一种用于桁架机器人的夹具制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于桁架机器人的夹具，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端。该夹具能够夹取具有托盘上货物，并且具有固定装置，能够保证货物夹取的过程中不会滑落，避免了事故的发生。

【技术实现步骤摘要】
一种用于桁架机器人的夹具
本技术属于桁架机器人
，涉及到一种用于桁架机器人的夹具。
技术介绍
桁架机器人也叫做直角坐标机器人和龙门式机器人。在工业应用中，能够实现自动控制的、可重复编程的、多功能的、多自由度的、运动自由度间成空间直角关系、多用途的操作机。能够搬运物体、操作工具，以完成各种作业。能够广泛地运用在生产车间用以抓取移转物件。但现有的货物一般都是散装在托盘上，通过常用的桁架机器人的夹具需要从新固定货物或者拆开货物，将散件通过桁架机器人进行抓取，然后移动至所需的仓库或者车上，并且桁架机器人的搬运机械手上的机械爪夹的夹持不够稳定、容易发生工件滑落等事故，造成人员损伤以及货物的损坏。所以需要研究一种用于夹取托盘桁架机器人的夹具，用于解决上述问题。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术一种用于桁架机器人的夹具，该夹具能够夹取具有托盘上货物，并且具有固定装置，能够保证货物夹取的过程中不会滑落，避免了事故的发生。本技术提供了一种用于桁架机器人的夹具，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端；所述固定装置包括多个限位卡齿和2个限位板，所述多个限位卡齿安装在夹具内侧的上下两端，限位卡齿之间具有卡槽，所述2个限位板安装在卡槽内；所述夹具包括夹具卡槽、夹具连接端和夹具端，所述夹具卡槽内具有凹槽，凹槽上端两侧具有向内突出固定物，并安装在导轨上，所述夹具连接端安装在夹具卡槽的下端，连接夹具和夹具端，夹具端两侧装有固定板；所述液压装置包括伸缩杆、气缸和夹具连接杆，所述伸缩杆一端安装在气缸上，另一端安装在夹具连接杆上，所述夹具连接杆与移动夹具的外侧相连。进一步的所述2个限位板的内侧具有防护垫。进一步的所述导轨的截面为凸形，凸形截面的上端装有导轨连接杆，夹具安装凸形截面两侧突出端上。进一步的所述夹具端的内侧装有防护垫板。进一步的所述夹齿包括2个固定块和插齿，所述2个固定块安装夹具的底端的固定板上，在竖直方向具有方形通孔，所述插齿为“工”形结构，安装在2个固定块之间的方形通孔内，并且能够在方形通孔内调节位置。进一步的所述夹具连接杆一侧具有凹形卡槽，并安装在导轨内，该夹具连接杆的端口安装在移动夹具上，另一侧内部具有圆形凹槽。进一步的所述伸缩杆与夹具连接杆的一端上具有圆形凸状，安装在夹具连接杆一侧的圆形凹槽内。附图说明图1为技术一种用于桁架机器人的夹具的整体结构示意图；图2为技术一种用于桁架机器人的夹具的移动夹具内部结构示意图；图3为技术一种用于桁架机器人的夹具的夹齿结构示意图；图4为技术一种用于桁架机器人的夹具的固定装置安装结构示意图；图5为技术一种用于桁架机器人的夹具的液压气缸结构示意图；图6为技术一种用于桁架机器人的夹具的夹具连接杆的结构示意图；图7为技术一种用于桁架机器人的夹具的工作示意图。图中：1、导轨连接杆；2、导轨；3、夹具卡槽；4、夹具连接端；5、防护垫板；6、夹齿；7、固定板；8、液压装置；9、固定装置；10、插齿；11、固定块；12、限位卡齿；13、限位板；14、伸缩杆；15、气缸；16、夹具连接杆；17、桁架机器人；18、夹具；19、货物。具体实施方式下面结合附图对技术一种用于桁架机器人的夹具具体实施方式做详细阐述。如图1至2所示，本技术提供了一种用于桁架机器人的夹具，包括导轨2、2个夹具18、固定装置9、液压装置8和多个夹齿6，所述导轨2上方装有导轨连接杆1，所述2个夹具18包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨2上，所述固定装置9安装在移动夹具的内部，所述液压装置8安装在移动夹具导轨2的一侧，所述夹齿6安装在移动夹具的下端；如图4所示，所述固定装置9包括多个限位卡齿12和2个限位板13，所述多个限位卡齿12安装在夹具18内侧的上下两端，限位卡齿12之间具有卡槽，所述2个限位板13安装在卡槽内；如图3所示，所述夹具18包括夹具卡槽3、夹具连接端4和夹具端，所述夹具卡槽3内具有凹槽，凹槽上端两侧具有向内突出固定物，并安装在导轨2上，所述夹具连接端4安装在夹具卡槽3的下端，连接夹具和夹具端，夹具端两侧装有固定板7；如图5所示，所述液压装置8包括伸缩杆14、气缸15和夹具连接杆16，所述伸缩杆14一端安装在气缸15上，另一端安装在夹具连接杆16上，所述夹具连接杆16与移动夹具的外侧相连。