车辆控制装置及车辆控制方法制造方法及图纸

车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，停止位置确定部确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以便在使用者上车或者下车时利用的车辆的车门周围确保使用者上车或者下车的空间，所述驾驶控制部对车辆进行自动驾驶控制，以使得车辆在停止位置停车。

【技术实现步骤摘要】
车辆控制装置及车辆控制方法
本专利技术涉及对车辆进行自动驾驶控制的车辆控制装置及车辆控制方法。
技术介绍
过去，一直在研究用于对车辆进行自动驾驶控制的技术。为了使用者向被自动驾驶控制的车辆上车或者从车辆下车，要求恰当地设定被自动驾驶控制的车辆的停车位置。因此，提出了这样的技术方案：尽管车辆不应停车，但是参照指定车辆能够以自动驾驶模式通行的区域的地图信息，确定车辆停车的位置(例如，参照美国专利申请公开第2018/0105174)。另外，提出了这样的技术方案：基于包含在环境地图信息中的状态量代表值、以及，表示对应位置的状态量相对于时间的变化的容易性的状态量变化性，确定适合于移动体停止的停止适合区域(例如，参照日本特开2017－194930)。
技术实现思路
但是，即使在车辆能够停车的位置，也并不一定是使用者容易向车辆上车或者从车辆下车的位置。因此，本专利技术的目的在于提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置使车辆在适合于使用者向车辆上车或者从车辆下车的位置停车。根据一种实施方式，提供一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制。所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对车辆进行自动驾驶控制，以使得车辆在停止位置停车。优选地，该车辆控制装置还具有存储地图数据的存储部，所述地图数据表示出在使用者上车或下车时成为障碍的障碍物的位置，停止位置确定部参照地图数据确定停止位置，以使得障碍物不会位于使用者上车或下车的空间内。优选地，在该车辆控制装置中，停止位置确定部参照地图数据，在从目的地起的规定距离以内确定停止位置，所述目的地是使用者向车辆上车的预定位置、或乘坐在车辆中的使用者从车辆下车的预定位置。另外，优选地，在该车辆控制装置中，地图数据还表示出不能确保使用者的安全性的非安全区域，停止位置确定部参照地图数据确定停止位置，以使得停止位置脱离非安全区域。或者，优选地，该车辆控制装置还具有异常检测部，所述异常检测部检测车辆中发生的异常或车辆的周围发生的异常，与检测出的异常的类型相应地求出该异常的紧急度，与求出的紧急度相应地改变停止位置。优选地，在这种情况下，在检测出的异常的紧急度比规定的阈值高的情况下，异常检测部将停止位置改变到车辆能够停车的最近的位置。根据本专利技术的另外一种实施方式，提供一种车辆控制方法，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制。该车辆控制方法确定为了让使用者向车辆上车或者使用者从车辆下车而使车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述车辆控制方法对车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在停止位置停车。根据本专利技术的车辆控制装置，具有能够使车辆在适合于使用者向车辆上车或者从车辆下车的位置停车的效果。附图说明下面，将参照附图说明本专利技术的示范性的实施方式的特征、优点、以及技术和工业上的意义，附图中类似的附图标记表示类似的部件，其中：图1是包括作为车辆控制装置的一种实施方式的电子控制装置的车辆的自动驾驶控制系统的概略结构图。图2是电子控制装置的处理器的功能框图。图3是车辆控制处理的流程图。图4是表示车辆控制处理的概要的一个例子的图。图5是表示车辆控制处理的概要的另外一个例子的图。具体实施方式下面，参照附图，对于车辆控制装置进行说明。该车辆控制装置确定车辆的停止位置(也称为停车位置)，以便在被自动驾驶控制的车辆的车门周围确保使用者打开该车门向车辆上车或者从车辆下车用的空间，并且，该车辆控制装置使车辆在确定的停止位置停车。图1是包括作为车辆控制装置的一种实施方式的电子控制装置的车辆的自动驾驶控制系统的概略结构图。