一种抓取定位装置及机器人制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种抓取定位装置及机器人，其包括有定位板、导向柱、导向板和安装板，所述导向柱的一端固定在所述导向板上，所述定位板上设置有定位孔，所述导向柱可插接在所述定位孔中，在垂直所述导向柱的轴心的方向上，所述导向板相对所述安装板的位置可调。本实用新型专利技术在运用时，可将安装板固定在机械手的输出端上，机械手爪固定在导向板上，定位板固定在装载有物料的平台上，当导向柱的轴心与定位孔的轴心不重合，存在小的偏差时，导向柱插接在定位孔中，导向板会相对安装板移动，导向板调整相对定位板的位置，也即调整机械手爪相对物料的位置，由此可使得机械手克服其加工误差和装配误差，准确地抓取物料。

【技术实现步骤摘要】
一种抓取定位装置及机器人
本技术涉及机械手
，尤其涉及一种抓取定位装置及机器人。
技术介绍
机械手是一种能模仿人的手臂的动作、抓取或搬运物件的自动化装置，其可以通过编程来完成各种预期的动作，在构造上兼有手臂和机械的优点。机械手是最早出现的工业机器人，它可以接替人的繁重劳动，减轻人的劳动负担，更能在有害环境下工作，以保证人的人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。在生产过程中，由于组成机械手的零部件存在加工误差，在组装时，还存在装配误差，这就导致机械手在抓取物料时，其定位存在误差，无法保证机械手准确抓取物料，此时，如果一味地提高机械手的加工精度和装配精度，则制造成本将大幅上升，不利于机械手的推广发展，因此，需要在经济可行的条件下，保证机械手的抓取精度。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题，在于如何在经济可行的条件下，保证机械手的抓取精度。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案是：一种抓取定位装置，包括有定位板、导向柱、导向板和安装板，所述导向柱的一端固定在所述导向板上，所述定位板上设置有定位孔，所述导向柱可插接在所述定位孔中，在垂直所述导向柱的轴心的方向上，所述导向板相对所述安装板的位置可调。在一种优选的实施方式中，所述导向柱远离所述导向板的一端设置有圆锥，所述圆锥直径较小的一端朝向所述定位板。在一种优选的实施方式中，所述导向柱设置有两根，对应的，所述定位孔设置有两个。在一种优选的实施方式中，还包括有限位柱，所述导向板上设置有限位孔，所述限位柱的一端设置有限位凸台，所述限位柱的另一端穿过所述限位孔后，固定在所述安装板上，所述限位凸台与导向板抵持，所述限位柱和限位孔间隙配合。在一种优选的实施方式中，所述限位柱为等高螺钉。在一种优选的实施方式中，还包括有万向滚珠，所述万向滚珠与安装板滚动配合，所述万向滚珠与导向板螺纹配合固定。在一种优选的实施方式中，还包括有止动销，所述止动销与安装板螺纹配合固定，所述止动销远离所述安装板的一端与所述万向滚珠滚动配合。本技术的有益效果是：本技术通过在导向板上设置导向柱，在定位板上设置定位孔，在垂直导向柱的轴心的方向上，导向板相对安装板的位置可调，在运用时，可将安装板固定在机械手的输出端上，机械手爪固定在导向板上，定位板固定在装载有物料的平台上，当导向柱的轴心与定位孔的轴心不重合，存在小的偏差时，导向柱插接在定位孔中，导向板会相对安装板移动，导向板调整相对定位板的位置，也即调整机械手爪相对物料的位置，由此可使得机械手克服其加工误差和装配误差，准确地抓取物料。附图说明下面结合附图和实施例对本技术做进一步说明。图1是本技术一个实施例的抓取定位装置的斜视图；图2是图1中的抓取定位装置的爆炸图；图3是本技术一个实施例的机器人的斜视图。具体实施方式本部分将详细描述本技术的具体实施例，本技术的较佳实施例在附图中示出，附图的作用在于用图形补充说明书文字部分的描述，从而能够直观地、形象地理解本技术的每个技术特征和整体技术方案，但其不能理解为对本技术保护范围的限制。在本技术的描述中，如果涉及到方位描述，例如“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。当某一特征被称为“设置”、“固定”、“连接”在另一个特征，它可以直接设置、固定、连接在另一个特征上，也可以间接地设置、固定、连接在另一个特征上。在本技术的描述中，如果涉及到“若干”，其含义是一个或者多个，如果涉及到“多个”，其含义是两个以上，如果涉及到“大于”、“小于”、“超过”，均应理解为不包括本数，如果涉及到“以上”、“以下”、“以内”，均应理解为包括本数。如果涉及到“第一”、“第二”，应当理解为用于区分技术特征，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量或者隐含指明所指示的技术特征的先后关系。此外，除非另有定义，本技术所使用的技术术语和科学术语均与所属
的技术人员通常理解的含义相同。本技术所使用的术语只是为了描述具体的实施例，而不是为了限制本技术。参照图1和图2，图1是本技术一个实施例的抓取定位装置1的斜视图，图2是图1中的抓取定位装置1的爆炸图。本实施例的抓取定位装置1包括有定位板11、导向柱12、导向板13、限位柱14、万向滚珠15、安装板16、止动销17和垫片18，定位板11上设置有定位孔111，导向柱12的上端固定在导向板13上，固定方式可采用螺纹连接或过盈配合，导向柱12的下端能够插接在定位孔111中，以实现导向板13相对定位板11的定位。在垂直导向柱12的轴心的方向上，导向板13相对安装板16的位置可调，从图1或图2展示的方位看，导向柱12竖直设置，导向板13可相对安装板16沿任一水平方向移动。当导向柱12的轴心与定位孔111的轴心不重合时，即存在偏差时，为使导向柱12可顺利插接在定位孔111中，以实现导向板13相对定位板11的定位，导向柱12的下端设置有圆锥121，且圆锥121直径较小的一端朝下，由此，无论导向柱12的轴心相对于定位孔111的轴心处于何种方位，如处于定位孔111的轴心的右方、左方、前方或后方(以图2所述方位作为参考)，均可由圆锥121的圆锥面进行导向，使导向柱12的下端顺利滑入到定位孔111中。在另外的实施例中，也可在导向柱12的下端设置半球，半球较尖的一端朝下设置，由此也可实现导向。在本实施例中，导向柱12设置有两根，对应的，定位孔111也设置有两个，两根导向柱12可实现导向板13在水平方向相对定位板11的定位，有利于消除导向板13在任一水平方向，相对定位板11的误差。在另外的实施例中，也可只设置一根导向柱12，此时可实现导向板13相对定位板11的单点的定位(此时导向板13相对定位板11，还可能存在一个以导向柱12为轴心的转角偏差)，也可消除一定的位置偏差。为使导向板13相对安装板16的位置可调节，设置有限位柱14，限位柱14的下端设置有限位凸台141，导向板13上设置有限位孔，限位柱14的上端穿过限位孔后，固定在安装板16上，固定方式可采用螺纹连接或过盈配合，限位凸台141与导向板13的下表面抵持，限位柱14与限位孔间隙配合。由此，通过设置限位凸台141，使得导向板13在竖直方向上不可相对安装板16移动，或者只可小幅度移动，通过限位柱14与限位孔的间隙配合，可实现导向板13可相对安装板16沿任一水平方向小幅度移动(机械手的加工误差和装配误差在一定限度内，因此小幅度调整即可)。在本实施例中，限位柱14为等高螺钉，等高螺钉的头部作为限位凸台141，等高螺钉未设本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取定位装置，其特征在于，包括有定位板、导向柱、导向板和安装板，所述导向柱的一端固定在所述导向板上，所述定位板上设置有定位孔，所述导向柱可插接在所述定位孔中，在垂直所述导向柱的轴心的方向上，所述导向板相对所述安装板的位置可调。/n

【技术特征摘要】
1.一种抓取定位装置，其特征在于，包括有定位板、导向柱、导向板和安装板，所述导向柱的一端固定在所述导向板上，所述定位板上设置有定位孔，所述导向柱可插接在所述定位孔中，在垂直所述导向柱的轴心的方向上，所述导向板相对所述安装板的位置可调。


2.根据权利要求1所述的抓取定位装置，其特征在于，所述导向柱远离所述导向板的一端设置有圆锥，所述圆锥直径较小的一端朝向所述定位板。


3.根据权利要求1所述的抓取定位装置，其特征在于，所述导向柱设置有两根，对应的，所述定位孔设置有两个。


4.根据权利要求1所述的抓取定位装置，其特征在于，还包括有限位柱，所述导向板上设置有限位孔，所述限位柱的一端设置...

【专利技术属性】
技术研发人员：张松岭，林国栋，曾扩，周伏星，肖有才，付帅，蒋志东，
申请(专利权)人：深圳市海目星激光智能装备股份有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44