The invention provides a mobile body system, the moving body (2) moving direction parallel to the 2 column magnetic configuration (21, 22), marked by 2 linear sensor (16, 17), calculated the signs in (21, 22) of the magnetic absolute position reference. The absolute position of the origin reference of the center of each magnetic mark (21, 22) is stored, and the magnetic mark is detected while the absolute position of the moving body (2) is detected. The absolute position of the moving object can be detected continuously by the magnetic mark of the discrete configuration.
【技术实现步骤摘要】
本专利技术涉及一种推垛起重机或天车、有轨台车、转台以及其他的移动 体系统，特别涉及其绝对位置的检测。
技术介绍
在移动体系统中，移动体绝对位置的检测是重要的。与其相关的是， 在将驱动用电动机的编码器数值直接换算为绝对位置时，会产生因车轮滑 动而引起的误差。为此，可考虑到在移动路径固定的情况下，沿着移动路 径设置梳齿(櫛歯)等标记并进行计数的方法，但梳齿的分辨能力会产生 误差，且停止后一旦产生间隙，就成为误差。对此，专利文献l提出了一 种在停止位置的附近设置线性传感器的被检测标志，在移动体上设置传感 器，检测出以各停止位置为基准的绝对位置的方法。在该方法中， 一旦接 近目标停止位置，就开始减速并检测出标志，根据用编码器等求出的控制 上的剩余距离，切换成使用线性标尺求出的剩余距离。将剩余距离切换为 用线性标尺求出的剩余距离时，在控制上会突然发生与编码器的误差相当 的误差， 一旦对其实施强力控制，就会产生振动。因此需要在从编码器切 换到线性标尺期间充分减速，并能够以较小的控制增益(歹一 乂)来停止。 设置检测区域宽的线性标尺就会消除这样的问题，但很难设置检测区域宽 的...
【技术保护点】
一种移动体系统，其特征在于，在移动体的移动方向上至少设置２列平行的被检测标志的列，在各列中离散地配置被检测标志，并且与所述至少２列被检测标志相对应地、在至少２个所述移动体上设有在垂直于所述移动方向的方向上的位置不同的线性传感器，以使所述至少２个线性传感器的与被检测标志相对的检测区域连续，并且设有：在所述至少２个线性传感器之间，在每个所述检测区域的端部，切换使用的线性传感器用的单元；和根据使用的线性传感器的信号，检测出移动体的绝对位置用的单元。
【技术特征摘要】
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【专利技术属性】
技术研发人员：久保秀树，曾根裕喜，长泽敦雄，
申请(专利权)人：村田机械株式会社，
类型：发明
国别省市：JP[日本]
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