基于交通标志限速指示的自适应巡航系统技术方案

公开了一种自适应巡航方法，该方法包括：使用车载定位装置获取车辆定位信息；基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；利用车载机器视觉系统获取由前方交通标志所标注的交通标志限速指示；在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。

【技术实现步骤摘要】
基于交通标志限速指示的自适应巡航系统
技术介绍
随着车载技术的发展，各类ADAS技术也越来越多地从高端车型普及到中低端车型，其中辅助巡航系统是典型的应用。目前市场上定速巡航有两类：1)定速巡航系统；2)自适应巡航系统(ACC)；定速巡航在一定程度上解放了高速长时间驾驶的疲劳度，但是定速巡航只能设定固定的速度，无法根据前方情况自动控制车速，在车辆众多的高速路段就无法使用。为了解决上述问题，ACC技术加入了车载雷达，通过车载雷达来探测前方车辆情况，如果前方减速，那么自动降低巡航速度；但是这种自适应巡航系统的车速控制，需要依照前方车辆的情况，如果没有车辆，则恢复至设定的巡航速度。然而在高速路上，往往有很多限速的路段，传统自适应巡航无法解决不同限速路段的限速问题。已经提出的某些自适应巡航系统尝试将导航地图给出的限速信息作为自适应巡航限速，并根据前车情况调整限速以确保安全车距。然而，按照交通驾驶合规要求，机动车在道路上行驶时首先应该遵循交通标志(例如，道路交通路牌)所给出的限速，因此单纯地基于安全车距和导航地图限速进行巡航，可能会导致车辆的行驶违反道路交通标志(trafficsign)。因此，需要对基于安全车距和导航地图限速的方案再作改进，以进一步增强其在驾驶方面的自动合规性。
技术实现思路
本专利技术提出一种增强的自适应巡航方法，用于更好地适应多限速路段上的自适应巡航。更具体地说，本专利技术提出一种方案，当车辆获得交通标志限速指示时，将自适应巡航限速切换成交通标志限速指示，并在满足交通标志限速解除条件时，将自适应巡航限速切换回导航限速指示。本专利技术给出交通标志限速解除条件的各种示例性实现方式。根据本专利技术的一个方面，提供了一种自适应巡航方法，该方法包括：使用车载定位装置获取车辆定位信息；基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；利用车载机器视觉系统获取由前方交通标志所标注的交通标志限速指示；在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。在本专利技术的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：交通标志限速指示和导航限速指示保持一致达一定时间。在本专利技术的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，判定导航限速指示发生了变化。在本专利技术的至少一实施例中，在获得交通标志限速指示之后的一段时间内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。在本专利技术的至少一实施例中，在获得交通标志限速指示之后的一段行驶距离内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。在本专利技术的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括：利用车载机器视觉系统获得了由交通标志显示的解除限速指示。在本专利技术的至少一实施例中，响应于用户输入，禁用交通标志限速指示或导航限速指示的其中之一。在本专利技术的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件包括基于导航地图给出的解除限速通知。在本专利技术的至少一实施例中，所述解除交通标志限速条件由用户自定义。在本专利技术的至少一实施例中，所述交通标志包括：道路交通路牌。根据本专利技术的另一个方面，提供了一种自适应巡航系统，该系统包括：用于提供车辆定位信息的定位装置；基于定位信息和导航地图来实时获取车辆所在路段的导航限速指示的导航装置；能够获取由前方交通标志所标注的交通标志限速指示的机器视觉系统；与所述定位装置、导航装置和机器视觉系统耦合的自适应巡航装置，所述自适应巡航装置用于提供功能以实现所述自适应巡航方法。根据本专利技术的又一个方面，提供了一种行车电脑ECU，用于实现自适应巡航装置，所述自适应巡航装置用于支持所述自适应巡航系统。附图说明为了进一步阐明本专利技术的各实施例的以上和其他优点和特征，将参考附图来呈现本专利技术的各实施例的更具体的描述。应当理解，这些附图只描绘本专利技术的典型实施例，因此将不被认为是对本专利技术所要求保护范围的限制。图1是根据本专利技术实施例的示例自适应巡航系统的框图。图2是根据本专利技术实施例的自适应巡航方法的流程图。