随车起重机、及其作业安全保护方法、装置和系统制造方法及图纸

本发明专利技术公开一种随车起重机、及其作业安全保护方法、装置和系统。该方法包括：获取随车起重机的当前载荷；判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；若执行机构向安全方向动作，则关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。本发明专利技术在起重机达到最大载荷时、系统自动卸荷保护后，允许驾驶员根据现场情况，通过控制变幅油缸进行保护作业，从而能够满足更多的作业工况保护，扩大了随车起重机安全作业范围。

Lorry mounted crane and its operation safety protection method, device and system

The invention discloses a lorry mounted crane and a work safety protection method, a device and a system thereof. The method includes: obtaining the current load of truck crane truck crane; judgment whether current load reaches the maximum load; if the maximum load current load of truck crane, electromagnetic open luffing cylinder unloading valve, control actuator stop operation; in the driver control actuator of protection work in the situation and judging whether the actuator is to secure direction; if the actuator to the safe direction, turn off the electromagnetic luffing cylinder unloading valve, control actuator to hoisting. The invention reaches the maximum load in the crane system, automatic unloading protection, allowing the driver according to the situation, the protection operation by controlling the luffing cylinder so as to meet the working conditions, more protection, expanding the truck crane safe operation range.

【技术实现步骤摘要】
随车起重机、及其作业安全保护方法、装置和系统
本专利技术涉及工程机械领域，特别涉及一种随车起重机、及其作业安全保护方法、装置和系统。
技术介绍
现有的随车起重机在吊装作业过程中达到起重机最大载荷时，只有对伸缩臂进行了限制伸臂，允许缩臂的保护措施，而对第一节臂和第二节臂均采取油压卸荷、停止动作(例如停止电气、液压、柴油机及控制系统的运转)的处理方式。这种安全保护处理方式没有利用变幅油缸的调节功能，使得保护作业方法单一、不够灵活；单纯依靠调节伸缩臂减少负载力矩，不仅不能满足现场复杂的作业工况，同时缩小了整机安全作业范围，大大降低了起重机的作业性能；此外，出现最大载荷报警时变幅油缸卸荷，停止作业的处理方式也降低了作业效率。
技术实现思路
鉴于以上技术问题，本专利技术提供了一种随车起重机、及其作业安全保护方法、装置和系统，基于变幅油缸控制，能够满足更多的作业工况保护，扩大安全作业范围。根据本专利技术的一个方面，提供一种随车起重机作业安全保护方法，包括：获取随车起重机的当前载荷；判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；若执行机构向安全方向动作，则关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。在本专利技术的一个实施例中，所述方法还包括：若随车起重机的当前载荷未达到最大载荷，则执行控制执行机构继续吊装作业的操作；若执行机构未向安全方向动作，则保持变幅油缸的电磁卸荷阀的打开状态，继续控制执行机构停止作业。在本专利技术的一个实施例中，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；若至少一个节臂的变幅油缸未向安全方向动作，则判定执行机构未向安全方向动作；若每一节臂的变幅油缸均向安全方向动作，则判定执行机构向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；若至少一个节臂的变幅油缸向安全方向动作，则判定执行机构向安全方向动作；若每一节臂的变幅油缸均未向安全方向动作，则判定执行机构未向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，所述执行机构包括随车起重机的各节臂。