气动机械手制造技术

本实用新型专利技术公开了一种气动机械手，属于机械加工设备技术领域，解决了机械手工作的可靠性和效率问题，其技术方案要点是包括进气接头、气动组件、对称并且转动连接在气动组件端部的两个机械臂、以及固定在每个机械臂上的夹爪，所述机械臂的上端设置有滚轮，夹手芯棒下滑推动两个机械臂的下端靠拢，夹手芯棒上滑复位两个机械臂，两个机械臂处于张开状态，达到了安全可靠的对工件进行夹持的效果。

【技术实现步骤摘要】
气动机械手
本技术涉及机械加工设备机械手领域，特别地，涉及一种气动机械手。
技术介绍
现有的气动机械手在工件送过来的时候，容易触碰到机械手的夹爪，造成工件掉落或是夹持失败，这种机械手夹持失败，主要由于夹爪开合控制不精确，夹爪运动不灵活导致，夹爪如果发生卡滞，则大大降低了生产效率，而且浪费加工的工件。因此，对于机械手的可靠结构需要进一步研究。
技术实现思路
本技术旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。有鉴于此，本技术目的在于提出一种气动机械手，具有可靠、灵活的工作性能。为了解决上述技术问题，本技术的技术方案是：一种气动机械手，包括进气接头、气动组件、对称并且转动连接在气动组件端部的两个机械臂、以及固定在每个机械臂上的夹爪，所述机械臂的上端设置有滚轮；所述气动组件包括底座、设置于底座上和进气接头相通的气道、设置于气道内进行上下滑移的夹手芯棒、套接在夹手芯棒上一端抵靠在夹手芯棒上另一端抵靠在气道内壁上的第一弹簧、套接在夹手芯棒上端配合气道用于密封的密封圈、以及套接在夹手芯棒下端配合气道滑移的复合轴套，夹手芯棒的下端具有斜面并抵触在滚轮上；两个机械臂之间设置有第二弹簧，其中，夹手芯棒下滑推动两个机械臂的下端靠拢，夹手芯棒上滑复位两个机械臂，两个机械臂处于张开状态。作为本技术的具体方案可以优选为：所述气道在密封圈和复合轴套之间形成供第一弹簧活动的内腔，所述气动组件的内腔位置设置有与外界相通的气孔。作为本技术的具体方案可以优选为：所述底座包括第一旋转轴和第二旋转轴，第一旋转轴和第二旋转轴固定衔接并且气道相通。作为本技术的具体方案可以优选为：所述气动机械手设置多个并且相互之间设置有联动机构，所述联动机构包括安装在所述第一旋转轴上的第一推力球轴承、安装在第二旋转轴上的第二推力球轴承、承接在第一推力球轴承上的第三弹簧、位于第三弹簧上并且固定于第一旋转轴上的齿轮；第一旋转轴上还设置有用于锁紧齿轮的螺母，多个气动机械手通过齿轮传动旋转，两个气动机械手之间还套接有用于位置摆动的双眼圈。作为本技术的具体方案可以优选为：所述每个双眼圈的一端通过连接板套接，连接板上连接有连接过渡块。本技术技术效果主要体现在以下方面：进气接口连接气源，气源能够控制夹手芯棒快速向下运动，当气源持续加压，压缩空气推动夹手芯棒向下快速移动，夹手芯棒推动滚轮以及机械臂，两个机械臂上的夹爪同时向内夹紧，实现工件的夹持。在第一弹簧和第二弹簧的配合作用下，当气源气压降低，此时第一弹簧和第二弹簧都将复位，从而夹手芯棒开始上移，机械臂张开，夹爪也张开。通过压缩空气驱动，提高安全性，并且动作灵活，利用两个弹簧，提高夹爪的开合速度。附图说明图1为实施例1中结构示意图，主要展示夹爪闭合状态；图2为实施例1中结构示意图，主要展示夹爪张开状态；图3为实施例2中多个机械手联动结构；图4为实施例2中联动机构的结构示意图。附图标记：1、进气接头；2、气动组件；21、底座；211、第一旋转轴；212、第二旋转轴；22、气道；23、夹手芯棒；24、第一弹簧；25、密封圈；26、复合轴套；27、第二弹簧；28、内腔；281、气孔；3、机械臂；4、夹爪；5、滚轮；6、联动机构；61、第一推力球轴承；62、第二推力球轴承；63、第三弹簧；64、齿轮；65、螺母；66、双眼圈；7、连接板；8、过渡块；9、销轴。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，以使本技术技术方案更易于理解和掌握，而不能理解为对本技术的限制。实施例1：参考图1和图2所示，一种气动机械手，包括进气接头1、气动组件2、对称并且转动连接在气动组件2端部的两个机械臂3、以及固定在每个机械臂3上的夹爪4，机械臂3的上端设置有滚轮5。机械手臂上的滚轮5通过销轴9连接，滚轮5实现滚动并且能够配合气动组件2上的夹手芯棒23表面，滚轮5能够提高机械手臂受气动组件2驱动的灵活性，另外机械手臂中部通过销轴9转动连接在气动组件2上，形成杠杆结构。在机械臂3的内侧固定安装第二弹簧27。机械臂3的内侧还螺栓固定夹爪4。夹爪4的端部具有弧面，弧面的形状配合夹取的工件，弧面的边缘倒角，这样更加容易让工件进入夹爪4。并且夹爪4可以更换。结合图1和图2理解，气动组件2包括底座21、设置于底座21上和进气接头1相通的气道22、设置于气道22内进行上下滑移的夹手芯棒23、套接在夹手芯棒23上一端抵靠在夹手芯棒23上另一端抵靠在气道22内壁上的第一弹簧24、套接在夹手芯棒23上端配合气道22用于密封的密封圈25、以及套接在夹手芯棒23下端配合气道22滑移的复合轴套26。夹手芯棒23的下端具有斜面并抵触在滚轮5上。两个机械臂3之间设置的第二弹簧27起到复位作用。工作状态如下：夹手芯棒23下滑推动两个机械臂3的下端靠拢，夹手芯棒23上滑复位两个机械臂3，两个机械臂3处于张开状态。另外，优选的，气道22在密封圈25和复合轴套26之间形成供第一弹簧24活动的内腔28，气动组件2的内腔28位置设置有与外界相通的气孔281。气孔281可以贯穿夹手芯棒23，也可以不贯穿。气孔281须要使得内腔28和外界相通。我们知道，由于密封圈25和复合轴套26的原因，夹手芯棒23在上下运动过程中会改变内腔28的大小，从而使得空气被压缩，此时压缩空气对夹手芯棒23的运动有阻碍作用，所以利用气孔281，使得内腔28的空气可以排出和吸入，内腔28不会造成空气的压缩。提高夹手芯棒23的运动灵活性。底座21包括第一旋转轴211和第二旋转轴212，第一旋转轴211和第二旋转轴212固定衔接并且气道22相通。底座21结构如此设计，便于其整体的旋转。实施例2：基于实施例1的结构，继续参考图3和图4，气动机械手设置多个并且相互之间设置有联动机构6。在本实施例中通过联动机构6实现多个单一气动机械手的同步动作，此动作为旋转动作，即一次性完成夹爪4旋转90度。联动机构6包括安装在第一旋转轴211上的第一推力球轴承61、安装在第二旋转轴212上的第二推力球轴承62、承接在第一推力球轴承61上的第三弹簧63、位于第三弹簧63上并且固定于第一旋转轴211上的齿轮64；第一旋转轴211上还设置有用于锁紧齿轮64的螺母65，多个气动机械手通过齿轮64传动旋转，两个气动机械手之间还套接有用于位置摆动的双眼圈66。每个双眼圈66的一端通过连接板7套接，连接板7上连接有连接过渡块8。双眼圈66是一个呈“8”字形结构的金属片，两个气动组件2套接一个双眼圈66，这样就设置了一组，这组的气动组件2通过齿轮64的配合，可以实现联动。另外再通过第一推力球轴承61、第二推力球轴承62、以及连接板7本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种气动机械手，包括进气接头、气动组件、对称并且转动连接在气动组件端部的两个机械臂、以及固定在每个机械臂上的夹爪，其特征是，所述机械臂的上端设置有滚轮；/n所述气动组件包括底座、设置于底座上和进气接头相通的气道、设置于气道内进行上下滑移的夹手芯棒、套接在夹手芯棒上一端抵靠在夹手芯棒上另一端抵靠在气道内壁上的第一弹簧、套接在夹手芯棒上端配合气道用于密封的密封圈、以及套接在夹手芯棒下端配合气道滑移的复合轴套，夹手芯棒的下端具有斜面并抵触在滚轮上；两个机械臂之间设置有第二弹簧，其中，/n夹手芯棒下滑推动两个机械臂的下端靠拢，夹手芯棒上滑复位两个机械臂，两个机械臂处于张开状态。/n

【技术特征摘要】
1.一种气动机械手，包括进气接头、气动组件、对称并且转动连接在气动组件端部的两个机械臂、以及固定在每个机械臂上的夹爪，其特征是，所述机械臂的上端设置有滚轮；
所述气动组件包括底座、设置于底座上和进气接头相通的气道、设置于气道内进行上下滑移的夹手芯棒、套接在夹手芯棒上一端抵靠在夹手芯棒上另一端抵靠在气道内壁上的第一弹簧、套接在夹手芯棒上端配合气道用于密封的密封圈、以及套接在夹手芯棒下端配合气道滑移的复合轴套，夹手芯棒的下端具有斜面并抵触在滚轮上；两个机械臂之间设置有第二弹簧，其中，
夹手芯棒下滑推动两个机械臂的下端靠拢，夹手芯棒上滑复位两个机械臂，两个机械臂处于张开状态。


2.如权利要求1所述的气动机械手，其特征是，所述气道在密封圈和复合轴套之间形成供第一弹簧活动的内腔，所述气动组...

【专利技术属性】
技术研发人员：谢兵，
申请(专利权)人：三门左霸机械有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江;33