一种多轴机械腿制造技术

本发明专利技术公开了一种多轴机械腿，包括：第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构的一端与第一驱动关节相连接，第二驱动关节设于第二互联结构内；第二互联结构的另一端与第三驱动关节相连接；第四互联结构的一端与第三驱动关节相连接，第四驱动关节设于第四互联结构内；第四互联结构的另一端与第五驱动关节相连接；履带互联结构与第五驱动关节相连接；两履带轮均设于履带互联结构内，履带环绕于两履带轮上。本发明专利技术能适应复杂环境、复杂任务和复杂操作对象，动作精密度高且安全可靠性强。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械腿
本专利技术涉及机械腿的
，尤其涉及一种多轴机械腿。
技术介绍
近年来随着机器人技术的发展，机器人在自动驾驶汽车的领域内取得了巨大的进步。受2011年福岛第一核电灾难的警醒，一些类似的竞赛被提起。以加速机器人技术在应对自然和认为灾难领域内的发展。为了代替人类在对于人类而言危险的环境中执行复杂任务，需要设计与人类在尺寸和形状上差不多、具有相似的工作空间的机器人。要求这些机器人既有强度也有灵活性，以有效地在这些环境中工作，同时他必须具备静态稳定性而非动态稳定性以避免复杂控制的需求。双足机器，例如典型的类人机器人，走动时必须平衡。如果机器人脚下地形不平坦或在移动，类人机器人有翻倒和摔倒的危险，那样反而成为了问题而不是解决问题。目前现有的机器人用多轴机械腿，主要的局限性在于无法自动的适应在复杂环境下的工作，即不但需要专门人员花费大量时间与精力部署的机械臂，还无法适应操作对象的位置的不确定性、外部环境的干扰和类似任务的快速迁移，只能呆板的实现各种精密动作。因而现有技术的机械臂不具备装配在处理复杂作业的机器人主体上的潜力。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术的目的在于提供一种多轴机械腿。为了实现上述目的，本专利技术采取的技术方案为：一种多轴机械腿，其中，包括：第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；履带互联结构，所述履带互联结构与所述第五驱动关节相连接；履带及履带轮，两所述履带轮均设于所述履带互联结构内，所述履带环绕于两所述履带轮上。上述的多轴机械腿，其中，还包括：履带张紧器，所述履带张紧器设于所述履带互联结构内，所述履带张紧器恒向所述履带提供至少一用于张紧所述履带的压力；所述履带张紧器包括：第一张紧机构和第二张紧机构，其中，所述第一张紧机构设于所述履带互联结构内，所述第一张紧机构位于所述履带的上侧；所述第二张紧机构设于所述履带互联结构内，所述第二张紧机构位于所述履带的下侧。上述的多轴机械腿，其中，还包括：挡板，所述挡板可转动地与所述履带互联结构相连接。上述的多轴机械腿，其中，所述第二互联结构包括：第二内关节和第二外关节，所述第二内关节和所述第二外关节的两端可转动地连接，所述第二驱动关节驱动所述第二外关节相对于所述第二内关节转动。上述的多轴机械腿，其中，所述第二内关节和所述第二外关节俯视均呈“匚”字型，所述第二内关节和所述第二外关节的连接端面均为平面，所述第二内关节的连接端面与所述第一驱动关节相连接，所述第二外关节的连接端面与所述第三驱动关节相连接。上述的多轴机械腿，其中，所述第四互联结构包括：第四内关节和第四外关节，所述第四内关节和所述第四外关节的两端可转动地连接，所述第四驱动关节驱动所述第四外关节相对于所述第四内关节转动。上述的多轴机械腿，其中，所述第四内关节和所述第四外关节俯视均呈“匚”字型，所述第四内关节和所述第四外关节的连接端面均为平面，所述第四内关节的连接端面与所述第三驱动关节相连接，所述第四外关节的连接端面与所述第五驱动关节相连接。上述的多轴机械腿，其中，所述第四内关节的中部具有弯折部。上述的多轴机械腿，其中，所述第二互联结构和所述第四互联结构处设有压载传感器。上述的多轴机械腿，其中，所述第二互联结构和所述第四互联结构处设有温度传感器。上述的多轴机械腿，其中，所述履带的宽度为100mm，所述履带的材质为聚氨酯，所述履带为ATN2.7齿形同步带，所述履带带有厚的硫化丁腈背衬。上述的多轴机械腿，所述履带互联结构能够旋转至所述挡板位于下端的位置，使所述挡板能够支撑机器人的全部重量。上述的多轴机械腿，所述履带互联结构的可转动角度不大于90°。上述的多轴机械腿，所述履带的长度不小于400mm。本专利技术由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：(1)本专利技术能适应复杂环境、复杂任务和复杂操作对象，动作精密度高且安全可靠性强。(2)本专利技术的模块化的履带机构，可以帮助装配了所述机械臂的机器人在能进行大负载的高精密度、连续性多自由度作业的同时，还具备跨越复杂地形的能力。附图说明图1是本专利技术的多轴机械腿的主视图。图2是本专利技术的多轴机械腿的侧视图。图3是本专利技术的多轴机械腿的俯视图。图4是本专利技术的多轴机械腿的立体图。图5是本专利技术的多轴机械腿的立体图。图6是本专利技术的多轴机械腿的立体图。图7是本专利技术的多轴机械腿的履带互联结构的立体图。图8是本专利技术的多轴机械腿的履带互联结构的主视图。图9是本专利技术的多轴机械腿的履带互联结构的示意图。图10是本专利技术的多轴机械腿的第一张紧机构的示意图。图11是本专利技术的多轴机械腿的第二张紧机构的示意图。附图中：1、第一驱动关节；21、第二互联结构；211、第二内关节；212、第二外关节；22、第二驱动关节；3、第三驱动关节；41、第四互联结构；411、第四内关节；412、第四外关节；513、弯折部；42、第四驱动关节；5、第五驱动关节；6、履带互联结构；7、履带；8、履带轮；91、第一张紧机构；911、固定板；912、支架；913、导杆；914、张紧活动板；915、压紧轮；916、上弹簧；917、下弹簧；92、第二张紧机构；921、第一转轴；922、第二转轴；923、气缸；924、转动杆；925、压紧支架；926、压紧轮；927、压簧；10、挡板。具体实施方式下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。图1是本专利技术的多轴机械腿的主视图，图2是本专利技术的多轴机械腿的侧视图，图3是本专利技术的多轴机械腿的俯视图，图4是本专利技术的多轴机械腿的立体图，图5是本专利技术的多轴机械腿的立体图，图6是本专利技术的多轴机械腿的立体图，请参见图1至图6所示，示出了一种较佳实施例的多轴机械腿，包括：第一驱动关节1、第二互联结构21和第二驱动关节22，第一驱动关节1与机体相连接。第二互联结构21的一端与第一驱动关节1相连接，第二驱动关节22设于第二互联结构21内。具体的，第一驱动关节1与机器人的髋部相连接。进一步，作为一种较佳的实施例，多轴机械腿还包括：第三驱动关节3，第二互联结构21的另一端与第三驱动关节3相连接。通过第一驱动关节1、第二驱动关节22和第三驱动关节3形成球形自由度。进一步，作为一种较佳的实施例，多轴机械腿还包括：第四互联结构41和第四驱动关节42，第四本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多轴机械腿，其特征在于，包括：/n第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；/n第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；/n第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；/n第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；/n第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；/n履带互联结构，所述履带互联结构与所述第五驱动关节相连接；/n履带及履带轮，两所述履带轮均设于所述履带互联结构内，所述履带环绕于两所述履带轮上。/n

