用于规划车辆轨迹的方法技术

一种用于控制自车(EV)的轨迹的方法，包括：获得描述交叉路口处的车道连接性的地图数据的步骤；获得所述交叉路口处的每个车道连接的第一转弯概率的步骤；以及根据所述第一转弯概率规划所述自车(EV)在所述交叉路口处的轨迹的步骤。

【技术实现步骤摘要】
用于规划车辆轨迹的方法
本文所述的一个或多个实施方案涉及一种用于控制自车的轨迹的方法和系统。特别地，提出了涉及一种用于规划自主机动车辆的轨迹的方法和系统的一个或多个实施方案。
技术介绍
为了根据当前的交通情况来规划安全轨迹，自主车辆不仅需要知道他们自己的位置、航向和速度，其还需要预测其他道路参与者特别是其他车辆的行为。为此，预测围绕自车的一定半径内的所有道路参与者的未来位置，其中术语“自车”是指所考虑的自主车辆。通常，对其他道路参与者的未来位置的预测是基于通过用于感知自车的周围环境的自车的多个传感器获得的数据。此类传感器利用雷达、激光、激光雷达(“光探测和测距”)、GPS(“全球定位系统”)、里程计和/或计算机视觉。自车的控制系统对感知信息进行解读，以识别其他道路参与者、适当的导航或最可能的路径，以及障碍物和相关交通标志。导航路径是由轨迹规划系统来确定。例如，传感器可检测其他道路参与者的位置和航向，并得出道路参与者在交叉路口处转弯的概率。在存在许多交叉路口的城市环境中，预测其他道路参与者的转弯概率特别重要，所述交叉路口与高速公路上的简单本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于控制自车(EV)的轨迹的方法，所述方法包括：/n获得描述交叉路口处的车道连接性的地图数据；/n获得针对所述交叉路口处的每个车道连接的第一转弯概率；以及/n根据所述第一转弯概率规划所述自车(EV)在所述交叉路口处的轨迹。/n

【技术特征摘要】
20190108 EP 19150764.91.一种用于控制自车(EV)的轨迹的方法，所述方法包括：
获得描述交叉路口处的车道连接性的地图数据；
获得针对所述交叉路口处的每个车道连接的第一转弯概率；以及
根据所述第一转弯概率规划所述自车(EV)在所述交叉路口处的轨迹。


2.根据权利要求1所述的方法，其还包括：
检测所述自车(EV)的预定半径内的道路参与者(V)的位置和航向；
根据所检测位置和航向计算每个道路参与者(V)在所述交叉路口处的第二转弯概率；以及
根据所述第一转弯概率和所述第二转弯概率计算每个道路参与者的组合转弯概率，其中
所述自车(EV)的所述轨迹是根据所述组合转弯概率规划的。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其中所述第一转弯概率是根据当前日期和/或时间获得的。


4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其中所述地图数据包括交通规则数据。


5.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其还包括：
检测至少一个定位对象；以及
使用所述至少一个所检测定位对象来在所述地图数据内定位所述交叉路口。


6.根据权利要求2所述的方法，其还包括：
检测每个道路参与者(V)的指示灯设置，其中
所述第二转弯概率是根据所检测指示灯设置计算的。


7.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其中所述第一转弯概率是针对每个道路参与者计算的。


8.根据权利要求2所述的方法，其中所述第二转弯概率是针对正接近所述交叉路口的每个道路参与者计算的。


9.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其中所述自车(EV)生成用于计算转弯概率的轨迹数据并将所生成轨迹数据发送到服务器。...

【专利技术属性】
技术研发人员：S·库尔卡尼，A·韦德尔，M·伯斐弗，
申请(专利权)人：威斯通全球技术公司，
类型：发明
国别省市：美国;US