一种液压驱动的四足仿生机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种液压驱动的四足仿生机器人，具体涉及仿生机器人领域，包括机体支架、设置于机体支架上的驱动箱、设置于驱动箱内部的液压动力单元和设置于驱动箱顶部的控制台，所述机体支架底部设置有四个仿生足机构，所述仿生足机构包括固定于机体支架底部的固定块、与固定块活动铰接的大腿连接支架、与大腿连接支架底端活动铰接的小腿连接支架和固定于小腿连接支架底端的支撑足底；所述大腿连接支架上开设有第一滑动槽和第二滑动槽，所述第一滑动槽内部活动插接有第一连接杆。本发明专利技术延长了仿生足机构的使用寿命和抓地能力，同时提升仿生机器人行进过程中的稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种液压驱动的四足仿生机器人
本专利技术涉及仿生机器人领域，更具体地说，本专利技术涉及一种液压驱动的四足仿生机器人。
技术介绍
足式机器人凭借其离散式支撑运动，在复杂地形和不可预知环境中表现出极强的适应性和运动灵活性，在矿产采掘、星际表面探测、抢险救灾和军事侦查与反恐等国民经济和国防建设等各个领域有着广泛的应用前景。高速和高机动性是足式机器人的发展趋势之一，而作为足式机器人重要运动支撑系统的机器人腿，直接决定了机器人的运动学和动力学特征，对足式机器人高速高机动性有着重要。现有的四足仿生机器人的减震机构多为整体的减震，即通常采用单组或整体的减震弹簧，对整个仿生足部分进行减震，使得整个仿生足部分的减震无法与仿生足的关节部分，进行分区域减震，影响了仿生足的使用寿命。
技术实现思路
为了克服现有技术的上述缺陷，本专利技术的实施例提供一种液压驱动的四足仿生机器人。为实现上述目的，本专利技术提供如下技术方案：一种液压驱动的四足仿生机器人，包括机体支架、设置于机体支架上的驱动箱、设置于驱动箱内部的液压动力单元和设置于驱动箱顶部的控本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种液压驱动的四足仿生机器人，包括机体支架(1)、设置于机体支架(1)上的驱动箱(2)、设置于驱动箱(2)内部的液压动力单元(3)和设置于驱动箱(2)顶部的控制台(4)，其特征在于：所述机体支架(1)底部设置有四个仿生足机构(5)，所述仿生足机构(5)包括固定于机体支架(1)底部的固定块(6)、与固定块(6)活动铰接的大腿连接支架(7)、与大腿连接支架(7)底端活动铰接的小腿连接支架(8)和固定于小腿连接支架(8)底端的支撑足底(9)；/n所述大腿连接支架(7)上开设有第一滑动槽(10)和第二滑动槽(11)，所述第一滑动槽(10)内部活动插接有第一连接杆(12)，所述第一连接杆(12)端部...

【技术特征摘要】
1.一种液压驱动的四足仿生机器人，包括机体支架(1)、设置于机体支架(1)上的驱动箱(2)、设置于驱动箱(2)内部的液压动力单元(3)和设置于驱动箱(2)顶部的控制台(4)，其特征在于：所述机体支架(1)底部设置有四个仿生足机构(5)，所述仿生足机构(5)包括固定于机体支架(1)底部的固定块(6)、与固定块(6)活动铰接的大腿连接支架(7)、与大腿连接支架(7)底端活动铰接的小腿连接支架(8)和固定于小腿连接支架(8)底端的支撑足底(9)；
所述大腿连接支架(7)上开设有第一滑动槽(10)和第二滑动槽(11)，所述第一滑动槽(10)内部活动插接有第一连接杆(12)，所述第一连接杆(12)端部固定连接有弹簧伸缩杆(13)，所述第二滑动槽(11)内部活动插接有第一伸缩杆(14)，所述第一伸缩杆(14)端部连接有第一油缸(15)，所述第一油缸(15)远离第一伸缩杆(14)的一端固定有支撑架(16)，所述支撑架(16)顶端与机体支架(1)底部活动铰接，所述小腿连接支架(8)上开设有第三滑动槽(17)，所述第三滑动槽(17)内部活动插接有第二伸缩杆(18)，所述第二伸缩杆(18)端部连接有第二油缸(19)，所述第二油缸(19)固定于大腿连接支架(7)的外壁上。


2.根据权利要求1所述的一种液压驱动的四足仿生机器人，其特征在于：所述液压动力单元(3)输出端连接有输油管道(20)，所述输油管道(20)连接有多个连接管(21)，多个所述连接管(21)的...

【专利技术属性】
技术研发人员：王茁，
申请(专利权)人：合肥卓科智能技术有限公司，
类型：发明
国别省市：安徽;34