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械腿，其特征在于，包括：
第一驱动关节，所述第一驱动关节与机体相连接；
第二互联结构和第二驱动关节，所述第二互联结构的一端与所述第一驱动关节相连接，所述第二驱动关节设于所述第二互联结构内；
第三驱动关节，所述第二互联结构的另一端与所述第三驱动关节相连接；
第四互联结构和第四驱动关节，所述第四互联结构的一端与所述第三驱动关节相连接，所述第四驱动关节设于所述第四互联结构内；
第五驱动关节，所述第四互联结构的另一端与所述第五驱动关节相连接；
履带互联结构，所述履带互联结构与所述第五驱动关节相连接；
履带及履带轮，两所述履带轮均设于所述履带互联结构内，所述履带环绕于两所述履带轮上。


2.根据权利要求1所述的多轴机械腿，其特征在于，还包括：履带张紧器，所述履带张紧器设于所述履带互联结构内，所述履带张紧器恒向所述履带提供至少一用于张紧所述履带的压力；
所述履带张紧器包括：第一张紧机构和第二张紧机构，其中，
所述第一张紧机构设于所述履带互联结构内，所述第一张紧机构位于所述履带的上侧；
所述第二张紧机构设于所述履带互联结构内，所述第二张紧机构位于所述履带的下侧。


3.根据权利要求1所述的多轴机械腿，其特征在于，还包括：挡板，所述挡板可转动地与所述履带互联结构相连接。


4.根据权利要求1所述的多轴机械腿，其特征在于，所述第二互联...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44