自动驾驶控制方法和相关装置制造方法及图纸

本申请公开了一种自动驾驶控制方法和相关装置，用于解决相关技术中信息处理耗时长的问题。该方法中获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；将车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号；将车队的转换信号发送给信号接收方对车队进行驾驶控制。通过信号分组实现分治策略的思想，可理解为通过划分不同的分组，采用分治策略将庞大的矩阵乘法运算转换为低级运算如加法运算和少量的乘法运算。当需要处理的信号量庞大时，能够有效降低运算耗时，提高信号处理的实时性，这样，信号接收方能够更快的得到信号以便于对车队进行实时控制。

【技术实现步骤摘要】
自动驾驶控制方法和相关装置
本申请涉及信号处理
，特别涉及一种自动驾驶控制方法和相关装置。
技术介绍
相关技术中，信号传输过程中，往往需要对信号进行相应的转换，以适配接收器。当对车队信号进行处理时，信号接收方需要实现矩阵乘法计算，由于车队信号数据量大，同时对车队中的信号进行转换处理，导致信号计算量大，处理耗时较多，这对信号的实时性要求具有挑战，故此如何减少信号处理耗时，有待解决。
技术实现思路
本申请实施例提供了一种目标对象检测方法和相关装置，用于解决相关技术中目标对象的检测需要大量标注导致检测成本较高的问题。第一方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制方法，所述方法包括：获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；将所述车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号；将所述车队的转换信号发送给所述信号接收方，以使所述信号接收方根据接收到的转换信号对所述车队进行驾驶控制。其中，在一个实施例中，所述路况环境参数包括多种参数时，方形信号矩阵中同一行或同一列的信号为同类型参数的信号。第二方面，本申请实施例提供了一种自动驾驶控制装置，所述装置包括：信号收发机，用于获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；处理器，用于依照斯特拉森strassen算法的要求将所述车队的初始信号构造成至少一个方形信号矩阵，其中，每个方形信号矩阵的行列数相同；并，针对每个方形信号矩阵分别执行：将所述方形信号矩阵划分成四个子方阵作为信号分组，并获取每个子方阵对应的信号转换因子方阵；其中，每辆车的初始信号对应一个信号转换因子；每个方形信号矩阵的四个子方阵分别为第一信号方阵A11、第二信号方阵A12、第三信号方阵A21和第四信号方阵A22；第一信号方阵A11对应第一信号转换因子方阵B11、第二信号方阵A12对应第二信号转换因子方阵B12、第三信号方阵A21对应第三信号转换因子方阵B21、第四信号方阵A22对应第四信号转换因子方阵B22；斯特拉森单元，包括：第一加法器，用于将第二信号转换因子方阵B12以及第四信号转换因子方阵B22的相反矩阵进行加法处理，得到第一加法处理结果S1；第二加法器，用于将第一信号方阵A11以及第二信号方阵A12进行加法处理，得到第二加法处理结果S2；第三加法器，用于将第三信号方阵A21以及第四信号方阵A22进行加法处理，得到第三加法处理结果S3；第四加法器，用于将第三信号转换因子方阵B21以及第一信号转换因子方阵B11的相反矩阵进行加法处理，得到第四加法器处理结果S4；第五加法器，用于将第一信号方阵A11以及第四信号方阵A22进行加法处理，得到第五加法器处理结果S5；第六加法器，用于将第一信号转换因子方阵B11以及第四信号转换因子方阵B22进行加法处理，得到第六加法器处理结果S6；第七加法器，用于将第二信号方阵A12以及第四信号方阵A22的相反矩阵进行加法处理，得到第七加法器处理结果S7；第八加法器，用于将第三信号转换因子方阵B21以及第四信号转换因子方阵B22进行加法处理，得到第八加法器处理结果S8；第九加法器，用于将第一信号方阵A11以及第三信号方阵A21的相反矩阵进行加法处理，得到第九加法器处理结果S9；第十六加法器，用于将第一信号转换因子方阵B11以及第二信号转换因子方阵B12进行加法处理，得到第十加法器处理结果S10；第一乘法器，用于将第一信号方阵A11以及第一加法器处理结果S1进行乘法处理，得到第一乘法器处理结果P1；第二乘法器，用于将第二加法处理结果S2以及第四信号转换因子方阵B22进行乘法处理，得到第二乘法器处理结果P2；第三乘法器，用于将第三加法处理结果S3以及第一信号转换因子方阵B11进行乘法处理，得到第三乘法器处理结果P3；第四乘法器，用于将第四信号方阵A22以及第四加法器处理结果S4进行乘法处理，得到第四乘法器处理结果P4；第五乘法器，用于将第五加法器处理结果S5以及第五加法器处理结果S6进行乘法处理，得到第五乘法器处理结果P5；第六乘法器，用于将第七加法器处理结果S7以及第八加法器处理结果S8进行乘法处理，得到第六乘法器处理结果P6；第七乘法器，用于将第九加法器处理结果S9以及第十加法器处理结果S10进行乘法处理，得到第七乘法器处理结果P7；第十一加法器，用于将第二乘法器处理结果P2的相反矩阵、第四乘法器处理结果P4、第五乘法器处理结果P5以及第六乘法器处理结果P6进行加法处理，得到所述第十一加法器的处理结果C11；第十二一加法器，用于将第一乘法器处理结果P1以及第二乘法器处理结果P2进行加法处理，得到所述第十二加法器的处理结果C12；第十三加法器，用于将第三乘法器处理结果P3以及第四乘法器处理结果P4进行加法处理，得到所述第十三加法器的处理结果C21；第十四加法器，用于将第一乘法器处理结果P1、第三乘法器处理结果P3的相反矩阵、第五乘法器处理结果P5、以及第七乘法器处理结果P7的相反矩阵进行加法处理，得到所述第十四加法器的处理结果C22；所述信号收发机还用于将所述第十一加法器、所述第十二加法器、所述第十三加法器以及所述第十四加法器的处理结果发送给信号接收方以使所述信号接收方对所述车队进行驾驶控制。第三方面，本申请实施例还提供一种自动驾驶控制装置，包括：信号获取模块，用于获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；转换模块，用于将所述车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号；传输模块，用于将所述车队的转换信号发送给所述信号接收方，以使所述信号接收方根据接收到的转换信号对所述车队进行驾驶控制。第四方面，本申请另一实施例还提供了一种计算设备，包括至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本申请实施例提供的任自动驾驶控制方法。第五方面，本申请另一实施例还提供了一种计算机存储介质，其中，所述计算机存储介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令用于使计算机执行本申请实施例中的任一自动驾驶控制方法。由此，本申请实施例，通过分治思想将复杂的乘法处理的运算时间复杂度降低，以满足实时车辆自动驾驶控制的需求，提高信号处理效率，为高效的自动驾驶控制提供可能。本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；/n将所述车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号；/n将所述车队的转换信号发送给所述信号接收方，以使所述信号接收方根据接收到的转换信号对所述车队进行驾驶控制。/n

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车队中各辆车采集的路况环境参数的初始信号；
将所述车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号；
将所述车队的转换信号发送给所述信号接收方，以使所述信号接收方根据接收到的转换信号对所述车队进行驾驶控制。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述车队的初始信号划分成多个信号分组，分别以每个信号分组为单位将与信号分组对应的初始信号分组转换为信号接收方耐受范围内的转换信号，包括：
依照斯特拉森strassen算法的要求将所述车队的初始信号构造成至少一个方形信号矩阵，其中，每个方形信号矩阵的行列数相同；
针对每个方形信号矩阵分别执行：
将所述方形信号矩阵划分成四个子方阵作为信号分组，并获取每个子方阵对应的信号转换因子方阵；其中，每辆车的初始信号对应一个信号转换因子；
按照所述strassen算法中的加法运算规则以及乘法运算规则，采用所述信号转换因子方阵对所述方形信号矩阵的初始信号进行信号转换，得到所述方形信号矩阵的转换信号。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述信号接收方包括多个信号接收器，所述依照斯特拉森strassen算法的要求将所述车队的初始信号构造成至少一个方形信号矩阵，包括：