根据上述，其中所述2个限位板13的内侧具有防护垫。根据上述，其中所述导轨2的截面为凸形，凸形截面的上端装有导轨连接杆1，夹具18安装凸形截面两侧突出端上。根据上述，其中所述夹具端的内侧装有防护垫板5。根据上述，其中所述夹齿6包括2个固定块11和插齿10，所述2个固定块11安装夹具18的底端的固定板7上，在竖直方向具有方形通孔，所述插齿10为“工”形结构，安装在2个固定块11之间的方形通孔内，并且能够在方形通孔内调节位置。如图6所示，所述夹具连接杆16一侧具有凹形卡槽，并安装在导轨2内，该夹具连接杆16的端口安装在移动夹具上，另一侧内部具有圆形凹槽。根据上述，其中所述伸缩杆14与夹具连接杆16的一端上具有圆形凸状，安装在夹具连接杆16一侧的圆形凹槽内。根据上述一种用于桁架机器人的夹具的结构，工作方式如下：如图7所示，将导轨连接杆1安装在桁架机器人17的末端，工作人员将具有托盘的货物放置在地面上，驱动桁架机器人17，将移动夹具和固定夹具移动至货物的两侧。工作人员根据货物托盘底部，判断所需要固定插齿10的数目，并在固定装置9内选择适量的插齿10，并对准托盘底部。工作人员根据货物所占的空间，在固定装置9内选择合适的限位卡齿12，并将限位板13固定在限位卡齿12的卡槽内。准备工作完成后，工作人员控制液压装置8的气缸15，驱动伸缩杆14伸出，通过夹具连接杆16将移动夹具在导轨2上移动，使移动夹具的插齿10伸至货物托盘的底部，同时固定装置9的限位板13也将货物的两侧封锁在夹具18内，直至移动夹具将货物紧靠在固定夹具的防护垫板5上。夹具18夹取货物后，通过桁架机器人17上升和移动，在这移动的过程中，货物会产生摇晃(货物由于是散件，彼此之间无法形成紧密的结构)。但由于夹具18内具有防护垫板5，固定装置9的限位板13货物的内侧也具有防护垫，能够将散件的货物紧紧的固定在一起，从而避免在移动的过程中，产生的摇晃使散件的货物之间发生碰撞，避免了货物的损坏。最后应该说明的是，结合上述实施例仅说明本技术的技术方案而非对其限制。所属领域的普通技术人员应当理解到，本领域技术人员可以对本技术的具体实施方式进行修改或者等同替换，但这些修改或变更均本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端；/n所述固定装置包括多个限位卡齿和2个限位板，所述多个限位卡齿安装在夹具内侧的上下两端，限位卡齿之间具有卡槽，所述2个限位板安装在卡槽内；/n所述夹具包括夹具卡槽、夹具连接端和夹具端，所述夹具卡槽内具有凹槽，凹槽上端两侧具有向内突出固定物，并安装在导轨上，所述夹具连接端安装在夹具卡槽的下端，连接夹具和夹具端，夹具端两侧装有固定板；/n所述液压装置包括伸缩杆、气缸和夹具连接杆，所述伸缩杆一端安装在气缸上，另一端安装在夹具连接杆上，所述夹具连接杆与移动夹具的外侧相连。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于，包括导轨、2个夹具、固定装置、液压装置和多个夹齿，所述导轨上方装有导轨连接杆，所述2个夹具包括移动夹具和固定夹具，并相对方向安装在导轨上，所述固定装置安装在移动夹具的内部，所述液压装置安装在移动夹具导轨的一侧，所述夹齿安装在移动夹具的下端；
所述固定装置包括多个限位卡齿和2个限位板，所述多个限位卡齿安装在夹具内侧的上下两端，限位卡齿之间具有卡槽，所述2个限位板安装在卡槽内；
所述夹具包括夹具卡槽、夹具连接端和夹具端，所述夹具卡槽内具有凹槽，凹槽上端两侧具有向内突出固定物，并安装在导轨上，所述夹具连接端安装在夹具卡槽的下端，连接夹具和夹具端，夹具端两侧装有固定板；
所述液压装置包括伸缩杆、气缸和夹具连接杆，所述伸缩杆一端安装在气缸上，另一端安装在夹具连接杆上，所述夹具连接杆与移动夹具的外侧相连。


2.根据权利要求1所述的一种用于桁架机器人的夹具，其特征在于，所述限位板的内侧具有防护垫。

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【专利技术属性】
技术研发人员：袁曙，袁睿，
申请(专利权)人：上海金方得智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：上海;31