车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质制造方法及图纸

一种车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。车辆控制装置执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制。车辆控制装置在执行着所述操舵控制的情况下，将所述目标控制量的上限值设定为，在假定为所述操舵控制停止了的情况下所述车辆会与物体碰撞的停止时碰撞风险越低，则所述目标控制量的上限值越大，以使得所述控制量不大于所述上限值的方式执行所述操舵控制。

【技术实现步骤摘要】

本专利技术涉及执行使车辆的横向的控制量与基于车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制的车辆控制装置、由搭载于车辆的计算机执行操舵控制的车辆控制方法、以及存储使搭载于车辆的计算机执行操舵控制的程序的存储介质。

技术介绍

1、以往，已知有执行车道循迹辅助(lta)、高级驾驶交通拥堵辅助(adtja)及车道变更辅助(lca)等操舵控制的车辆控制装置。

2、在lta的执行期间没有产生特定识别状况的情况下，例如日本特开2019-14369记载的车辆控制装置(以下称为“以往装置”)以使得操舵角的大小不超过第1操舵角防护值、且操舵角速度的大小不超过第1操舵角速度防护值的方式控制操舵角。特定识别状况是指仅识别到行驶车道的左区划线及右区划线中的某一方、且识别到的一方的区划线在左区划线与右区划线之间变化时的状况。在发生了特定识别状况的情况下，目标行驶线的位置大幅变化。因而，车辆的举动有可能变得不稳定。于是，以往装置在产生了特定识别状况的情况下，以使得操舵角的大小不超过“小于第1操舵角防护值的第2操舵角防护值”、且操舵角速度的大小不超过“小于第1操舵角速度防护值本文档来自技高网...

【技术保护点】

1.一种车辆控制装置，执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

4.一种车辆控制方法，由搭载于车辆的计算机执行使所述车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制，

5.一种存储介质，存储使搭载于车辆的计算机执行使所述车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制的程序，

【技术特征摘要】

1.一种车辆控制装置，执行使车辆的横向的控制量与基于所述车辆的周边环境取得的目标控制量一致的操舵控制，

2.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

3.根据权利要求1所述的车辆控制装置，

4.一种车辆控制方法，由搭...

【专利技术属性】
技术研发人员：片冈宽晓，
申请(专利权)人：丰田自动车株式会社，
类型：发明
国别省市：