按照所述车队中各辆车与接收器的对应关系，将对应同一接收器的至少一个初始信号作为所述方形信号矩阵中的一组，所述一组为相邻的至少一行或相邻的至少一列；
所述将所述车队的转换信号发送给所述信号接收方，包括：
将各方形信号矩阵中各组转换信号发送给对应的接收器。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将各方形信号矩阵中各组转换信号发送给对应的接收器，包括：
确定对应同一接收器的至少一组转换信号的均值或加权求和结果，并发送给对应的接收器。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，对每个子方阵，获取所述子方阵对应的信号转换因子方阵，包括：
获取所述子方阵中的各辆车的信号转换区间；
确定所述子方阵中的各辆车的信号转换区间的交叉区间；
将所述子方阵中每一行或每一列信号对应的车辆作为一车辆组，对每个车辆组分别执行：
从所述交叉区间中为所述车辆组中各辆车随机选择一个信号转换因子；
由所述车辆组中的各辆车的信号转换因子构成所述信号转换因子方阵，其中当所述车辆组对应所述子方阵中的行向量时，所述车辆组中的各辆车的信号转换因子构成列向量，当所述车辆组对应所述子方阵中的列向量时，所述车辆组中的各辆车的信号转换因子构成行向量。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述子方阵中的各辆车的信号转换区间，包括：
获取所述信号接收方的耐受区间的上限值的漂移区间；
对所述子方阵中的每辆车，确定所述漂移区间除以所述车的信号耐受区间的最大值并除以所述子方阵的行数或列数，得到所述车的信号转换区间。


7.根据权利要求2-6中任一所述的方法，其特征在于，所述四个子方阵分别为第一信号方阵A11、第二信号方阵A12、第三信号方阵A21和第四信号方阵A22；第一信号方阵A11对应第一信号转换因子方阵B11、第二信号方阵A12对应第二信号转换因子方阵B12、第三信号方阵A21对应第三信号转换因子方阵B21、第四信号方阵A22对应第四信号转换因子方阵B22；
所述按照所述strassen算法中的加法运算规则以及乘法运算规则，采用所述信号转换因子方阵对所述方形信号矩阵的信号进行信号转换，得到所述方形信号矩阵的转换信号，包括：
将第二信号转换因子方阵B12以及第四信号转换因子方阵B22的相反矩阵作为第一加法器的输入信息，得到第一加法处理结果S1；
将第一信号方阵A11以及第二信号方阵A12作为第二加法器的输入信息，得到第二加法处理结果S2；
将第三信号方阵A21以及第四信号方阵A22作为第三加法器的输入信息，得到第三加法处理结果S3；
将第三信号转换因子方阵B21以及第一信号转换因子方阵B11的相反矩阵作为第四加法器的输入信息，得到第四加法器处理结果S4；
将第一信号方阵A11以及第四信号方阵A22作为第五加法器的输入信息，得到第五加法器处理结果S5；
将第一信号转换因子方阵B11以及第四信号转换因子方阵B22作为第六加法器的输入信息，得到第六加法器处理结果S6；
将第二信号方阵A12以及第四信号方阵A22的相反矩阵作为第七加法器的输入信息，得到第七加法器处理结果S7；
将第三信号转换因子方阵B21以及第四信号转换因子方阵B22作为第八加法器的输入信息，得到第八加法器处理结果S8；
将第一信号方阵A11以及第三信号方阵A21的相反矩阵作为第九加法器的输入信息，得到第九加法器处理结果S9；
将第一信号转换因子方阵B11以及第二信号转换因子方阵B12作为第十加法器的输入信息，得到第十加法器处理结果S10；
将第一信号方阵A11以及第一加法器处理结果S1作为第一乘法器的输入信息，得到第一乘法器处理结果P1；
将第二加法处理结果S2以及第四信号转换因子方阵B22作为第二乘法器的输入信息，得到第二乘法器处理结果P2；
将第三加法处理结果S3以及第一信号转换因子方阵B11作为第三乘法器的输入信息，得到第三乘法器处理结果P3；
将第四信号方阵A22以及第四加法器处理结果S4作为第四乘法器的输入信息，得到第四乘法器处理结果P4；
将第五加法器处理结果S5以及第五加法器处理结果S6作为第六乘法器的输入信息，得到第五乘法器处...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯琛，
申请(专利权)人：腾讯科技深圳有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44