位置和第二部分区域中的第二物体的位置，以及其中，指示单元指示移动单元移动所识别的第一物体和第二物体。2.一种处理系统，其特征在于包括：被配置为执行物体的图像拍摄的传感器单元；和根据权利要求1所述的信息处理装置，其中，传感器单元执行在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的图像拍摄，以及其中，在通过由传感器单元执行的图像拍摄所获取的第一状态中的图像的整个区域中，信息处理装置的识别单元设定第一部分区域和第二部分区域。3.一种物体移动系统，其特征在于包括：被配置为移动物体的移动单元；和根据权利要求2所述的处理系统。4.一种用于通过重复拍摄物体的图像、使用由图像拍摄所获取的图像识别物体的位置以及移动所识别的物体的处理来移动多个物体的移动方法，其特征在于该移动方法包括：通过执行在第一状态中随机放置在相互分隔的第一空间和第二空间中的每一个中的多个物体的图像拍摄来获取第一状态中的图像；在第一状态中的图像的整个区域中，基于第一空间与第二空间之间的分隔件设定与第一空间对应的第一部分区域和与第二空间对应的第二部分区域；作为第一识别，通过使用作为第一状态中的图像的一部分的第一部分区域的图像识别第一部分区域中的第一物体的位置；作为第二识别，通过使用作为第一状态中的图像的一部...

【专利技术属性】
技术研发人员：结城宽之，内山晋二，
申请(专利权)人：佳能株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP