交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质制造方法及图纸

本公开涉及一种交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质。该交通管理方法包括：根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该无人驾驶车辆所在车道数据；根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与该车道数据关联的互斥车道；根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求。本公开可以实现矿山车辆行驶的动态交通管控。

【技术实现步骤摘要】
交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质
本公开涉及控制领域，特别涉及一种交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质。
技术介绍
露天矿山地处偏远，环境恶劣，矿区运输车辆作业司机老龄化趋势明显，由运输司机疏忽导致的安全事故频出，未来矿区在生产安全、人员投入等方面的经济负担将日益增加，露天矿山无人化运输解决方案在矿区迫切需求和现代科技发展的推动下，开始崭露头角。
技术实现思路
专利技术人通过研发发现：露天矿山的作业管理特殊性和复杂性，导致露天矿山无人化系统的实现面临诸多技术挑战，其中动态、高效的管控矿山行驶的车辆，及时获取和管理故障道路的交通管理技术，是露天矿山无人化运输系统迫切需要解决的技术挑战之一。鉴于以上技术问题中的至少一项，本公开提供了一种交通管理方法、装置和系统、服务器和存储介质，可以实现矿山车辆行驶的动态交通管控。根据本公开的一个方面，提供一种交通管理方法，包括：根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该无人驾驶车辆所在车道数据；根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与该车道数据关联的互斥车道；根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求。在本公开的一些实施例中，所述根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求包括：在所述关联互斥车道中有已被占用车道的情况下，拒绝所述路权请求；在所述关联互斥车道中没有已被占用车道的情况下，赋予该无人驾驶车辆行驶路权。在本公开的一些实施例中，所述交通管理方法还包括：获取工程车辆的实时状态数据；根据工程车辆的实时状态数据，对相关工程车辆进行会车让行控制和安全距离控制。在本公开的一些实施例中，所述对相关工程车辆进行安全距离控制包括：对同车道同向行驶车辆进行动态跟车控制。在本公开的一些实施例中，所述对相关工程车辆进行安全距离控制包括：对同车道对向行驶的无人驾驶车辆进行安全距离控制。在本公开的一些实施例中，所述对同车道同向行驶车辆进行动态跟车控制包括：根据车辆上报的速度、航向、位置信息和地图数据库中的车道数据，计算相关车辆是否处于同一车道；计算出相关车辆的当前距离以及预计距离变化，对相关车辆进行减速控制或停车控制。在本公开的一些实施例中，所述对同车道对向行驶的无人驾驶车辆进行安全距离控制包括：判断同车道对向行驶的无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离是否小于等于同车道对向安全距离；在无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离小于等于同车道对向安全距离的情况下，指示无人驾驶车辆进行停车处理；在无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离大于同车道对向安全距离的情况下，指示无人驾驶车辆进行减速。在本公开的一些实施例中，所述对相关工程车辆进行会车让行控制包括：从数据库中检索预定交通让行规则；根据预定规则主体，提取出交通规则中的主体和所对应的权重；通过相关车辆的实时状态数据，判断出相关车辆所对应的规则主体，并计算出权重总和；根据权重总和，对相关车辆进行会车让行控制。在本公开的一些实施例中，所述交通管理方法还包括：初始化车道互斥表；预先设置车道互斥表；预先设置交通规则。在本公开的一些实施例中，所述初始化车道互斥表包括：对行驶区域进行分段，在每段行驶区域添加车道节点并生成无人驾驶车辆的自动行驶路径；将生成的自动行驶路径，自动添加到车道互斥表，其中，每条车道默认没有互斥车道关联。在本公开的一些实施例中，所述预先设置车道互斥表包括：对于特殊路段的车道，添加或删除与该车道存在行驶冲突的互斥车道；修改车道类型属性和车道锁定状态。在本公开的一些实施例中，所述预先设置交通规则包括：设置安全跟车距离、同车道对向安全距离和让行规则权重等级；添加预定让行规则主体；根据预定让行规则主体，添加编辑会车让行规则。根据本公开的另一方面，提供一种交通管理装置，包括：车道数据获取模块，用于根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该无人驾驶车辆所在车道数据；互斥车道获取模块，用于根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与该车道数据关联的互斥车道；路权仲裁模块，用于根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求。在本公开的一些实施例中，所述交通管理装置用于执行实现如上述任一实施例所述的交通管理方法的操作。根据本公开的另一方面，提供一种交通管理装置，包括：存储器，用于存储指令；处理器，用于执行所述指令，使得所述交通管理装置用于执行实现如上述任一实施例所述的交通管理方法的操作。根据本公开的另一方面，提供一种服务器，包括如上述任一实施例所述的交通管理装置。在本公开的一些实施例中，所述服务器还包括：中心监控装置，用于实时监控车辆的工作运行状态，将车辆终端装置发送的路权请求和实时状态数据发送给交通管理装置；将交通管理装置的路权仲裁结果发送给车辆终端装置。在本公开的一些实施例中，所述服务器还包括：地图管理装置，用于初始化车道互斥表；预先设置车道互斥表；预先设置交通规则。根据本公开的另一方面，提供一种交通管理系统，包括如上述任一实施例所述的交通管理装置，或者包括如上述任一实施例所述的服务器。在本公开的一些实施例中，所述交通管理系统还包括：设置于工程车辆的车辆终端装置，用于向交通管理装置发送路权请求，并根据路权仲裁结果，对工程车辆进行相应控制；向交通管理装置发送工程车辆的实时状态数据。根据本公开的另一方面，提供一种计算机可读存储介质，其中，所述计算机可读存储介质存储有计算机指令，所述指令被处理器执行时实现如上述任一实施例所述的交通管理方法。本公开可以实现矿山车辆行驶的动态交通管控。附图说明为了更清楚地说明本公开实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本公开交通管理方法一些实施例的示意图。图2为本公开交通管理方法另一些实施例的示意图。图3为本公开交通管理系统一些实施例的示意图。图4为本公开一些实施例中行驶区路段划分的示意图。图5为本公开一些实施例中车道互斥表的示意图。图6为本公开交通管理方法又一些实施例的示意图。图7为本公开交通管理方法又一些实施例的示意图。图8为本公开交通管理装置一些实施例的示意图。图9为本公开交通管理装置又一些实施例的示意图。图10为本公开服务器一些实施例的示意图。图11为本公开交通管理系统另一些实施例的示意图。具体实施方式下面将本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种交通管理方法，其特征在于，包括：/n根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该无人驾驶车辆所在车道数据；/n根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与该车道数据关联的互斥车道；/n根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求。/n

