抓放拾取机械手制造技术

本实用新型专利技术提供了一种抓放拾取机械手，涉及自动化设备技术领域，该机械手的第一运动支链包括第一主动臂和第一从动臂；第二运动支链包括第二主动臂和第二从动臂；第一驱动装置位于第一主动臂的上方，第二驱动装置位于第二主动臂的上方，第一主动臂所在水平面高于第二主动臂所在水平面，第一从动臂所在水平面与第二主动臂处于同一水平面，第二从动臂所在水平面低于第二主动臂所在水平面；第一从动臂与第二从动臂同时与执行机构连接。本实用新型专利技术克服了传统机械手采用四自由度并联机构时，工作空间受到限制的缺陷。

【技术实现步骤摘要】
抓放拾取机械手
本技术涉及自动化设备
，尤其是涉及一种抓放拾取机械手。
技术介绍
国内消费市场正在起步。来自中国食品工业协会的调查表明，随着居民生活水平的提高，出行、旅游不断增加，食品消费观念和方式正在悄然改变，很多家庭试图从厨房中解放出来，减少油烟污染，减轻家务劳动。传统的食品加工都是通过人工来完成的，采用人工加工完成具有诸多的弊端，例如生产效率低下、食品卫生安全难以保证，故在食品加工过程中，用于抓取拾放的机械手应运而生，传统的机械手只能沿竖直方向上下移动，或者左右移动，但是不能绕竖直方向转动，故在食品生产过程中只能抓取形状为圆形的产品，对于方形的产品难以抓取释放，如果想要抓取方形产品，则需要将整个机械手转动一定的角度，费时费力。四自由度并联机构应运而生，其具有较大的工作空间和结构刚度，适用于快速的抓放拾取工作，传统四自由度并联机构包括第一运动支链和第二运动支链，第一运动支链的驱动端和第二运动支链的驱动端处于同一水平面，限制了四自由度并联机构的工作空间。因此，如何克服现有技术中的四自由度并联机构的第一运动支链的驱动端和第二运动支链的驱动端处于同一水平面，导致限制四自由度并联机构的工作空间成为了本领域技术人员亟待解决的技术问题。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种抓放拾取机械手，以解决现有技术中作为构成机械手的四自由度并联机构，其第一运动支链的驱动端和第二运动支链的驱动端处于同一水平面，导致限制四自由度并联机构的工作空间的技术问题。为实现上述目的，本技术提供了以下技术方案：本技术提供的一种抓放拾取机械手，包括第一驱动装置、第一运动支链、第二驱动装置、第二运动支链以及执行机构，其中：所述第一运动支链包括第一主动臂和第一从动臂，所述第一驱动装置与所述第一主动臂的一端驱动连接，所述第一主动臂的另一端与所述第一从动臂驱动连接；所述第二运动支链包括第二主动臂和第二从动臂，所述第二驱动装置与所述第二主动臂的一端驱动连接，所述第二主动臂的另一端与所述第二从动臂驱动连接；所述第一驱动装置位于所述第一主动臂的上方，所述第二驱动装置位于所述第二主动臂的上方，所述第一主动臂所在水平面高于所述第二主动臂所在水平面，所述第一从动臂所在水平面与所述第二主动臂处于同一水平面，所述第二从动臂所在水平面低于所述第二主动臂所在水平面；所述第一从动臂与所述第二从动臂同时与所述执行机构连接。优选地，所述第一主动臂的长度、所述第二主动臂的长度以及所述第一主动臂与所述第二主动臂之间的距离之和，等于所述第一从动臂的长度与所述第二从动臂的长度之和。优选地，所述第一主动臂、所述第一从动臂、所述第二主动臂以及所述第二从动臂都包括传送带和碳管，所述传送带沿着所述碳管的长度方向置于所述碳管的内腔中。优选地，还包括肘部连接机构，所述第一主动臂和所述第一从动臂之间设置所述肘部连接机构，所述肘部连接机构实现所述第一主动臂与所述第一从动臂之间的驱动连接，所述第二主动臂和所述第二从动臂之前同样设置所述肘部连接机构，所述肘部连接机构同样实现所述第二主动臂与所述第二从动臂之间的驱动连接。优选地，所述肘部连接机构外部设置铝制外壳，所述肘部连接机构包覆于所述铝制外壳内部，所述铝制外壳与所述碳管连接并贯通。优选地，所述执行机构设置为滚珠丝杠花键轴，所述第一从动臂的所述传送带和所述第二从动臂的所述传送带通过带轮安装于所述滚珠丝杠花键轴上。优选地，所述滚珠丝杠花键轴的底部设置抓取部，所述抓取部用于抓取产品。优选地，所述第一驱动装置包括两个驱动电机，其中一个所述驱动电机用于实现所述执行机构的上下移动和左右移动，另一个所述驱动电机用于实现所述执行机构的转动。优选地，所述第二驱动装置同样包括两个驱动电机，其中一个所述驱动电机用于实现所述执行机构的上下移动和左右移动，另一个所述驱动电机用于实现所述执行机构的转动。优选地，还包括电机保护外壳，所述电机保护外壳包括高位保护壳、低位保护壳以及盖板，所述第一驱动装置安装于所述高位保护壳内部，所述第二驱动装置安装于所述低位保护壳内部，所述盖板同时盖设于所述高位保护壳和所述低位保护壳的顶部，用于所述高位保护壳和所述低位保护壳的连接。本技术提供的抓放拾取机械手，具有以下技术效果：与传统机械手的第一主动臂和第二主动臂位于同一水平面相比，本技术的抓放拾取机械手的第一主动臂和第二主动臂位于不同的水平面，即第一主动臂所在水平面高于第二主动臂所在水平面，第一从动臂所在水平面与第二主动臂处于同一水平面，第二从动臂所在水平面低于第二主动臂所在水平面，第一主动臂和第二主动臂分布在不同的水平面上，克服了传统机械手采用四自由度并联机构时，工作空间受到限制的缺陷。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本技术一种实施例的抓放拾取机械手的结构示意图；图2是图1中抓放拾取机械手的内部传动结构示意图。其中，图1-图2：11、碳管；12、铝制外壳；13、传送带；100、第一运动支链；101、第一主动臂；102、第一从动臂；200、第二运动支链；201、第二主动臂；202、第二从动臂；300、第一驱动装置；400、第二驱动装置；500、执行机构；501、滚珠丝杠花键轴；502、抓取部；600、电机保护外壳；601、盖板；602、高位保护壳；603、低位保护壳；700、肘部连接机构。具体实施方式为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本技术的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本技术所保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“长度”、“宽度”、“高度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“侧”等指示的方位或位置关系为基于附图1所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。在本技术的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。图1是本技术一种实施例的抓放拾取机械手的结构示意图，图2是图1中抓放拾取机械手的内部传动结构示意图；本技术提供的抓放拾取机械手，可实现空间内三移动和竖直方向一个转动SACRA运动的四自由度并联机构，专利本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓放拾取机械手，其特征在于，包括第一驱动装置(300)、第一运动支链(100)、第二驱动装置(400)、第二运动支链(200)以及执行机构(500)，其中：/n所述第一运动支链(100)包括第一主动臂(101)和第一从动臂(102)，所述第一驱动装置(300)与所述第一主动臂(101)的一端驱动连接，所述第一主动臂(101)的另一端与所述第一从动臂(102)驱动连接；/n所述第二运动支链(200)包括第二主动臂(201)和第二从动臂(202)，所述第二驱动装置(400)与所述第二主动臂(201)的一端驱动连接，所述第二主动臂(201)的另一端与所述第二从动臂(202)驱动连接；/n所述第一驱动装置(300)位于所述第一主动臂(101)的上方，所述第二驱动装置(400)位于所述第二主动臂(201)的上方，所述第一主动臂(101)所在水平面高于所述第二主动臂(201)所在水平面，所述第一从动臂(102)所在水平面与所述第二主动臂(201)处于同一水平面，所述第二从动臂(202)所在水平面低于所述第二主动臂(201)所在水平面；/n所述第一从动臂(102)与所述第二从动臂(202)同时与所述执行机构(500)连接。/n...

【技术特征摘要】
1.一种抓放拾取机械手，其特征在于，包括第一驱动装置(300)、第一运动支链(100)、第二驱动装置(400)、第二运动支链(200)以及执行机构(500)，其中：
所述第一运动支链(100)包括第一主动臂(101)和第一从动臂(102)，所述第一驱动装置(300)与所述第一主动臂(101)的一端驱动连接，所述第一主动臂(101)的另一端与所述第一从动臂(102)驱动连接；
所述第二运动支链(200)包括第二主动臂(201)和第二从动臂(202)，所述第二驱动装置(400)与所述第二主动臂(201)的一端驱动连接，所述第二主动臂(201)的另一端与所述第二从动臂(202)驱动连接；
所述第一驱动装置(300)位于所述第一主动臂(101)的上方，所述第二驱动装置(400)位于所述第二主动臂(201)的上方，所述第一主动臂(101)所在水平面高于所述第二主动臂(201)所在水平面，所述第一从动臂(102)所在水平面与所述第二主动臂(201)处于同一水平面，所述第二从动臂(202)所在水平面低于所述第二主动臂(201)所在水平面；
所述第一从动臂(102)与所述第二从动臂(202)同时与所述执行机构(500)连接。


2.根据权利要求1所述的抓放拾取机械手，其特征在于，所述第一主动臂(101)的长度、所述第二主动臂(201)的长度以及所述第一主动臂(101)与所述第二主动臂(201)之间的距离之和，等于所述第一从动臂(102)的长度与所述第二从动臂(202)的长度之和。


3.根据权利要求1所述的抓放拾取机械手，其特征在于，所述第一主动臂(101)、所述第一从动臂(102)、所述第二主动臂(201)以及所述第二从动臂(202)都包括传送带(13)和碳管(11)，所述传送带(13)沿着所述碳管(11)的长度方向置于所述碳管(11)的内腔中。


4.根据权利要求3所述的抓放拾取机械手，其特征在于，还包括肘部连接机构(700)，所述第一主动臂(101)和所述第一从动臂(102)之间设置所述肘部连接机构(700)，所述肘部连接机构(700)实现所述第一主动臂(101)与所...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘松涛，
申请(专利权)人：辰星天津自动化设备有限公司，
类型：新型
国别省市：天津;12