【技术实现步骤摘要】
一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人
本技术属于电子信息、机器视觉、自动控制和机械设计
，具体涉及一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人。
技术介绍
自从1791年法国的孔特德受到马车的启发而技术了全木结构的木马车，一种全新的代步工具在人类不断的追求和探索中更新换代。走路机、两轮机、高轮车，每一个不同的名字都代表着不同的时代。1886年，自行车之父工程师斯塔利技术现代自行车，单车开始真正的走入人类生活，成为人类历史上崭新的代步工具。靠人力驱动的单车使日常短距离出行非常方便，碳排放极低，对环境污染接近于零。单车还可作为健身工具，能够较少人体脂肪，增加身体的新陈代谢速率，提高全身活力。进入20世纪以后，私人汽车、公共汽车、地铁在全球城市公共交通系统中占比逐年增加，而单车因携带或存放不方便等问题，使通过单车出行的人越来越少。但这些新兴的代步工具也有无法弥补的缺点，如使用成本高、环境污染严重、占用更多空间资源、需要花费大量的等待时间等。利用现代的最新技术使兼具节能、健身、低碳的单车重新走入人们的生...
【技术保护点】
1.一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于，包括可变形辅助平衡系统、机械本体和自主导航行走系统，所述自主导航行走系统位于机械本体上，机械本体的后轮组通过后轴与可变形辅助平衡系统固定安装。/n
【技术特征摘要】
1.一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于，包括可变形辅助平衡系统、机械本体和自主导航行走系统，所述自主导航行走系统位于机械本体上，机械本体的后轮组通过后轴与可变形辅助平衡系统固定安装。
2.根据权利要求1所述的一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于：机械本体包括前叉、头管、前叉上管、车把、上管、车座、立管、立叉、座管、下管、前轮组、前轮变形锁定装置，曲柄中轴机构、脚踏、后叉、车把变形锁定装置、链条和后轮组，所述前叉一端与前轮组的前轴固定安装，所述前叉上管一端插入头管后与前叉另一端相连，且前叉上管与头管之间安装有前轮变形锁定装置，前叉上管另一端通过车把变形锁定装置与车把固定安装，头管侧壁分别与上管和下管一端焊接，上管另一端与座管侧壁焊接，座管侧壁还与水平架和立叉一端焊接，水平架另一端与立管一端焊接，所述座管一端安装有车座，座管与下管另一端均与曲柄的中轴安装管侧壁焊接，所述曲柄上安装有脚踏，曲柄的中轴安装管侧壁还与后叉一端焊接，后叉、立叉和立管另一端均与后轮组的后轴固定安装，所述后轮组上安装有可变形辅助平衡系统，曲柄中轴机构的牙盘与后轮组通过链条相连。
3.根据权利要求2所述的一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于：所述车把变形锁定装置包括连接杆和连接管Ⅲ，连接杆的阶梯轴部分插入连接管Ⅲ的阶梯孔内，连接杆末端固定安装有限位板使连接杆与连接管Ⅲ转动安装，限位板通过螺钉与连接杆固定安装，连接杆外壁焊接有耳板Ⅰ，耳板Ⅰ为内部中空的结构，耳板Ⅰ的顶部侧壁开设有圆形孔，耳板Ⅰ底部侧壁开设有长方形孔Ⅰ，所述圆形孔内穿插有转动杆，转动杆位于耳板Ⅰ顶部侧壁外侧一端与旋转手柄固定安装，转动杆另一端与锁舌相连，耳板Ⅰ内腔顶部内侧壁与锁舌之间固定安装有第一弹簧，连接管Ⅲ外壁焊接有耳板Ⅱ和耳板Ⅲ，且耳板Ⅱ和耳板Ⅲ呈90°设置，耳板Ⅱ和耳板Ⅲ上均设置有与圆形孔同中心线的长方形孔Ⅱ，连接杆通过锁舌穿过连接管的耳板Ⅱ或耳板Ⅲ与连接管固定，所述车把变形锁定装置的连接杆与车把焊接，车把变形锁定装置的连接管与前叉上管焊接。
4.根据权利要求1所述的一种基于可变形辅助平衡系统与差速驱动的轮足机器人，其特征在于：所述可变形辅助平衡系统分为可变形辅助平衡系统A和可变形辅助平衡系统B，所述可变形辅助平衡系统A包括两个平衡轮Ⅰ和平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ，所述平衡轮Ⅰ包括车轮、支架、平衡轮减速器、平衡轮电机、联轴器Ⅰ和螺钉，所述平衡轮电机采用轮边电机或轮毂电机，平衡轮电机输出端与平衡轮减速器输入端相连，平衡轮减速器输出轴贯穿支架的竖直板且末端与联轴器Ⅰ一端相连，联轴器Ⅰ另一端通过螺钉与车轮固定安装，车轮直径为5-300mm，所述平衡轮电机和平衡轮减速器均与支架的水平板固定安装，所述平衡轮连接管变形锁定装置Ⅰ包括固定板，固定板沿长度方向一端侧壁为阶梯状，固定板最窄段加工有圆弧端，圆弧端周向均匀开设有卡槽，固定板的圆弧端通过轴与转动板Ⅰ和转动板Ⅱ相连，...
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