【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】
本公开涉及高架输送车。
技术介绍
1、公知有沿着行驶轨道行驶并输送容器的高架输送车。专利文献1所记载的高架输送车具备：行驶部，沿着行驶轨道行驶；升降部，设置于行驶部；以及保持部，通过升降部而升降，并保持容器所具有的凸缘部。在保持部设置有与形成于凸缘部的凹部嵌合的作为定位部的中心锥体。中心锥体相对于保持部升降自如，通过检测部检测中心锥体相对于保持部的相对上升动作。控制部基于中心锥体的相对上升动作(或上升量)，识别出保持部到达了应进行把持动作的高度位置。控制部在该高度位置处使保持部的下降停止，使保持部执行把持动作。
2、专利文献1：国际公开第2018/179931号
3、然而，例如，存在容器没有载置在载置面上适当的位置的可能性。如图9的(a)所示，当容器90相对于下降的夹持单元(保持部)6的位置偏移时，存在中心锥体8不与凹部91a嵌合而与凸缘部91的其他部分接触的可能性(参照图9的(b))。存在即使在这种情况下，也检测到中心锥体8相对于夹持单元6的相对上升动作，开始把持动作的可能性(参照图9的(c))。在该情况下，夹持单元6的爪部件6a不进入凸缘部91的下侧。因此，直到夹持单元6上升前可能会发生各种错误，但期望在开始把持动作之前，能够检测到这样的夹持单元6中的异常。
技术实现思路
1、本公开对能够可靠地检测夹持单元中的把持动作开始时等的异常的高架输送车进行说明。
2、本公开的一个方式所涉及的高架输送车具备：行驶部，沿着行驶轨道行驶；升降部，设置于行驶
3、根据该高架输送车，加速度计检测在夹持单元中产生的加速度等。控制装置基于夹持单元的升降动作状态和加速度计的检测结果，判别夹持单元有无异常。在仅使用加速度计的检测结果的情况下，存在尽管夹持单元进行正常的动作，却判定为发生了异常的可能性，但通过考虑夹持单元的升降动作状态，能够可靠地检测夹持单元有无异常。
4、控制装置也可以根据夹持单元停止在把持位置的状态下的加速度计的检测值是否超过预先设定的第一设定值来判别夹持单元有无异常。在该情况下，能够可靠地检测是否开始把持动作也没有问题。例如，能够防止在夹持单元欲把持物品时，对物品施加过度的冲击等。
5、控制装置也可以根据夹持单元的升降动作中的加速度计的检测值是否超过预先设定的第二设定值来判别夹持单元有无异常。在该情况下，能够可靠地检测是否继续升降动作也没有问题。例如，能够防止在夹持单元上升或下降时，对物品施加过度的冲击等。
6、加速度计也可以至少能够检测夹持单元在铅垂方向上的加速度。在该情况下，能够检测夹持单元的铅垂方向的摇晃或冲击等。
7、加速度计也可以检测夹持单元在分别与铅垂方向正交且相互正交的第一水平方向及第二水平方向上的加速度。在该情况下，也能够检测夹持单元的水平方向的摇晃或冲击等。也能够检测在夹持单元的停止状态下，夹持单元的倾斜。
8、根据本公开的高架输送车，能够可靠地检测夹持单元中的异常。
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1.一种高架输送车，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的高架输送车，其中，
3.根据权利要求1或2所述的高架输送车，其中，
4.根据权利要求1或2所述的高架输送车，其中，
5.根据权利要求4所述的高架输送车，其中，
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】
1.一种高架输送车，其中，具备：
2.根据权利要求1所述的高架输送车，其中，
3.根据权利要求1或2所述的高...
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