一种高智能人型机器人感测头的控制系统技术方案

本发明专利技术涉及一种智能机器人领域，尤其涉及一种高智能人型机器人感测头的控制系统。包括：一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：一激光传感模块；一宽基线模块；一窄基线模块；一广角模块；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。上述技术方案的有益效果是：避免高智能人型机器人的感测头出现死角，减少环境成像模型与真实环境之间的误差，提高高智能人型机器人的操作准确性。

The control system of a high intelligent human robot sensor

【技术实现步骤摘要】
一种高智能人型机器人感测头的控制系统
本专利技术涉及一种智能机器人领域，尤其涉及一种高智能人型机器人感测头的控制系统。
技术介绍
目前的高智能人型机器人的感测头做的都比较粗糙，无法兼顾到激光检测和图像检测，更无法在图像检测领域兼顾宽基线、窄基线以及广角镜头等多个不同的图像检测方式，这样使得高智能人型机器人的感测头以及感测处理机制存在死角，无法契合真实情况，从而使得高智能人型机器人后续的计算和处理结果产生偏差。
技术实现思路
为解决上述的现有问题，现提供一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述控制系统中包括：一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：一激光传感模块，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；一宽基线模块，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；一窄基线模块，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；一广角模块，用于进行全景图像检测，得到全景图像检测结果并输出；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。优选的，所述激光传感模块中包括：多个激光单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；激光处理单元，分别与所述处理设备、所有所述激光单元连接，用于根据所述处理设备控制所有所述激光单元，并且将所述距离检测结果输出至所述处理设备。优选的，所述宽基线模块中包括：多个宽基线相机单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；宽基线图像处理单元，分别与所述处理设备、所有所述宽基线相机单元连接，用于根据所述处理设备控制所有所述宽基线相机单元，并且将所述前方图像检测结果输出至所述处理设备。优选的，所述窄基线模块中包括：多个窄基线相机单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；窄基线图像处理单元，分别与所述处理设备和所有所述窄基线相机单元连接，用于根据所述处理设备控制所述窄基线相机单元，并且将所述下方图像检测结果输出至所述处理设备。优选的，所述广角模块中包括：多个广角相机单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行全景图像检测，得到全景图像检测结果并输出；广角图像处理单元，分别与所述处理设备、所有所述广角相机单元连接，用于根据所述处理设备控制所述广角相机单元，并且将所述全景图像检测结果输出至所述处理设备。优选的，所述广角图像处理单元上设置多个插拔端口，用于连接所述广角相机单元和所述广角图像处理单元。优选的，所述控制系统中还包括一供电设备，所述供电设备中包括：一第一配电单元，所述第一配电单元分别与感测头设备连接，用于分别向所述激光传感模块、所述宽基线模块、所述窄基线模块和所述广角模块供电。优选的，所述宽基线模块中包括多个第一照明单元，所述窄基线模块中包括多个第二照明单元；所述供电设备中还包括：一第二配电单元，所述第二配电单元分别与所述第一照明单元和所述第二照明单元连接，用于分别向所述第一照明单元和所述第二照明单元供电。优选的，所述控制系统中还包括一定位设备，所述定位设备中包括：第一测量单元，用于获取所述高智能人型机器人的位置信息；第二测量单元，用于获取所述高智能人型机器人在三轴加速计中的坐标信息。所述处理设备与所述定位设备连接，用于根据所述位置信息和所述坐标信息，修正所述环境模型和所述控制指令。上述技术方案的有益效果是：避免高智能人型机器人的感测头出现死角，减少环境成像模型与真实环境之间的误差，提高高智能人型机器人的操作准确性。附图说明图1是本专利技术中的一种优选实施例的激光传感模块的结构示意图；图2是本专利技术中的一种优选实施例的宽基线模块的结构示意图；图3是本专利技术中的一种优选实施例的窄基线模块的结构示意图；图4是本专利技术中的一种优选实施例的广角模块的结构示意图；图5是本专利技术中的一种优选实施例的处理设备的结构示意图；图6是本专利技术中的一种优选实施例的供电设备的结构示意图；图7是本专利技术中的一种优选实施例的定位设备的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。需要说明的是，在不冲突的情况下，本专利技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面结合附图和具体实施例对本专利技术作进一步说明，但不作为本专利技术的限定。一种高智能人型机器人感测头的控制系统，控制系统中包括：一感测头设备，设置在高智能人型机器人的头部，包括：一激光传感模块1，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；一宽基线模块2，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；一窄基线模块3，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；一广角模块4，用于进行全景图像检测，得到全景图像检测结果并输出；一处理设备5，处理设备5设置在高智能人型机器人上并分别与感测头设备、高智能人型机器人的四肢连接，用于接收距离检测结果、前方图像检测结果、下方图像检测结果和全景图像检测结果，构建高智能人型机器人的环境模型并生成一控制四肢运动的控制指令。具体地，在实际的操作控制中，如果机器人的环境较为复杂，并且此时的感测头设备存在视线死角，会影响到高智能人型机器人的具体操作，由此设置一感测头设备，用于无死角的感测高智能人型机器人的周围环境。感测头设备中包括：激光传感模块1，通过控制雷达旋转实现距离检测，从而获取距离检测结果，以作为深度信息构建环境模型；宽基线模块2，其中配置广阔的视野和基线，进行前方图像检测，能够获取前方图像检测结果，不仅能够用于构建环境模型，还能用于障碍物检测；窄基线模块3，其中配置狭窄的视野和基线，进行前方图像检测，能够获取下方图像检测结果，不仅能够用于构建环境模型，还能用于机器人的四肢运动检测；广角模块4，其中选用鱼眼相机，能够进行全景图像检测，得到全景图像检测结果，以此构建环境模型。进一步地，处理设备5构建环境模型，不仅能够让操作人员明确当前的机器人所处的准确环境，还能对机器人进行精确控制。本专利技术的一种较优实施例中，激光传感模块1，如图1所示，中包括：多个激光单元11，分别设置在头部的两侧上，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；激光处理单元本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述控制系统中包括：/n一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：/n一激光传感模块，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；/n一宽基线模块，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；/n一窄基线模块，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；/n一广角模块，用于进行全景图像检测，得到全景图像检测结果并输出；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。/n

