一种自主代客泊车方法及代客泊车系统技术方案

本发明专利技术公开了一种自主代客泊车方法，包括步骤：S1，当车辆驶入停车场的入口落客区时，后台服务器单元通过停车场监测单元监控停车场内的车位是否处于空闲可用状态，实时向车辆发送距离最近的目标车位信息，以及发送行车轨迹信息和对应的车辆执行器指令信息；S2，车辆在停车场中，按照后台服务器单元发来的行车轨迹行向目标车位行驶，并实时执行与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令；S3，当车辆到达目标车位附近的泊车任务点后，执行车辆原有的自动泊车辅助功能进行泊车，执行对应的车辆执行器指令，完成泊车入位动作。本发明专利技术无需车端改造，通过复用现有泊车辅助功能，经过改造后的停车场适用于任意具备泊车辅助功能的车辆，降低单车成本。

【技术实现步骤摘要】
一种自主代客泊车方法及代客泊车系统
本专利技术涉及智能驾驶
，特别是涉及一种自主代客泊车方法及代客泊车系统。
技术介绍
由于私家车占有量逐年递增，停车位数量难以满足停车需求的矛盾逐渐扩大，为了节省驾驶员在停车场内寻找空闲车位的时间，并减少由此引发的车辆拥堵和剐蹭事故，以全自动化的泊车系统代替人类驾驶员进行自主代客泊车这一解决方案，逐渐吸引了各类汽车厂商与消费者的目光。目前，已经大规模使用的自动泊车辅助系统，为基于超声波或摄像头的自动泊车辅助系统，实现方式为将车辆停靠在车位附近，启用自动泊车辅助功能，车辆利用上述传感器检测车位周围环境，根据环境信息规划泊车轨迹，最后控制车辆驶入停车位。此外，现有的自主代客泊车系统在自动泊车辅助系统的基础上增加了从停车场入口到车位附近的自主导航行驶功能，其实现方式主要为进行纯车端改造的方案，即为普通乘用车辆配置激光雷达、相机等传感器，用以感知环境信息并进行获取自身位姿，结合漫游方式或下发车位方式，完成停车场内自主地沿轨迹运动及泊车入位动作。上述两个方案虽然可以完成各自的泊车任务，然而其主要缺点也十分明显，具体如下：其中，自动泊车辅助系统泊车成功率较低，因其传感器能力限制，这一系统对于车位环境要求较为苛刻，并且需要人为将车辆停靠在车位附近，开启自动泊车辅助功能，并不能真正实现自主代客泊车。而现有自主代客泊车方案的缺点，主要是自主代客泊车功能仅适用于经过改造的智能车辆，单车成本较高，并且如果单车使用激光雷达，则会进一步提高成本，如果仅使用摄像头，则对外界光线依赖性较高，适用的停车场会有限制。
技术实现思路
本专利技术的目的是针对现有技术存在的技术缺陷，提供一种自主代客泊车方法及代客泊车系统。为此，本专利技术提供了一种自主代客泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1，当车辆驶入停车场的入口落客区时，后台服务器单元通过停车场监测单元监控停车场内的车位是否处于空闲可用状态，然后实时向车辆发送距离最近的目标车位信息，以及发送用于驶向目标车位的行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息；步骤S2，车辆在接收到后台服务器单元发来的目标车位信息，以及行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息后，在停车场中，按照该行车轨迹行向目标车位行驶，并在行驶过程中实时执行与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令；步骤S3，当车辆到达目标车位附近的泊车任务点后，执行车辆原有的自动泊车辅助功能，按照车辆原有的自动泊车辅助功能规划的泊车轨迹进行泊车，并在泊车过程中实时执行与泊车轨迹信息对应的车辆执行器指令，最终完成泊车入位动作。其中，停车场监测单元包括多个预布置在停车场端的摄像头。其中，对于步骤S1，具体实现上，目标车位信息的获取方式包括以下步骤：步骤S11，通过停车场监测单元，监控每个车位是否处于空闲可用的状态，然后将处于空闲可用状态的车位信息，发送给后台服务器单元；步骤S12，对于处于空闲可用状态的车位信息，后台服务器单元将其中距离停车场入口落客区距离最近的车位具有的车位信息，作为目标车位信息。其中，对于步骤S2，停车场监测单元通过识别车辆的局部特征并结合已预先建立好的高精度的地图匹配定位，获得车辆在停车场内行驶过程中的位置信息。其中，对于步骤S2，车辆在停车场的行驶过程中，停车场监测单元实时拍摄采集车辆周边的实时场景信息，识别检测其中的障碍物信息，然后发送给后台服务器单元；后台服务器单元，用于当车辆周边存在障碍物信息时，根据车辆周边的障碍物信息，以及车辆在停车场内行驶过程中的位置信息，规划出局部行驶轨迹以及对应的车辆执行器指令，然后发送给车辆。其中，在步骤S3中，对于停车场监测单元，在车辆按照车辆原有的自动泊车辅助功能规划的泊车轨迹进行泊车的过程中，实时拍摄采集车辆周边的实时场景信息，识别检测其中的障碍物信息，然后发送给后台服务器单元；后台服务器单元，用于当车辆周边存在障碍物信息时，根据结合车辆周边的障碍物信息，以及车辆在泊车过程中的位置信息，规划出泊入轨迹以及对应的车辆执行器指令，然后发送给车辆。其中，在步骤S3中，还包括如下控制方式：停车场监测单元实时拍摄采集车辆的实际泊车位置以及实际泊车轨迹，然后发送给后台服务器单元；然后，后台服务器单元将该车辆的实际泊车位置以及实际泊车轨迹，与车辆发来的车辆原有的自动泊车辅助功能规划的预期泊车位置和预期泊车轨迹进行比较，当车辆的实际泊车位置与预期泊车位置不一致，且位置偏差超过预设阈值时，发送控制指令控制车辆重复执行自动泊车动作，直到位置偏差小于预设阈值。其中，在步骤S3中，后台服务器单元，还用于当后台服务器单元所计算的执行器指令信息与车辆原有的自动泊车辅助功能计算的执行器指令信息不一致的情况时，进一步将停车场监测单元所拍摄的实时场景与各自计算的执行器指令信息发送至App单元，由车主确认此时应采取的指令。此外，本专利技术还提供了一种自主代客泊车系统，包括前面所述的车辆、后台服务器单元和停车场监测单元；其中，还包括App单元；App单元，与后台服务器单元相连接。由以上本专利技术提供的技术方案可见，与现有技术相比较，本专利技术提供了一种自主代客泊车方法及代客泊车系统，其是将自动泊车辅助功能与停车场场端信息提供功能相结合的自主代客泊车方案，无需车端改造，通过复用现有泊车辅助功能，经过改造后的停车场适用于任意具备泊车辅助功能的车辆，降低单车成本，适配效率高。对于本专利技术提供的自主代客泊车方法及代客泊车系统，通过在停车场端配置激光雷达或摄像头进行车辆定位，完成停车场内自主地沿轨迹运动，并且配合车辆自带的自动泊车辅助功能，最终完成代客泊车任务。此外，本专利技术提供的自主代客泊车方法及代客泊车系统，其采用的定位方式不依赖GPS信息，有利于在地下停车等无GPS信息的场地推广使用。附图说明图1为本专利技术提供的一种自主代客泊车方法的基本流程示意图；图2为本专利技术提供的一种自主代客泊车方法的整体工作流程示意图；图3为本专利技术在停车场确定的目标车位以及形成的泊车轨迹的示意图；图4为在本专利技术中，车辆基于原有的自动泊车辅助功能，进行泊车入位的实施方式示意图。具体实施方式为了使本
的人员更好地理解本专利技术方案，下面结合附图和实施方式对本专利技术作进一步的详细说明。参见图1至图4，本专利技术提供了一种自主代客泊车方法，预先在停车场中安装有停车场监测单元300，该方法具体包括以下步骤：步骤S1，当车辆100驶入停车场的入口落客区时，后台服务器单元200通过停车场监测单元300监控停车场内的车位是否处于空闲可用状态，然后实时向车辆100发送距离最近的目标车位信息，以及发送用于驶向目标车位的行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息；需要说明的是，当车辆100驶入停车场的入口落客区时，车主可离开车辆，这时候，由本专利技术的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自主代客泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤S1，当车辆(100)驶入停车场的入口落客区时，后台服务器单元(200)通过停车场监测单元(300)监控停车场内的车位是否处于空闲可用状态，然后实时向车辆(100)发送距离最近的目标车位信息，以及发送用于驶向目标车位的行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息；/n步骤S2，车辆(100)在接收到后台服务器单元(200)发来的目标车位信息，以及行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息后，在停车场中，按照该行车轨迹行向目标车位行驶，并在行驶过程中实时执行与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令；/n步骤S3，当车辆(100)到达目标车位附近的泊车任务点后，执行车辆原有的自动泊车辅助功能，按照车辆原有的自动泊车辅助功能规划的泊车轨迹进行泊车，并在泊车过程中实时执行与泊车轨迹信息对应的车辆执行器指令，最终完成泊车入位动作。/n

