机器人手部结构及机器人制造技术

本申请公开了一种机器人手部结构，包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，连接部的第一端用于与机器人手臂连接；操作部包括手掌单元，手掌单元的第一端与连接部的第二端活动连接，手掌单元的第二端活动连接有手指单元；弹性支撑部的第一端旋转连接于手掌单元的第一端，且，弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元；通过弹性支撑部可翻转的包覆手掌单元，对手掌单元起到保护支撑的作用；从而解决了手部结构在与足部结构协同执行奔跑等动作时手部结构容易损坏的技术问题，实现了手部结构能够兼顾精细操作和与足部结构协同运动的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
机器人手部结构及机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人手部结构及机器人。
技术介绍
现阶段机器人的种类和应用场景越来越多，例如，在生产线具有组装、焊接等功能的工业机器人，用于服务的家庭服务机器人，用于运输的运输机器人等。当机器人需要执行精细操作或攀爬操作时，可以利用仿生原理，将机器人的操作部设计成类似人手的结构。但本申请专利技术人在实现本申请实施例中技术方案的过程中，发现上述技术至少存在如下技术问题：仿生人手的操作部虽然可以执行精细操作，然而，当需要操作部与足部结构配合，执行例如奔跑、跳跃等动作时，仿生人手的操作部容易遭到损坏，导致该仿生人手的操作部不能实现机器人的上肢与下肢的协同运动。
技术实现思路
本申请实施例提供一种机器人手部结构及机器人，该手部结构包括连接部、操作部和弹性支撑部，其中，该操作部包括手掌单元，该连接部的第二端和手掌单元的第一端活动连接，弹性支撑部的第一端旋转连接于该手掌单元的第一端，并且，该弹性支撑部的第二端从手掌单元的手背向手心方向延伸并包覆手掌单元；当需要手部结构执行精细操本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人手部结构，其特征在于，包括：/n连接部(10)，所述连接部(10)的第一端用于与机器人手臂连接；/n操作部(20)，所述操作部(20)包括手掌单元(21)，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端活动连接，所述手掌单元(21)的第二端活动连接有手指单元；/n弹性支撑部(30)，所述弹性支撑部(30)的第一端旋转连接于所述手掌单元(21)的第一端，且，所述弹性支撑部(30)的第二端从所述手掌单元(21)的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元(21)。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人手部结构，其特征在于，包括：
连接部(10)，所述连接部(10)的第一端用于与机器人手臂连接；
操作部(20)，所述操作部(20)包括手掌单元(21)，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端活动连接，所述手掌单元(21)的第二端活动连接有手指单元；
弹性支撑部(30)，所述弹性支撑部(30)的第一端旋转连接于所述手掌单元(21)的第一端，且，所述弹性支撑部(30)的第二端从所述手掌单元(21)的手背向手心方向延伸并包覆所述手掌单元(21)。


2.根据权利要求1所述的机器人手部结构，其特征在于，所述手掌单元(21)的第一端与所述连接部(10)的第二端通过第一销轴(12)活动连接。


3.根据权利要求2所述的机器人手部结构，其特征在于，所述连接部(10)的第二端设有第一销轴(12)，所述手掌单元(21)的第一端设有与所述第一销轴(12)匹配的销孔(22)。


4.根据权利要求1所述的机器人手部结构，其特征在于，所述手掌单元(21)的第二端通过第二销轴(23)活动连接有手指单元。
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【专利技术属性】
技术研发人员：李晓琨，刘宾，肖轩，危清清，李海泉，
申请(专利权)人：清华大学，北京空间飞行器总体设计部，
类型：新型
国别省市：北京;11