【技术特征摘要】
1.一种交通管理方法，其特征在于，包括：
根据无人驾驶车辆的路权申请，获取该无人驾驶车辆所在车道数据；
根据该车道数据从地图数据库车道互斥表中检索出与该车道数据关联的互斥车道；
根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求。


2.根据权利要求1所述的交通管理方法，其特征在于，所述根据所述关联互斥车道的占用情况，确定是否通过所述路权请求包括：
在所述关联互斥车道中有已被占用车道的情况下，拒绝所述路权请求；
在所述关联互斥车道中没有已被占用车道的情况下，赋予该无人驾驶车辆行驶路权。


3.根据权利要求1或2所述的交通管理方法，其特征在于，还包括：
获取工程车辆的实时状态数据；
根据工程车辆的实时状态数据，对相关工程车辆进行会车让行控制和安全距离控制。


4.根据权利要求3所述的交通管理方法，其特征在于，所述对相关工程车辆进行安全距离控制包括：
对同车道同向行驶车辆进行动态跟车控制；
和/或，
对同车道对向行驶的无人驾驶车辆进行安全距离控制。


5.根据权利要求4所述的交通管理方法，其特征在于，所述对同车道同向行驶车辆进行动态跟车控制包括：
根据车辆上报的速度、航向、位置信息和地图数据库中的车道数据，计算相关车辆是否处于同一车道；
计算出相关车辆的当前距离以及预计距离变化，对相关车辆进行减速控制或停车控制。


6.根据权利要求4所述的交通管理方法，其特征在于，所述对同车道对向行驶的无人驾驶车辆进行安全距离控制包括：
判断同车道对向行驶的无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离是否小于等于同车道对向安全距离；
在无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离小于等于同车道对向安全距离的情况下，指示无人驾驶车辆进行停车处理；
在无人驾驶车辆与相关车辆的同车道对向距离大于同车道对向安全距离的情况下，指示无人驾驶车辆进行减速。


7.根据权利要求3所述的交通管理方法，其特征在于，所述对相关工程车辆进行会车让行控制包括：
从数据库中检索预定交通让行规则；
根据预定规则主体，提取出交通规则中的主体和所对应的权重；
通过相关车辆的实时状态数据，判断出相关车辆所对应的规则主体，并计算出权重总和；
根据权重总和，对相关车辆进行会车让行控制。


8.根据权利要求1或2所述的交通管理方法，其特征在于，还包括：
初始化车道互斥表；
预先设置车道互斥表；
预先设置交通规则。


9.根据权利要求8所述的交通管理方法，其特征在于，所述初始化车道互斥表包括：
对行驶区域进行分段，在每段行驶区域添加车...

【专利技术属性】
技术研发人员：周长成，唐建林，杨超，
申请(专利权)人：江苏徐工工程机械研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32