基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法技术

本发明专利技术公开了一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，包括：智能网联平台、路侧设备设置、智能交通设备、车载单元获取信号信息，通过路侧设备与车载设备的通信获取智能网联车辆本次出行的起讫点及当前智能网联车辆位置信息；通过道路采集设备及信号机与智能网联平台接口对接，道路情况及信号灯周期配置和实时相位数据实时上传至智能网联平台；智能网联平台结合起讫点中，判断出所有路径，依据道路情况及当前的信号灯情况计算出通行时间最短的路线，并定义为最优路线，计算出最优路线的绿波车速；智能网联平台将最优路线、最优路线沿线的信号灯信息、绿波车速及制动信息通过路侧设备传送至车载端。减少了拥堵、提高了道路交通效率。

【技术实现步骤摘要】
基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法
本专利技术属于智能网联车路协同
，具体涉及一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法。
技术介绍
目前，智能网联成为国家重要的发展战略，也是各车企的重要转型方向。各部委出台系列政策推动、规范智能网联发展。国家定义智能网联汽车是指搭载先进的车载传感器、控制器、执行器等装置，并融合现代通信与网络技术，实现车与X(车、路、人、云端等)智能信息交换、共享，具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等功能，可实现“安全、高效、舒适、节能”行驶，并最终可实现替代人来操作的新一代汽车。各省市先行先试，推进智能网联汽车发展，北京、上海、苏州、重庆等地开放了道路实测，越来越多的城市启用了封闭测试场。各地加快推进自动驾驶技术研发和产业应用，推动交通运输转型升级发展。针对以上现象，本专利提出一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶引导方法，通过路侧设备、智能网联平台、车载设备互相通信，平台将对智能网联车辆的驾驶行为(包括车速、制动等)作出指导，以提高智能网联车辆的驾驶平顺性及安全性，促进智能网联车辆的技术的发展，推动车路协同的发展。
技术实现思路
为克服上述缺点，本专利技术的目的在于提供一种通过车路协同对智能网联车辆进行实时驾驶引导，保障智能网联车辆的驾驶的平顺性，提高智能网联车辆的驾驶安全性及驾驶效率的基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法。为了达到以上目的，本专利技术采用的技术方案是：一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，包括以下步骤：S1，设备布设及通信，包括S1.1，路侧通信设备的布设及通信，所述路侧通信设备与智能网联平台、智能网联车辆的车载单元之间通讯连接，实时获取车辆的起讫点信息、车速及定位信息；S1.2，智能网联平台的通信，所述智能网联平台、路侧通信设备、信号机上设置有信号接口，可以实时获取信息机、智能网联车辆信息、道路情况等信息，所述智能网联平台内设置有计算模块，通过计算模块得到最优路线、最优路线沿线的信号灯信息、绿波车速及制动信息，并将这些信息经由路侧设备传送至车载单元；S1.3，信号相位获取的设置，将信号机与智能网联平台通过通信协议进行通信，智能网联平台可以实时获取交叉口的流量信息、信号配置方案、各相位时长及灯色信息；S2，设置引导参数，包括S2.1，定义智能网联车辆的车速变化区间，根据交叉口的实际情况、路段的车速限制及智能网联车辆与社会车辆混行的实际情况设置智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆速度变化区间，最大车速Vmax、最小车速Vmin、绿波车速V，且Vmin≤V≤Vmax，结合道路上的实际流量和各交叉口间的距离Li，计算出通过各交叉口的最长时间Timax、最短时间Timin、绿波通行时间T；S2.2，信号灯的相位及控制参数的设置，由智能网联管控平台和信号机通过通信协议实时获取当前交叉口信号灯的配置方案、灯色情况、各相位时长R、Y、G，周期时长，倒计时情况；S3，控制智能网联平台发布引导内容，包括S3.1，获取车辆的信息，通过车载单元与路侧通信单元、路侧设备与智能网联平台的通信，获取智能网联车辆出行的起讫点信息、定位信息及当前车速；S3.2，获取信号灯的相位及相位参数，通过智能网联平台与信号机通信，获取当前路网上各交叉口信号灯的信号配置、各相位时长R、Y、G及周期时长c，并将当前信号灯的相位时间存储至数据库；S3.3，判断最优路径，通过路侧通信单元与智能网联平台通信，获取的智能网联车辆起讫点信息后，起讫点间将所有路线进行罗列，并根据道路上的流量和沿线的信号配时情况计算出当前全部路线的通行时间，经过比选后选出最短通行时间路径，定义为最优路径；S3.4，实时判断当前的引导形式，路段车速引导是指智能网联平台根据实时路况和信号情况计算出的可以不停车通过交叉口的实时绿波车速，制动引导是指智能网联平台依据路况和信号配时情况提供的制动信息，保证智能网联车辆的安全驾驶和交叉口红灯经停引导；S4，智能网联平台下发引导信息，通过智能网联平台与路侧设备、路侧设备与车载单元的通信，智能网联车辆实时获取驾驶引导信息，保障智能网联车辆的安全驾驶。本专利技术基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法的有益效果是，其一，通过车路协同系统，智能网联平台对智能网联车辆进行实时驾驶引导，保障智能网联车辆的驾驶的平顺性，提高智能网联车辆的驾驶安全性及驾驶效率。其二、通过路侧设备及车载设备的通信，为智能网联车辆实时提供信号灯信息，为智能网联车辆的驾驶行为预判提供了良好的信息基础，对智能网联的技术发展起到了积极的推动作用。其三、该方法是采用车路协同的信息传输方式，与单车智能比利用率更高，降低了单车制造成本，节约成本。优选地，所述S1.1中的路侧通信设备与智能网联平台、智能网联车辆的车载单元通过LTE－V、DSRC或5G通讯模式实现信息通讯连接。优选地，所述S1.1中，所述路侧通信设备架设在路段和交叉口。优选地，所述S3.3，判断最优路径包括如下步骤：S3.3.1根据智能网联车辆起讫点，统计可用路线根据路侧通信单元获取的智能网联车辆起讫点信息后，将起讫点间的所有路段进行标注，分别为路段1、2、3……，对相邻的路段进行排列组合形成行驶路径，将所有非绕路的路径所有进行罗列s1、s、2s3......sn；S3.3.2计算所有路径的通行时间(1)根据流量采集设备获取不同路径s1、s、2s3......sn上的各相邻交叉口直接路段长度分别为L1、、L2、L3......Ln；(2)调用已存储的沿线的信号配时情况，包括配置情况(三相位、四相位)、各相位的各灯色时长红灯为R、黄灯Y、绿灯G及周期时长c；(3)根据流量及沿线信号配时情况，计算出起讫点间不同路段s1、s、2s3......sn上的通行时间Ti(i＝1，2，3……)，各不同路线分别由不同的路段组合而成，设Si＝S1+S2+S3......Sp，其中Sp为路段中标号最大的路段，则将各不同路线S1、S2、S3......Sn上的各路段所需通行时间进行相加，得到不同路线的通行时间为i路径上的平均车速(TP为Sp路线的通行时间)(4)经过比选后选出最短通行时间路径，定义为最优路径Sbest；优选地，所述S3.4中，为保证安全，若智能网联车辆为头车，定义在绿灯结束前3秒智能网联车辆停止在交叉口停止线；当满足智能网联车辆以最大速度可以通过交叉口或者当智能网联车辆以最大速度在当前绿灯相位无法通过交叉口但以最小车速到达交叉口时下一周期行驶方向相位为绿灯时，即满足时Timax＝Li/Vmax≤G-3或者同时满足Timax＝Li/Vmax≥G-3与Timin＝Li/Vmin≥t+R+Y(t为上一周期绿灯相位剩余时间)时，则智能网联平台可为智能网联车辆提供绿波车速引导；当不满足绿波车速引导本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1，设备布设及通信，包括/nS1.1，路侧通信设备的布设及通信，所述路侧通信设备与智能网联平台、智能网联车辆的车载单元之间通讯连接；/nS1.2，智能网联平台的通信，所述智能网联平台、路侧通信设备、信号机上设置有信号接口，所述智能网联平台内设置有用以得到最优路线、最优路线沿线的信号灯信息、绿波车速及制动信息的计算模块；/nS1.3，信号相位获取的设置，将信号机与智能网联平台通过通信协议进行通信；/nS2，设置引导参数，包括/nS2.1，定义智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆速度变化区间，最大车速V

【技术特征摘要】
1.一种基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，设备布设及通信，包括
S1.1，路侧通信设备的布设及通信，所述路侧通信设备与智能网联平台、智能网联车辆的车载单元之间通讯连接；
S1.2，智能网联平台的通信，所述智能网联平台、路侧通信设备、信号机上设置有信号接口，所述智能网联平台内设置有用以得到最优路线、最优路线沿线的信号灯信息、绿波车速及制动信息的计算模块；
S1.3，信号相位获取的设置，将信号机与智能网联平台通过通信协议进行通信；
S2，设置引导参数，包括
S2.1，定义智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆的车速变化区间，定义智能网联车辆速度变化区间，最大车速Vmax、最小车速Vmin、绿波车速V，且Vmin≤V≤Vmax，结合道路上的实际流量和各交叉口间的距离Li，计算出通过各交叉口的最长时间Timax、最短时间Timin、绿波通行时间T；
S2.2，信号灯的相位及控制参数的设置，由智能网联管控平台和信号机通过通信协议实时获取当前交叉口信号灯的配置方案、灯色情况、各相位时长R、Y、G，周期时长，倒计时情况；
S3，控制智能网联平台发布引导内容，包括
S3.1，获取车辆的信息，通过车载单元与路侧通信单元、路侧设备与智能网联平台的通信，获取智能网联车辆出行的起讫点信息、定位信息及当前车速；
S3.2，获取信号灯的相位及相位参数，通过智能网联平台与信号机通信，获取当前路网上各交叉口信号灯的信号配置、各相位时长R、Y、G及周期时长c，并将当前信号灯的相位时间存储至数据库；
S3.3，判断最优路径，通过路侧通信单元与智能网联平台通信，获取的智能网联车辆起讫点信息后，起讫点间将所有路线进行罗列，并根据道路上的流量和沿线的信号配时情况计算出当前全部路线的通行时间，经过比选后选出最短通行时间路径，定义为最优路径；
S3.4，实时判断当前的引导形式，包括由智能网联平台根据实时路况和信号情况计算出的可以不停车通过交叉口的绿波车速引导以及必须在交叉口停止的制动引导；
S4，智能网联平台下发引导信息，通过智能网联平台与路侧设备、路侧设备与车载单元的通信，智能网联车辆实时获取驾驶引导信息，保障智能网联车辆的安全驾驶。


2.根据权利要求1所述的基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于：所述S1.1中的路侧通信设备与智能网联平台、智能网联车辆的车载单元通过LTE－V、DSRC或5G通讯模式实现信息通讯连接。


3.根据权利要求1所述的基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于：所述S1.1中，所述路侧通信设备架设在路段和交叉口。


4.根据权利要求1所述的基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于：所述S1.3中，智能网联平台用以实时获取交叉口的流量信息、信号配置方案、各相位时长及灯色信息。


5.根据权利要求1所述的基于车路协同的智能网联车辆驾驶车速引导方法，其特征在于：所述S3.3，判断最优路径包括如下步骤：
S3.3.1根据智能网联车辆起讫点，统计可用路线
根据路侧通信单元获取的智能网联车辆起讫点信息后，将起讫点间的所有路段进行标注，分别为路段1、2、3……,对相邻的路段进行排列组合形成行驶路径，将所有非绕路的路径所有进行罗列s1、s2、s3......sn；
S3.3.2计算所有路径的通行时间
(1)根据流量...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋乐，陈向宇，康杰伟，李文华，束云峰，吴振遥，燕守泉，
申请(专利权)人：苏州工业园区测绘地理信息有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32