具体实施方式下面结合具体实施例和附图对本专利技术作进一步说明，在以下的描述中阐述了更多的细节以便于充分理解本专利技术，但是本专利技术显然能够以多种不同于此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本专利技术内涵的情况下根据实际应用情况作类似推广、演绎，因此不应以此具体实施例的内容限制本专利技术的保护范围。同时，为了进行简明扼要的描述，本说明书不可能对实际的实施方式的所有特征均作出详尽的描述。参照图1，图1是根据本专利技术实施例的示例自适应巡航系统100的框图。如图1所述，自适应巡航系统100中包括定位装置110、导航装置120、机器视觉系统130、以及自适应巡航装置140。根据实施例，定位装置110用于提供车辆的定位信息，从而判断出车辆所在的具体位置，例如，车辆所在的路段，甚至车辆所在的具体车道。导航装置120基于定位装置110所获取的定位信息以及导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示。在导航地图上存储有关于道路的各种信息，包括道路限速信息。导航地图可以是本地保存的，也可以是根据需要远程下载的，或者直接通过适当技术手段远程访问的(例如，访问云端导航地图)。当定位装置110定位出车辆所在的具体位置时，导航装置120结合车辆的当前定位以及导航地图所包含的道路限速信息，可以获取到导航地图上所指示的车辆的限速信息，即导航限速指示。如图1所述，自适应巡航系统100还包括机器视觉系统130，用于获取前方交通标志所标注的交通标志限速指示，同时，还可获取其他交通标志信息，例如，解除限速指示。通常，机器视觉系统130包括摄像头和图像处理模块。摄像头用于获取车辆前方的交通标志的图像，例如，拍摄车辆前方的道路交通路牌。随后，机器视觉系统130可将所获取的图像传输到图像处理模块，以进行进一步的分析和处理，从而识别出交通标志信息，例如，交通标志限速指示、解除限速指示。交通标志识别(Trafficsignrecognition)是ADAS技术体系的一部分，因此不再具体讨论其技术细节。此外，为了获取质量较高的图像，可以在摄像头附近安装合适的光源。一方面可用于在昏暗环境下进行亮度补偿；另一方面用于增强所拍摄目标与周围环境的对比度，突出需要检测的特征。高质量的图像可有利于后续的图像处理过程，以加快图像处理速度和提高信息识别效率，从而便于自适应巡航系统100快速响应所获取的交通标志信息而做出相应的行车控制。此外，如图1所述，自适应巡航系统100还包括自适应巡航装置140，其与定位装置110、导航装置120以及机器视觉系统130耦合，用于提供功能以实现车辆的自适应巡航。上述实施例中的自适应巡航装置140可通过行车电脑ECU来实现。以下将结合图2详细阐述自适应巡航装置140利用定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自适应巡航方法，包括：/n使用车载定位装置获取车辆定位信息；/n基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；/n利用车载机器视觉系统获取由前方路牌所标注的交通标志限速指示；/n在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；/n在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。/n

【技术特征摘要】
1.一种自适应巡航方法，包括：
使用车载定位装置获取车辆定位信息；
基于车辆定位信息和导航地图，实时获取车辆所在路段的导航限速指示；
利用车载机器视觉系统获取由前方路牌所标注的交通标志限速指示；
在获得新的交通标志限速指示时，把交通标志限速指示作为自适应巡航限速；
在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，当满足解除交通标志限速条件时，把自适应巡航限速切换为导航限速指示。


2.如权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述解除交通标志限速条件包括：交通标志限速指示和导航限速指示保持一致达一定时间。


3.如权利要求1所述的自适应巡航方法，其特征在于，所述解除交通标志限速条件包括：在把交通标志限速指示作为自适应巡航限速之后，判定导航限速指示发生了变化。


4.如权利要求3所述的自适应巡航方法，其特征在于，在获得交通标志限速指示之后的一段时间内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。


5.如权利要求3所述的自适应巡航方法，其特征在于，在获得交通标志限速指示之后的一段行驶距离内屏蔽导航限速指示，之后判定导航限速指示是否发生变化。


6.如权利要求1所述的自适...

【专利技术属性】
技术研发人员：林楠，蒋丰彬，王世华，
申请(专利权)人：安波福电子苏州有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32