机器人手部结构及机器人制造技术

本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人手部结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手部结构及机器人。
技术介绍
现阶段机器人的种类和应用场景越来越多，例如，在生产线具有组装、焊接等功能的工业机器人，用于服务的家庭服务机器人，用于运输的运输机器人等。当机器人需要执行精细操作或攀爬操作时，可以利用仿生原理，将机器人的操作部设计成类似人手的结构。但本申请专利技术人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：仿生人手的操作部虽然可以执行精细操作，然而，当需要操作部与足部结构配合，执行例如奔跑、跳跃等动作时，仿生人手的操作部容易遭到损坏，导致该仿生人手的操作部不能实现机器人的上肢与下肢的协同运动。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人手部结构及机器人，该手部结构包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，该操作部包括手掌单元，该连接部的第二端和手掌单元的第一端活动连接，弹性支撑部的第一端旋转连接于该手掌单元的第一端，并且，该弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆手掌单元；当需要手部结构执行精细操作时，该弹性支撑部的第二端翻转露出手掌单元；当手部结构与足部结构协同运动时，该弹性支撑部的第二端翻转包覆手掌单元，并对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。本申请实施例一方面提供了一种机器人手部结构，包括：连接部，所述连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部，所述操作部包括手掌单元，所述手掌单元的第一端与所述连接部的第二端活动连接，所述手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部，所述弹性支撑部的第一端旋转连接于所述手掌单元的第一端，且，所述弹性支撑部的第二端从所述手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元。本公开实施例中，所述手掌单元的第一端与所述连接部的第二端通过第一销轴活动连接。本公开实施例中，所述连接部的第二端设有第一销轴，所述手掌单元的第一端设有与所述第一销轴匹配的销孔。本公开实施例中，所述手掌单元的第二端通过第二销轴活动连接有手指单元。本公开实施例中，所述手指单元包括若干指节单元，若干所述指节单元之间通过第三销轴活动连接。本公开实施例中，所述手指单元包括第一手指单元，所述第一手指单元包括2个指节单元。本公开实施例中，所述手指单元包括第二手指单元，所述第二手指单元包括3个指节单元。本公开实施例中，所述手掌单元的第一端两侧设有螺钉，所述弹性支撑部的第一端活动安装于所述螺钉，且，所述弹性支撑部的第二端可绕所述螺钉旋转。本公开实施例中，所述连接部第一端设有连接耳环，用于与所述机器人手臂连接。本申请实施例另一方面提供了一种机器人，所述机器人包括手部结构，所述手部结构为上述的手部结构。本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：本申请实施例中，该手部结构包括连接部，在连接部的第二端活动连接有手掌单元，手掌单元活动连接有手指单元，该手指单元与手掌单元配合能够实现类似人手的精细操作；此外，在手掌单元的第一端旋转连接有弹性支撑部，该弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆手掌单元；使得该弹性支撑部一方面可以翻转露出手掌单元，方便手掌单元执行精细操作，并且另一方面，当手部结构与足部结构协同运动时，该弹性支撑部可以翻转包覆手掌单元，并对手掌单元起到保护支撑的作用，从而实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。附图说明图1为本申请实施例中所述机器人手部结构一个视角的结构示意图。图2为本申请实施例中所述机器人手部结构又一视角的结构示意图。图3为本申请实施例中所述连接部的结构示意图。图4为本申请实施例中所述操作部一个视角的结构示意图。图5为本申请实施例中所述操作部又一视角的结构示意图。图6为本申请实施例中所述弹性支撑部的结构示意图。其中，附图标记：10-连接部，11-连接耳环，12-第一销轴，20-操作部，21-手掌单元，22-销孔，23-第二销轴，24-第一手指单元，25-第二手指单元，26-指节单元，27-第三销轴，30-弹性支撑部，31-螺钉。