在本专利技术的一个实施例中，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：对于每一节臂，根据节臂的倾角信号确定所述节臂的当前位置；根据主阀反馈的阀芯动作方向信号判断操作人员将要执行的操作；根据所述节臂的当前位置以及操作人员将要执行的操作，确定操作人员将要执行的操作是否为减小负载力臂的操作；若操作人员将要执行的操作为减小负载力臂的操作，则判定所述节臂向安全方向动作；若操作人员将要执行的操作为增大负载力臂的操作，则判定所述节臂未向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，所述根据所述节臂的当前位置以及操作人员将要执行的操作，确定操作人员将要执行的操作是否为减小负载力臂的操作包括：当所述节臂处于水平位置时，确定变幅油缸伸出动作、变幅油缸回缩动作均为减少负载力臂的操作；当所述节臂高于水平位置时，确定变幅油缸伸出动作为减少负载力臂的操作，变幅油缸回缩动作为增大负载力臂的操作；当所述节臂低于水平位置时，确定变幅油缸回缩动作可以减少负载力臂的操作，变幅油缸伸出动作为增大负载力臂的操作。在本专利技术的一个实施例中，所述获取随车起重机的当前载荷的包括：根据伸缩臂长度传感器、各节臂的倾角传感器以及各变幅油缸的压力传感器实时采集的数据，获取随车起重机的当前载荷。在本专利技术的一个实施例中，若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则所述方法还包括：指示报警装置持续报警，之后执行打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业的步骤。根据本专利技术的另一方面，提供一种随车起重机作业安全保护装置，包括当前载荷获取模块、当前载荷判断模块、安全方向判断模块和执行机构控制模块，其中：当前载荷获取模块，用于获取随车起重机的当前载荷；当前载荷判断模块，用于判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；执行机构控制模块，用于在当前载荷判断模块判定随车起重机的当前载荷达到最大载荷的情况下，打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；安全方向判断模块，用于在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；执行机构控制模块还用于在安全方向判断模块判定执行机构向安全方向动作的情况下，关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。在本专利技术的一个实施例中，执行机构控制模块还用于在当前载荷判断模块判定随车起重机的当前载荷未达到最大载荷的情况下，控制执行机构继续吊装作业；以及在安全方向判断模块判定执行机构未向安全方向动作的情况下，保持变幅油缸的电磁卸荷阀的打开状态，继续控制执行机构停止作业。在本专利技术的一个实施例中，安全方向判断模块用于判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；在至少一个节臂的变幅油缸未向安全方向动作的情况下，判定执行机构未向安全方向动作；以及在每一节臂的变幅油缸均向安全方向动作的情况下，判定执行机构向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，安全方向判断模块用于判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；在至少一个节臂的变幅油缸向安全方向动作的情况下，判定执行机构向安全方向动作；以及在每一节臂的变幅油缸均未向安全方向动作的情况下，判定执行机构未向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，所述安全方向判断模块包括节臂位置确定单元、操作确定单元、操作判断单元和安全方向判断单元，其中：节臂位置确定单元，用于对于每一节臂，根据节臂的倾角信号确定所述节臂的当前位置；操作确定单元，用于根据主阀反馈的阀芯动作方向信号确定操作人员将要执行的操作；操作判断单元，用于根据所述节臂的当前位置以及操作人员将要执行的操作，确定操作人员将要执行的操作是否为减小负载力臂的操作；安全方向判断单元，用于在操作判断单元判定操作人员将要执行的操作为减小负载力臂的操作的情况下，判定所述节臂向安全方向动作；以及在操作判断单元判定操作人员将要执行的操作为增大负载力臂的操作的情况下，判定所述节臂未向安全方向动作。在本专利技术的一个实施例中，操作判断单元用于在所述节臂处于水平位置的情况下，确定变幅油缸伸出动作、变幅油缸回缩动作均为减少负载力臂的操作；在所述节臂高于水平位置的情况下，确定变幅油缸伸出动作为减少负载力臂的操作，变幅油缸回缩动作为增大负载力臂的操作；以及在所述节臂低于水平位置的情况下，确定变幅油缸回缩动作可以减少负载力臂的操作，变幅油缸伸出动作为增大负载力臂的操作。在本专利技术的一个实施例中，当前载荷获取模块用于根据伸缩臂长度传感器、各节臂的倾角传感器以及各变幅油缸的压力传感器实时采集的数据，获取随车起重机的当前载荷。在本专利技术的一个实施例中，所述装置还包括报警指示模块，其中：报警指示模块，用于在当前载荷判断模块判定随车起重机的当前载荷达到最大载荷的情况下，指示报警装置持续报警，之后指示执行机构控制模块执行打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业的操作。根据本专利技术的另一方面，提供一种随车起重机作业安全保护系统，包括随车起重机作业安全保护装置、变幅油缸的电磁卸荷阀、以及执行机构，其中：随车起重机作业安全保护本文档来自技高网...