【技术特征摘要】
1.一种自主代客泊车方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤S1，当车辆(100)驶入停车场的入口落客区时，后台服务器单元(200)通过停车场监测单元(300)监控停车场内的车位是否处于空闲可用状态，然后实时向车辆(100)发送距离最近的目标车位信息，以及发送用于驶向目标车位的行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息；
步骤S2，车辆(100)在接收到后台服务器单元(200)发来的目标车位信息，以及行车轨迹信息和与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令信息后，在停车场中，按照该行车轨迹行向目标车位行驶，并在行驶过程中实时执行与行车轨迹信息对应的车辆执行器指令；
步骤S3，当车辆(100)到达目标车位附近的泊车任务点后，执行车辆原有的自动泊车辅助功能，按照车辆原有的自动泊车辅助功能规划的泊车轨迹进行泊车，并在泊车过程中实时执行与泊车轨迹信息对应的车辆执行器指令，最终完成泊车入位动作。


2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，停车场监测单元300包括多个预布置在停车场端的摄像头。


3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对于步骤S1，具体实现上，目标车位信息的获取方式包括以下步骤：
步骤S11，通过停车场监测单元(300)，监控每个车位是否处于空闲可用的状态，然后将处于空闲可用状态的车位信息，发送给后台服务器单元(200)；
步骤S12，对于处于空闲可用状态的车位信息，后台服务器单元(200)将其中距离停车场入口落客区距离最近的车位具有的车位信息，作为目标车位信息。


4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对于步骤S2，停车场监测单元(300)通过识别车辆的局部特征并结合已预先建立好的高精度的地图匹配定位，获得车辆在停车场内行驶过程中的位置信息。


5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，对于步骤S2，车辆在停车场的行驶过程中，停车场监测单元(300)实时拍摄采集车辆周边的实时场景信息，识别检测其中的障碍物信息，然后发送给后台服务器单元(200)；
后台服务器单元(200)...

【专利技术属性】
技术研发人员：毕野虹天，张放，李晓飞，张德兆，王肖，霍舒豪，
申请(专利权)人：北京智行者科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11