具体实施方式为了更好的理解上述技术方案，下面将结合说明书附图以及具体的实施方式对上述技术方案进行详细的说明。本申请实施例提供了一种机器人手部结构，结合图1、图2，该手部结构包括连接部10、操作部20和弹性支撑部30，其中该操作部20包括手掌单元21和手指单元。该连接部10的第一端用于与机器人手臂连接，例如，在连接部10的第一端设有连接耳环11，通过该连接耳环11与机器人手臂连接；该手掌单元21的第一端与连接部10的第二端活动连接，该手掌单元21的第二端活动连接有手指单元；该弹性支撑部30的第一端旋转连接于手掌单元21的第一端，且，该弹性支撑部30的第二端从手掌单元21的手背向手心方向延伸并包覆该手掌单元21。本申请实施例中，该手部结构包括连接部，在连接部的第二端活动连接有手掌单元，手掌单元活动连接有手指单元，该手指单元与手掌单元配合能够实现类似人手的精细操作；此外，在手掌单元的第一端旋转连接有弹性支撑部，该弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆手掌单元；使得该弹性支撑部一方面可以翻转露出手掌单元，方便手掌单元执行精细操作，并且另一方面，当手部结构与足部结构协同运动时，该弹性支撑部可以翻转包覆手掌单元，并对手掌单元起到保护支撑的作用，从而实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。具体的，结合图3，该手掌单元21的第一端与连接部10的第二端通过第一销轴12活动连接，例如，可在该连接部10的第二端设置第一销轴12，然后在手掌单元21的第一端设有与该第一销轴12匹配的销孔22；本实施例中，手掌单元与连接部通过销轴活动连接，能够理解，该手掌单元可以绕该第一销轴旋转，方便精细操作。具体的，结合图4、图5，该手掌单元21的第二端通过第二销轴23活动连接有手指单元，例如，可在手掌单元21的第二端设置第二销轴23，然后在手指单元设置与该第二销轴匹配的销孔；其中，该手指单元包括若干指节单元26，每个指节单元26之间通过第三销轴27活动连接；可实施的，结合图5，可仿照人手结构，在手掌单元的第二端设置一个第一手指单元24，该第一手指单元24类似拇指，该第一手指单元24包括2个指节单元26；在手掌单元21的第二端设置四个第二手指单元25，该第二手指单元25类似其余四根手指，该第二手指单元25包括3个指节单元26；本实施例中，该手指单元可绕手掌单元转动，并且每个手指单元由若干可转动的指节单元构成，通过控制，可以进行精细的手部操作，完成精细作业。具体的，结合图5，例如本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手部结构，其特征在于，包括：/n连接部(10)，所述连接部(10)的第一端用于与机器人手臂连接；/n操作部(20)，所述操作部(20)包括手掌单元(21)，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端活动连接，所述手掌单元(21)的第二端活动连接有手指单元；/n弹性支撑部(30)，所述弹性支撑部(30)的第一端旋转连接于所述手掌单元(21)的第一端，且，所述弹性支撑部(30)的第二端从所述手掌单元(21)的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元(21)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人手部结构，其特征在于，包括：
连接部(10)，所述连接部(10)的第一端用于与机器人手臂连接；
操作部(20)，所述操作部(20)包括手掌单元(21)，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端活动连接，所述手掌单元(21)的第二端活动连接有手指单元；
弹性支撑部(30)，所述弹性支撑部(30)的第一端旋转连接于所述手掌单元(21)的第一端，且，所述弹性支撑部(30)的第二端从所述手掌单元(21)的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元(21)。


2.根据权利要求1所述的机器人手部结构，其特征在于，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端通过第一销轴(12)活动连接。


3.根据权利要求2所述的机器人手部结构，其特征在于，所述连接部(10)的第二端设有第一销轴(12)，所述手掌单元(21)的第一端设有与所述第一销轴(12)匹配的销孔(22)。


4.根据权利要求1所述的机器人手部结构，其特征在于，所述手掌单元(21)的第二端通过第二销轴(23)活动连接有手指单元。
...

【专利技术属性】
技术研发人员：李晓琨，刘宾，肖轩，危清清，李海泉，
申请(专利权)人：清华大学，北京空间飞行器总体设计部，
类型：新型
国别省市：北京;11