【技术实现步骤摘要】
清洁方法及清洁机器人
本申请涉及机器人控制领域，尤其涉及一种清洁方法及清洁机器人。
技术介绍
随着人们生活水平的提高和生活节奏的加快，越来越多的民众希望从繁重的家务中解放，选择购买清洁机器人帮助他们解决室内日常清扫问题。清洁机器人的清洁效果和效率是消费者的关注点。现有市面上已有的清洁机器人，特别是不具备灰尘收集功能的机器人(如擦窗机器人)，清洁过后的清洁面上还是会残留有灰尘，且这些残留的灰尘散布于多处。
技术实现思路
本申请提供一种能解决或部分解决上述问题的清洁方法及清洁机器人。在本申请的一个实施例中，提供了一种清洁方法。该方法包括：获取第一区块的区块信息；根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。...
【技术保护点】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：/n获取第一区块的区块信息；/n根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；/n按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。/n
【技术特征摘要】
1.一种清洁方法，其特征在于，包括：
获取第一区块的区块信息；
根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线；其中，所述第一清洁路线位于所述第一位置与所述第二位置连线的第一侧，且自所述第一位置起轨迹上各点距所述连线的距离不断增大再不断减小至所述第二位置；
按照所述第一清洁路线，控制机器人从所述第一位置清洁至所述第二位置，以将灰尘拢于所述第一清洁路线的凹陷侧。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述清洁路线包括：弧形轨迹、多段直线段组合形成的拼接轨迹、或直线段与弧线段组合形成的拼接轨迹。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述区块信息，确定自第一位置至第二位置的第一清洁路线，包括：
根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置；
基于预设的轨迹规划线形，确定出自所述第一位置经所述至少一个第三位置至所述第二位置的所述第一清洁路线。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述区块信息包括：区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述区块信息，确定所述第一位置、所述第二位置及距所述连线最大距离的至少一个第三位置，包括：
所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置；
根据所述第一位置、所述第二位置、所述区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述区块形状、区块轮廓尺寸及区块姿态信息，确定所述第一位置及所述第二位置，包括：
所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将顶部水平横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置；
所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述区块形状及所述区块轮廓尺寸，将位于区块边缘且横跨所述第一区块的两相对点分别作为所述第一位置和所述第二位置。
7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，根据所述第一位置、所述第二位置、区块轮廓尺寸及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置，包括：
基于所述第一位置、所述第二位置及所述区块轮廓尺寸，获取所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸；
根据所述第一区块在所述第一位置和所述第二位置连线方向上的尺寸，确定距离所述连线的最远距离；
根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，根据所述最远距离及所述区块姿态信息，确定所述至少一个第三位置，包括：
所述区块姿态信息为非水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第一位置和所述第二位置连线的靠近区块顶部边缘的一侧确定所述至少一个第三位置；
所述区块姿态信息为水平姿态时，根据所述最远距离，在所述第二位置和所述第二位置连线的靠近所述区块边缘的一侧确定所述至少一个第三位置。
9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，其特征在于...
【专利技术属性】
技术研发人员：吴飞，高超，
申请(专利权)人：科沃斯机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32
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