【技术保护点】
一种随车起重机作业安全保护方法，其特征在于，包括：获取随车起重机的当前载荷；判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；若执行机构向安全方向动作，则关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。

【技术特征摘要】
1.一种随车起重机作业安全保护方法，其特征在于，包括：获取随车起重机的当前载荷；判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；若执行机构向安全方向动作，则关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：若随车起重机的当前载荷未达到最大载荷，则执行控制执行机构继续吊装作业的操作；若执行机构未向安全方向动作，则保持变幅油缸的电磁卸荷阀的打开状态，继续控制执行机构停止作业。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；若至少一个节臂的变幅油缸未向安全方向动作，则判定执行机构未向安全方向动作；若每一节臂的变幅油缸均向安全方向动作，则判定执行机构向安全方向动作。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：判断每一节臂的变幅油缸是否向安全方向动作；若至少一个节臂的变幅油缸向安全方向动作，则判定执行机构向安全方向动作；若每一节臂的变幅油缸均未向安全方向动作，则判定执行机构未向安全方向动作。5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述判断执行机构是否向安全方向动作包括：对于每一节臂，根据节臂的倾角信号确定所述节臂的当前位置；根据主阀反馈的阀芯动作方向信号判断操作人员将要执行的操作；根据所述节臂的当前位置以及操作人员将要执行的操作，确定操作人员将要执行的操作是否为减小负载力臂的操作；若操作人员将要执行的操作为减小负载力臂的操作，则判定所述节臂向安全方向动作；若操作人员将要执行的操作为增大负载力臂的操作，则判定所述节臂未向安全方向动作。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述节臂的当前位置以及操作人员将要执行的操作，确定操作人员将要执行的操作是否为减小负载力臂的操作包括：当所述节臂处于水平位置时，确定变幅油缸伸出动作、变幅油缸回缩动作均为减少负载力臂的操作；当所述节臂高于水平位置时，确定变幅油缸伸出动作为减少负载力臂的操作，变幅油缸回缩动作为增大负载力臂的操作；当所述节臂低于水平位置时，确定变幅油缸回缩动作可以减少负载力臂的操作，变幅油缸伸出动作为增大负载力臂的操作。7.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取随车起重机的当前载荷的包括：根据伸缩臂长度传感器、各节臂的倾角传感器以及各变幅油缸的压力传感器实时采集的数据，获取随车起重机的当前载荷。8.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，若随车起重机的当前载荷达到最大载荷，则所述方法包括：指示报警装置持续报警，之后执行打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业的步骤。9.一种随车起重机作业安全保护装置，其特征在于，包括当前载荷获取模块、当前载荷判断模块、卸荷阀打开模块、安全方向判断模块和执行机构控制模块，其中：当前载荷获取模块，用于获取随车起重机的当前载荷；当前载荷判断模块，用于判断随车起重机的当前载荷是否达到最大载荷；执行机构控制模块，用于在当前载荷判断模块判定随车起重机的当前载荷达到最大载荷的情况下，打开变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构停止作业；安全方向判断模块，用于在驾驶员控制执行机构进行保护作业的情况下，判断执行机构是否向安全方向动作；执行机构控制模块还用于在安全方向判断模块判定执行机构向安全方向动作的情况下，关闭变幅油缸的电磁卸荷阀，控制执行机构继续吊装作业。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，执行机构控制模块还用于在当前载荷判断模块判定随车起重机的当前载荷未达到最大载荷的情况下，控制执行机构继续吊装作业；以及在安全方向判断模块判定执行机构未向安全方向动作的情况下，保持变幅油缸的电磁卸荷阀的打开状态，继续控制执行机构停止作业。11.根据权利要求10...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚亚敏，薛卡，王洪强，
申请(专利权)人：徐工集团工程机械有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32