在本实施方式中，车辆10具有：无线终端11、传感器部12、测位装置13、测距装置14、车外照相机15和电子控制装置(ElectronicControlUnit：ECU)16。无线终端11、传感器部12、测位装置13、测距装置14以及车外照相机15例如经由设置在车辆10内的依据控制器局域网络(CotrollerAreaNetwork(CAN))等规格的车内网络与ECU16能够通信地连接。车辆10可以还具有：存储地图数据的存储装置(图中未示出)、接收从道路侧设备发送的表示信号设备的亮灯状态的无线信号的通信设备(图中未示出)、以及按照迪科斯特拉(Dijkstra)算法这样的规定的路径探索方法求出车辆10从当前地点到移动目的地的行驶路径的导航系统(图中未示出)。另外，车辆10例如也可以是用于出租服务或共享乘车服务等移动服务的车辆。或者，车辆10也可以是由特定的使用者使用的车辆。无线终端11是通信部的一个例子，例如，具有天线和信号处理电路，所述信号处理电路实施无线信号的调制及解调等与无线通信相关的各种处理。并且，无线终端11接收从进行配车管理等处理的服务器(图中未示出)经由网络(图中未示出)及与该网络连接的无线基站(图中未示出)通知的下行链路信号的无线信号。并且，无线终端11从下行链路的无线信号读取出从服务器传送给车辆10的信号(例如，包括要使用车辆10的使用者的乘车预定位置及乘车预定时刻以及使用者乘车后的下车预定位置在内的配车指示、车辆10的行驶路径中的交通信息等)，并传递给ECU16。另外，无线终端11生成包括从ECU16接收的向服务器发送的信号(例如，车辆10的当前位置、行驶路径等)在内的上行链路的无线信号，并发送该无线信号。传感器部12具有用于测定车辆10的动态的一个以上的传感器。作为这样的传感器，例如，传感器部12具有车速传感器、加速度传感器、以及陀螺传感器。传感器部12每当获得表示车辆10的动态的测定值时，就向ECU16输出该测定值。另外，传感器部12也可以具有用于检测车辆10的各个部分是否正常工作的一个以上的传感器(例如，设置于散热器的水温计、油位传感器等)。并且，传感器部12将来自于这样的传感器的传感器信号向ECU16输出。测位装置13是测位部的一个例子，每隔规定的周期测定车辆10的位置。为此，测位装置13例如也可以具有接收全球定位系统(GPS)信号的接收机、以及根据GPS信号计算出该车辆10的位置的运算电路。并且，测位装置13也可以组装于导航系统中。并且，测位装置13每当测定车辆10的位置时，就向ECU16输出该测定值。测距装置14是测距部的一个例子，测定到存在于车辆10周围的物体的距离。为此，测距装置14具有对于规定的扫描范围内的每个方位测定到存在于该方位的物体的距离的雷达、光雷达和激光雷达(LIDER)传感器或者超声波传感器。在本实施方式中，优选地，为了能够确认车门周围的空间，测距装置14被安装成能够测定到存在于车辆10的具有车门的一面、例如车辆10的左右各个侧面的方向上的物体的距离。并且，测本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车。/n

【技术特征摘要】
20190115 JP 2019-0042391.一种车辆控制装置，所述车辆控制装置对车辆进行自动驾驶控制，其中，所述车辆控制装置具有停止位置确定部和驾驶控制部，所述停止位置确定部确定为了让使用者向所述车辆上车或者使用者从所述车辆下车而使所述车辆停车的停止位置，以使得在使用者上车或下车时所利用的所述车辆的车门周围确保使用者上车或下车的空间，所述驾驶控制部对所述车辆进行自动驾驶控制，以使得所述车辆在所述停止位置停车。


2.如权利要求1所述的车辆控制装置，其中，还具有存储地图数据的存储部，所述地图数据表示出在使用者上车或下车时成为障碍的障碍物的位置，所述停止位置确定部参照所述地图数据确定所述停止位置，以使得所述障碍物不会位于所述空间内。


3.如权利要求2所述的车辆控制装置，其中，所述停止位置确定部参照所述地图数据，在从目的地起的规定距离以内确定所述停止位置，所述目的地是使用者向所述车辆上车的预定位置、或乘坐在所述车辆中的使用者从所述车辆下车的预定位置。

【专利技术属性】
技术研发人员：坂井克弘，河原田诚，橘彰英，栗山智行，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP