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本发明公开了一种多轴机械腿，包括：第一驱动关节与机体相连接；第二互联结构的一端与第一驱动关节相连接，第二驱动关节设于第二互联结构内；第二互联结构的另一端与第三驱动关节相连接；第四互联结构的一端与第三驱动关节相连接，第四驱动关节设于第四互联结...
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