【技术特征摘要】
1.一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述控制系统中包括：
一感测头设备，设置在所述高智能人型机器人的头部，包括：
一激光传感模块，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；
一宽基线模块，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；
一窄基线模块，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；
一广角模块，用于进行全景图像检测，得到全景图像检测结果并输出；一处理设备，所述处理设备设置在所述高智能人型机器人上并分别与所述感测头设备、所述高智能人型机器人的四肢连接，用于接收所述距离检测结果、所述前方图像检测结果、所述下方图像检测结果和所述全景图像检测结果，构建所述高智能人型机器人的环境模型并生成一控制所述四肢运动的控制指令。


2.根据权利要求1所述的一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述激光传感模块中包括：
多个激光单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行距离检测，得到距离检测结果并输出；
激光处理单元，分别与所述处理设备、所有所述激光单元连接，用于根据所述处理设备控制所有所述激光单元，并且将所述距离检测结果输出至所述处理设备。


3.根据权利要求1所述的一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述宽基线模块中包括：
多个宽基线相机单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行前方图像检测，得到前方图像检测结果并输出；
宽基线图像处理单元，分别与所述处理设备、所有所述宽基线相机单元连接，用于根据所述处理设备控制所有所述宽基线相机单元，并且将所述前方图像检测结果输出至所述处理设备。


4.根据权利要求1所述的一种高智能人型机器人感测头的控制系统，其特征在于，所述窄基线模块中包括：
多个窄基线相机单元，分别设置在所述头部的两侧上，用于进行下方图像检测，得到下方图像检测结果并输出；
窄基线图像处理单元，分别与所述处理设...

【专利技术属性】
技术研发人员：史超，
申请(专利权)人：深圳国信泰富科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44