一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法技术

本发明专利技术公开了一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，包括结合自动驾驶车辆在接近收费站时面临的复杂情况，建立收费站简化模型，分析并确定车辆在即将驶入收费站时的信息采集方式；分析产生延误时间最小的车道，计算杆速SR

【技术实现步骤摘要】
一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法
本专利技术属于交通工程
，涉及一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法。
技术介绍
随着通信技术及互联网技术的不断发展，自动驾驶车辆正在逐步走向生活，在新技术的普及过程中，我们需要不断测试研究其安全性能，使其能更安全、高效地适应人们的生活。在自动驾驶车辆普及的过程中，除了雷达、通信等重点研究领域，公路上诸多复杂节点的研究也不可忽视。道路是基础设施建设体系中的重要组分，对国家和地区的经济发展、社会进步和人民生活质量提高等方面起着重要的作用。收费站是公路交通中的重要节点，它将对自动驾驶车辆的通行构成极大挑战。首先，道路的突然扩宽，对车辆对行车线的探测和交通标志的判读有一定的风险；其次，支付方式的多样化使自动驾驶车辆需选择合适的收费车道通行；最后，自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混行时带来的挑战也不可忽视。自动驾驶车辆将极大改变原有人类驾驶员在进入收费站时的车道选择决策，因此，有必要深入研究自动驾驶车辆收费站车道选择方法。与普通道路相比，自动驾驶车辆通过收费站时将面临道路横断面的巨大变化与信息量的成倍增加本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，其特征在于：包括以下步骤：/n(1)建立收费站简化模型，分析并确定车辆即将驶入收费站时的信息采集方式；/n(2)分析产生延误时间最小的车道，计算杆速SR

【技术特征摘要】
1.一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，其特征在于：包括以下步骤：
(1)建立收费站简化模型，分析并确定车辆即将驶入收费站时的信息采集方式；
(2)分析产生延误时间最小的车道，计算杆速SRi；
(3)分析车辆驶入收费站的其他安全因素，并计算决策值
(4)分析车辆变道的安全性，并确定变道安全间距；
(5)综合步骤(2)～(4)所得参数，考虑自动驾驶车辆在交通流中的占比，得出收费站的最佳车道配置。


2.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，其特征在于：步骤(1)中建立收费站简化模型，分析并确定车辆即将驶入收费站时的信息采集方式的具体方法为：首先，建立一个收费站简化模型，划分收费站附近区域及边界以便对行驶中的车辆进行分析，将收费站附近区域及边界划分为：区域1为正常道路宽度区，区域2为收费站前端车道扩展区，区域3为收费站上游排队区，区域4为公路合流区；其次AV在第一次看到收费站的标志时就开始收集有关收费站的信息，收集信息的方法包括：利用收费站信息控制系统、识别公路标志标牌、使用车载GPS系统、利用V2V通信技术使车辆互联并共享信息、使用车辆制造商提供的包含公路信息的数据库。


3.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，其特征在于：步骤(2)中分析产生延误时间最小的车道，计算杆速SRi的具体方法为：杆速SRi为一个虚拟速度值，代表车道可能产生延误的大小，其取决于平均服务率、AV与收费站入口的相对纵向位置及AV前方相应的车辆数，其中：
(21)车辆Vj进入区域2时，检测车道i；车辆Vj加入队列时，需确定可计算SRi的距离，其计算公式为：
hi为车辆Vj到车道i的距离，其计算公式为hi＝d2/cosθi，其中d2为区域2的长度，θi表示车道i相对于驶入车道的横向位置；ηi为区域3起点至不影响车辆Vj延误的Y点的距离，其计算公式为其中d2、d3分别为区域2、区域3长度，和分别为从区域2起点到Y点和从Y点到收费站的平均速度；可计算SRi的距离hi+ηi，其计算公式为：位于此距离外的车辆被定义为Vyi，不参与SRi的计算；
(22)车辆Vj与收费站的相对纵向位置定义为dli，即为区域2与区域3的纵向距离之和；车道服务率定义为μi；SRi的计算公式为：SRi取最大值代表该车道将产生最小延误时间，SRi值最大的车道为车辆Vj的最佳选择。


4.根据权利要求1所述的一种自动驾驶车辆收费站车道选择方法，其特征在于：步骤(3)中分析车辆驶入收费站的其他安全因素，并计算决策值的具体方法为：决策值综合考虑选定的收费车道相对于驶入车道的横向位置、车辆...

【专利技术属性】
技术研发人员：于斌，周雯，丹斯，
申请(专利权)人：东南大学，
类型：发明
国别省市：江苏;32